State / Mode工作模式说明jingque调节制冷的相关要求：• Heat.EnableTuning = FALSE•Cool.EnableTuning = TRUE• 已激活制冷输出 (Config.ActivateCooling = TRUE)。•已激活 PID 参数切换 (Config.AdvancedCooling = TRUE)• 在达到要开始调节(PidOutputSum < 0.0)（请参见调节偏移）的工作点时必须激活制冷输出。jingque调节过程由启动模式决定：•自动模式 (State = 3) 且 PIDSelfTune.TIR.RunIn = FALSE（默认）如果希望通过调节来改进现有PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。PID_Temp 将使用现有的 PID参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活 (State =0)、手动模式 (State = 4) 或 PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE 的自动模式 (State =3)系统将尝试利用Zui小或Zui大输出值达到设定值：– 在jingque调节加热时，使用Zui小或Zui大加热输出值。–在jingque调节制冷时，使用Zui小或Zui大制冷输出值。这可能会增加超调量。jingque调节将在达到设定值时启动。如果无法达到设定值，PID_Temp不会自动中止调节。设定值在变量 CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• Setpoint >CurrentSetpoint + CancelTuningLevel或• Setpoint < CurrentSetpoint- CancelTuningLevel可通过 PIDSelfTune.TIR.TuneRuleHeat 和PIDSelfTune.TIR.TuneRuleCool 分别为加热和制冷指定 PID 参数的计算方法。重新计算 PID参数之前，这些参数将以 CtrlParamsBackUp 结构备份，并且可使用 LoadBackUp重新激活。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则根据ActivateRecoverMode 确定切换到哪种模式。“jingque调节”阶段由 PIDSelfTune.TIR.State来指示。3 自动模式在自动模式下，PID_Temp 会按照指定的参数来更正受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式：•预调节成功完成• jingque调节成功完成• Mode 输入/输出参数更改为值 3 并且 ModeActivate出现上升沿。从自动模式到手动模式的切换只有在调试编辑器中执行时，才是无扰动的。自动模式下会考虑 ActivateRecoverMode变量。4 手动模式在手动模式下，在 ManualValue 参数中指定手动 PID输出值。在应用此手动值后，相关输出上输出的加热或制冷值取决于输出标定的组态情况。还可以使用 ManualEnable = TRUE来激活该工作模式。建议只使用 Mode 和 ModeActivate更改工作模式。从手动模式到自动模式的切换是无扰动的。手动模式下会考虑 ActivateRecoverMode 变量。5含错误监视功能的替代输出值控制算法取消激活。SetSubstituteOutput 变量决定此工作模式中输出哪个 PID 输出值(PidOutputSum)。• SetSubstituteOutput = FALSE：上一个有效 PID 输出值•SetSubstituteOutput = TRUE：替代输出值 (SubstituteOutput)无法使用 Mode = 5激活该工作模式。如果满足以下所有条件，出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”工作模式。• 自动模式 (State = 3)•ActivateRecoverMode = TRUE• 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode生效。
值的含义State / Mode 工作模式说明0未激活在“未激活”模式下输出下列输出值：• 输出 0.0 作为 PID 输出值 (PidOutputSum)• 输出 0.0作为加热输出值 (OutputHeat) 和制冷输出值 (OutputCool)• 输出 0 作为加热的模拟量输出值(OutputHeat_PER) 和制冷的模拟量输出值 (OutputCool_PER)• 输出 FALSE 作为加热的 PWM输出值 (OutputHeat_PWM) 和制冷的 PWM 输出值 (OutputCool_PWM)这与Config.Output.Heat 和 Config.Output.Cool 结构中的输出值限值和标定组态无关。1预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大上升速率与死时间计算 PID参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。PID_Temp 可根据组态提供不同的预调节类型：•预调节加热：加热输出值输出跳变，计算加热过程的 PID 参数（Retain.CtrlParams.Heat结构），在自动模式下控制到设定值。如果过程行为很大程度上取决于工作点，则可使用PIDSelfTune.SUT.AdaptDelayTime 激活在达到设定值时调整延迟时间功能。•预调节加热和制冷：加热输出值输出跳变。只要过程值接近设定值，制冷输出值便输出跳变。计算加热（Retain.CtrlParams.Heat结构）和制冷（Retain.CtrlParams.Cool 结构）的 PID参数。在自动模式下控制到设定值。如果过程行为很大程度上取决于工作点，则可使用PIDSelfTune.SUT.AdaptDelayTime激活在达到设定值时调整延迟时间功能。由于冷执行器与加热执行器存在效果差异，调节过程中是否运行加热输出和制冷输出可能影响调节质量。这可以通过PIDSelfTune.SUT.CoolingMode 来指定。• 预调节制冷：制冷输出值输出跳变，计算制冷的 PID 参数(Struktur Retain.CtrlParams.Cool)。在自动模式下控制到设定值。如果要调节加热和制冷过程的 PID参数，先后使用“预调节加热”(Pretuning heating) 和“预调节制冷”(Pretuningcooling)与单独使用“预调节加热和制冷”(Pretuning heating and cooling)相比，可获得更好的控制响应。分两个步骤进行预调节耗费的时间较长。预调节的常规要求：• 已在循环中断 OB 中调用PID_Temp 指令。• 未激活 (State = 0)、手动模式 (State = 4) 或自动模式 (State = 3)•ManualEnable = FALSE• Reset = FALSE• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。333指令10.3PID_TempPID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AFState / Mode工作模式说明预调节加热的相关要求：• Heat.EnableTuning = TRUE• Cool.EnableTuning =FALSE• 过程值不能过于接近设定值。