MC_TrackConveyorBelt V6：功能图 功能图：启动传送带跟踪参数 声明 数据类型 默认值 说明Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。
A 部分 对象在时间 ①的位置是通过”MC_MeasuringInput“作业 (A1) 记录的。记录的位置“MV”通过“Done_1”报告，并写入变量“CONV_POS.x”。使用“MC_TrackConveyorBelt”作业(A2)，可以在时间②时通过参数“ConveyorBelt”将 OCS 分 配给支持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS将被分配到已知的传送带位置。 使用 OCS 标架和对象位置将 OCS 分配给传送带上的对象。通过传送带位置减去“InitialObjectPosition”计算得出“ObjectPosition”。在当前情况下，“InitialObjectPosition”是传送带（“MV”）在时间 ① 时的位置。传送带跟踪状态（“TrackingState”）由 0 更改为 1。 通过“MC_MoveLinearAbsolute”作业，在时间③ 时，运动机构移动到 OCS 中的指定位置。 当运动机构移至对象位置时，传送带跟踪状态将由 1 更改为 2。当运动机构跟随对象位置移动时，传送带跟踪状态将由 2 更改为 3。 B 部分 要使用已跟踪 OCS 完成运动机构的过程，需在时间 ④ 时在 WCS 中启动“MC_MoveLinearAbsolute”作业。当运动机构移至 WCS 中的指定位置时，传送带跟踪状态将 由 3 更改为 4。通过“Done_4”报告已完成的传送带跟踪，并且“TrackingState”更改为 0。不再通过传送带位 置跟踪 OCS。MC_KinematicsMotionSimulation V6MC_KinematicsMotionSimulation：开始/结束运动系统仿真 V6 说明通过“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令，可以开始或结束运动系统工艺对象的仿真模式。在仿真模式下，仍将计算运动机构的设定值，但不输出到运动机构轴。 通过“Execute”= TRUE 和“Mode”= 1开始仿真时，运动机构轴的位置设定值保持恒定。运动 机构轴的速度设定值和加速度设定值立即设置为零。仿真模式下，在运动机构工艺对象上，各个运动机构轴可以独立移动，无需中断运动处理即 可禁用并启用。要退出仿真模式，每个运动机构轴必须位于“.AxesData.A[1..4].Position”位置处。退出仿真之前，使用单轴作业将每个运动机构轴移至“.AxesData.A[1..4].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循环中。 如果在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0时退出仿真模式，退出后会继续执行运动机构运动。设 定值直接在运动机构轴上生效。 适用于 • 运动机构 要求 •工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 •接通和关断时，在任一互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveAbsolute”）。 • 要在“Execute”= TRUE且“Mode”= 0 时退出仿真模式，运动机构轴必须位于“.AxesData.A[1..4].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循 环中。 超驰响应其它任何运动控制作业不会中止“MC_KinematicsMotionSimulation”作业的执行。无需退出仿真模式即可通过“MC_GroupStop”作业在作业序列中增加更多运动作业，或者取消运动机构运动。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 或“MC_Stop”禁用运动机构轴，仿真仍保持激 活状态。如果退出仿真模式时运动机构轴上的单轴作业激活，则会拒绝执行“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，并会报错。如果重新启动运动机构工艺对象或一个运动机构轴，将终止运动机构的运动和仿真。新作业“MC_KinematicsMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。以下情况下会中止新的“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，但不会报错，且没有任何 影响： •作业在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 时启动时，运动机构未处于仿真模式 • 作业在“Execute”= TRUE且“Mode”= 1时启动时，运动机构已处于仿真模式下表列出了“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令的参数： 参数声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 运动机构工艺对象 ExecuteINPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业参数 声明 数据类型 默认值 说明 Mode INPUT DINTFALSE 0 退出运动机构的仿真模式 1 将运动机构设置为停留在仿真模式 下 Done OUTPU T BOOL FALSETRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU TBOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU TWORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误ID”中的“错 误 ID”部分。
区域MC_DefineWorkspaceZone V6 MC_DefineWorkspaceZone：定义工作区域 V6 说明使用运动控制指令“MC_DefineWorkspaceZone”，可针对世界坐标系或对象坐标系定义工作空间区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object> Configuration > Extended parameters > Zones) 下定义的区域（.WorkspaceZone[1..10]）不会更改。工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone”中包含当前有效的工作区域。“MC_DefineWorkspaceZone”作业自行插入到运动系统工艺对象的作业序列中，对以下 运动作业有效。使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和大小。可使用“ZoneType”参数将工作空间区域定义为工作区域、封锁区域或信号区域。您Zui多可以定 义 10个工作区域。可以激活几个定义的封锁区域和信号区域，但已定义工作区域 中只有一个区域可以激活。适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 •有关“MC_DefineWorkspaceZone”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运 动命令”部分。参数 声明数据类型 默认值 说明 ReferenceSystem INPUT DINT 0 参考坐标系 0 世界坐标系 (WCS) 1对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) Frame INPUTTO_Struct_Kinemat ics_Frame - 相对于参考坐标系的区域零点移动 GeometryType INPUTDINT 0 区域几何形状类型 0 长方体 1 球体 2 圆柱体 GeometryParameter INPUT ARRAY[1..3] OF LREAL - 形状参数 GeometryParamete r[1] INPUT LREAL 0.0 长度 x当“GeometryType”= 1 或 2 时： 半径 GeometryParamete r[2] INPUT LREAL 0.0长度 y 当“GeometryType”= 2 时： 高度 GeometryParamete r[3] INPUT LREAL 0.0长度 z Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSETRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的 “错误ID”部分。MC_DefineKinematicsZone V6 MC_DefineKinematicsZone：定义运动系统区域V6 说明 使用运动控制指令“MC_DefineKinematicsZone”，可定义相对于工具坐标系和法兰坐标系的运动系统区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Zones)下定义的区域 （.KinematicsZone[2..10]）不会更改。在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone”中，包含当前有效的运动系统区。“MC_DefineKinematicsZone”作业添加到作业序列的队列中，对后续运动作业有效。使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和区域大小。Zui多可定义九个运动系统区域。运动系统区 1 是工具中心点 (TCP)，不能更改。 适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 •有关“MC_DefineKinematicsZone”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的 运动命令。