垂直轴功能说明在没有机械配重的垂直轴上，可以通过设置转矩限值偏移（p1532）来设置电子配重。p1520 和p1521 中设置的转矩限值会按照该偏移值移动。偏移值可以从 r0031 中读取并传送到 p1532中。为减少制动打开后的配重步骤，可以将该偏移值作为附加转矩设定值互联，这样便在打开制动后直接设定保持力矩。自动配置配重西门子建议在承受几乎恒定的重力作用的垂直轴上使用该功能。可设置p1558 = 1，启动重力的自动确定。该过程一开始，就会应测量保持轴所需的转矩，并输入到 p1532 中。然后建立附加转矩设定值和p1532 之间的互联，以进行前馈，并将前馈通道的比例设为。无论是处于脉冲封锁还是脉冲使能状态，都可以启动重力测量（p1558 =1）。但在脉冲封锁状态下启动测量时，只有在脉冲使能后该测量才真正执行。无论在哪种状态下启动测量，驱动器都会输出报警A07991“驱动：正在进行电机数据检测”。电机数据检测成功完成后，该报警自动消失。