|Setpoint - Input| > 0.3 *|Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit| 且|Setpoint -Input| > 0.5 * |Setpoint|• 设定值大于过程值。Setpoint >Input预调节加热和制冷的相关要求：• Heat.EnableTuning = TRUE• Cool.EnableTuning =TRUE• 已激活制冷输出 (Config.ActivateCooling = TRUE)。• 已激活 PID 参数切换(Config.AdvancedCooling = TRUE)。• 过程值不能过于接近设定值。|Setpoint - Input|> 0.3 * |Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit|且|Setpoint - Input| > 0.5 * |Setpoint|• 设定值大于过程值。Setpoint >Input预调节制冷的相关要求：• Heat.EnableTuning = FALSE·• Cool.EnableTuning =TRUE·• 已激活制冷输出 (Config.ActivateCooling = TRUE)。• 已激活 PID 参数切换(Config.AdvancedCooling = TRUE)。•已成功执行“预调节加热”或“预调节加热和制冷”(PIDSelfTune.SUT.ProcParHeatOk =TRUE)，在可能情况下请使用同一设定值。• 过程值必须接近设定值。|Setpoint - Input| < 0.05 *|Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit|过程值越稳定，PID参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。处于“未激活”或“手动模式”工作模式时就很可能出现这种情况。设定值在变量CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• Setpoint > CurrentSetpoint +CancelTuningLevel或• Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLevel可通过 PIDSelfTune.SUT.TuneRuleHeat 和PIDSelfTune.SUT.TuneRuleCool 分别为加热和制冷指定 PID 参数的计算方法。重新计算 PID参数之前，这些参数将以 CtrlParamsBackUp 结构备份，并且可使用 LoadBackUp重新激活。预调节成功后，将切换到自动模式。如果预调节未成功，则根据 ActivateRecoverMode确定切换到哪种模式。预调节阶段由 PIDSelfTune.SUT.State来指示。要在自动模式下启动加热预调节或加热和冷却预调节，建议在 ModeActivate的上升沿执行所需的设定值更改。如果先更改设定值，再启动预调节，则自动模式下的输出值会相应调整，并导致过程值发生变化。这可能会对后续的预调节产生负面影响或阻止其启动。2jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。将根据此振荡的幅度和频率为工作点调节 PID参数。jingque调节得出的 PID 参数通常比预调节得出的 PID参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijiaPID 参数。PID_Temp将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。334PID 控制功能手册, 11/2022,A5E35300232-AF指令10.3 PID_TempState / Mode 工作模式说明PID_Temp可根据组态提供不同的jingque调节类型：• jingque调节加热：PID_Temp使过程值出现振荡，加热输出值发生周期性变化，并计算加热过程的 PID 参数(StrukturRetain.CtrlParams.Heat)。• jingque调节制冷：PID_Temp使过程值出现振荡，制冷输出值发生周期性变化，并计算制冷的 PID 参数(StrukturRetain.CtrlParams.Cool)。加热/制冷控制器的临时调节偏移量如果将 PID_Temp用作加热/制冷控制器 (Config.ActivateCooling = TRUE)，则相应设定值对应的 PID输出值(PidOutputSum) 必须符合以下要求，这样才能使过程值出现振荡从而成功进行jingque调节：•jingque调节加热的 PID 输出值为正• jingque调节制冷的 PID输出值为负如果不满足上述要求，则可以为jingque调节定义一个临时偏移量，以在具有效果的输出上输出：•jingque调节加热时的制冷输出偏移量(PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetCool)。定义一个负制冷调节偏移量，且必须小于启动调节前相应设定值对应的稳态PID 输出值 (PidOutputSum)。• jingque调节制冷时的加热输出偏移量(PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetHeat)。定义一个正加热调节偏移量，且必须大于启动调节前相应设定值对应的稳态PID 输出值 (PidOutputSum)。随后，由 PID 算法抵消指定的偏移量，从而使过程值保持为设定值。偏移高度允许对 PID输出值进行相应调整从而使其满足上述要求。为避免在定义偏移量后过程值过调较大，还可以分多步增大偏移量。如果 PID_Temp退出jingque调节模式，将重置调节偏移量。jingque调节制冷的偏移量定义示例：• 不指定偏移量：– 设定值 = 过程值(ScaledInput) = 80°C– PID 输出值 (PidOutputSum) = 30.0– 加热输出值(OutputHeat) = 30.0– 制冷输出值 (OutputCool) =0.0只通过制冷输出无法使过程值围绕设定值振荡。此时无法执行jingque调节。• 指定加热输出的偏移量(PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetHeat) = 80.0– Setpoint = 过程值(ScaledInput) = 80°C– PID 输出值 (PidOutputSum) = -50.0– 加热输出值(OutputHeat) = 80.0– 制冷输出值 (OutputCool) =-50.0通过指定加热输出的偏移量，现在可以使用制冷输出使过程值围绕设定值振荡。现在可以成功执行jingque调节。jingque调节的一般要求：•已在循环中断 OB 中调用 PID_Temp 指令。• 不能被干扰。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。•控制回路已稳定在工作点。过程值与设定值一致时，表明到达了工作点。启用死区时，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与实际值之间的偏差）。这可能对jingque调节产生负面影响。•ManualEnable = FALSE• Reset = FALSE• 自动模式 (State = 3)、未激活模式 (State= 0) 或手动模式 (State = 4)jingque调节加热的相关要求：• Heat.EnableTuning = TRUE•Cool.EnableTuning = FALSE• 如果将 PID_Temp 组态为加热/制冷控制器(Config.ActivateCooling = TRUE)，则在达到要开始调节(PidOutputSum > 0.0)（请参见调节偏移量）的工作点时必须激活加热输出。