SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2102-2AG10-1SC0

               指定附加主值(S7-1500T) 要从应用叠加同步操作的主值，请使用运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive”以及活动主值循环指定跟随轴上的附加主值。附加主值包括位置、速度和加速度。 相关概述，请参见“同步操作中指令的操作模式 (页 27)”部分。参数输入 使用运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive (页 246-247)”的以下参数，可以确定附加主值： •在“Axis”参数处指定附加主值作用于的跟随轴。 • 可使用“Position”参数，定义附加位置值。 •可使用“Velocity”参数，定义附加速度值。 • 可使用“Acceleration”参数，定义附加加速度值。要求 •跟随轴的设定位置与同步关系中的设定值一致。 • 该工艺对象已启用（“MC_Power.Enable”= TRUE）。操作步骤 要在跟随轴上结束同步操作，请按以下步骤操作： 1.使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的参数“Enable”= FALSE结束同步操作。 同步操作的设定值在跟随轴上直接有效。同步操作完成后，跟随轴不必同步。启动附加主值指定使用“MC_LeadingValueAdditive”作业的“Enable”参数 = TRUE，将附加主值设置为有效。附加主值将直接生效，而不受跟随轴的动态限制。可独立于同步操作作业启动“MC_LeadingValueAdditive”作业。跟随轴上只能随时激活一个“MC_LeadingValueAdditive”作业。 附加主值指定期间 只要“Busy”参数=TRUE，位置、速度和加速度的默认值就有效。对指定值的更改将直接生效， 而无需考虑动态限值。活动的附加主值指定显示在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X4(LeadingValueAdditiveCommand)”变量 中。“MC_LeadingValueAdditive”作业的效果取决于同步操作的状态： 同步操作状态 作用对象： 未激活或未决 •同步的起始位置 • 跟随轴动态响应 同步 • 同步位置 • 相位 • 跟随轴动态响应 同步运动 • 相位 • 跟随轴动态响应 取消同步• 跟随轴的停止位置 • 相位 • 跟随轴动态响应 通过主值切换，附加主值仍然保持有效。 结束附加主值指定用“MC_LeadingValueAdditive”作业的参数“Enable”= FALSE 结束主值指定后，附加主值就直接失效。

               跨 PLC同步操作 (S7-1500T)通过跨 PLC 同步操作，可以实现不同 CPU 上各轴之间的同步操作（齿轮传动或凸轮传动）。在此，考虑到各自的同步操作功能，主值的所有跟随轴都彼此同步。所有跟随轴接收相同 的主值。可以在项目中的不同 CPU上组态和操作跟随轴。也可以在同一项目的任何 CPU 上组 态引导轴。 下图以两个 CPU上的两个跟随轴为例介绍了工作原理：引导轴和本地跟随轴 1 位于 CPU 1 上。引导轴和跟随轴 1互连到同步操作。 引导轴可提供主值来实现跨 PLC 同步操作。主值通过主值报文基于采用 IRT 的 PROFINET IO传 输到 CPU 2。 在 CPU 2 上，引导轴代理读取主值。跟随轴 2 与作为引导轴的引导轴代理本地互连。跟随轴 1 和 2 是同步的，并且遵循相同的主值。 S7-1500 和 S7-1500T CPU 可以提供主值来实现跨PLC 同步操作。需要使用 S7-1500T CPU 作 为通过主值代理接收主值的 CPU。在固件版本为 V2.8 及更高版本的CPU 上，如果工艺版本为 V5.0 及更高版本，则可以在工艺对象之间执行跨 PLC 同步操作。互连可能性 (S7-1500T)下图显示了具有分布在多个 CPU 上不同同步操作功能的同步跟随轴的结构示意图：通信和时间响应 在主值的处理和传输过程中，在一个 CPU的引导轴上生成主值与在其它 CPU 的引导轴代理上 为跟随轴提供主值之间会产生延迟时间。其它 CPU 的跟随轴会延迟一段时间接收主值。原则上，每个级联的延迟时间为： 延迟时间 = 2 x 引导轴代理的 CPU 的应用周期 要在引导轴的 CPU 的本地跟随轴与其它CPU 的跟随轴之间实现同步，而不在引导轴代理处外 推主值，可以在本地跟随轴的引导轴处延迟主值。延迟时间可通过这些可组态的延迟时间进行补偿。 在上图中，在 CPU 1 的引导轴上设置了延迟时间，将主值输出延迟到本地跟随轴 1上。由于级联中存在 CPU 3，在 CPU 2 的虚拟跟随轴上设置了延迟时间。这样一来，所有跟随轴都接收相同的主值。 在“主值互连”(Leading value interconnections)下组态跟随轴的过程中，选择条目“延 迟”(Delayed) 作为耦合类型，从而延迟本地同步操作的主值。 建议：使用虚拟轴作为引导轴。延迟时间 可以在互连概述 (页 161)中计算和查看延迟时间。延迟时间的计算中包括引导轴代理和存在的 任何级联的应用周期。或者，可以在引导轴和虚拟跟随轴上手动组态延迟时间。通过这种方式，例如，可以考虑特定 应用程序的其它要求。根据设置的延迟时间，引导轴代理处的主值将自动内插或外推。自动内插和外推可确保所有跟 随轴的同步性。在互连总览中，为每个主值的路径 (页162)提供主值是内插还是外推的指示。 说明 跟随值的偏差如果为外推，则发生速度变化时，从值可能会出现偏差。如果为内插，则发生速度变化时，从 值不会出现偏差。如果在主值设置中延长了引导轴的延迟时间，则会导致引导轴代理处的外推时间缩短，或者导致引导轴代理处的主值插补时间延长。这样会减小在加速和减速阶段的外推过程中出现的跟随 值偏差。如果引导轴代理处的延迟时间延长，则会导致外推时间延长或插补时间缩短。 递归互连当所有轴都激活时，引导轴通过递归互连成为其自身主值的跟随轴。在组态期间，递归互连会 显示在互连概述中。不能计算递归互连的延迟时间。不同的同步组在不同的时间处于活动状态，在互连期间也仍可能会发生递归互连。在运行 期间未检测到多个 CPU 的递归互连。不允许在运行期间有效的递归互连。创建工艺对象时，会自动地创建“MC‑Servo [OB91]”组织块。通过每个 CPU上的直接数据交换 建立通信时，这是必需项。 要求 • 已为引导轴创建了 CPU S7-1500 或 S7-1500T。 •已为附加跟随轴创建了一个或多个 CPU S7-1500T。 操作步骤 要准备跨 PLC 同步操作，请按以下步骤操作： 1. 在第一个CPU 上，创建以下工艺对象之一作为引导轴。 – 定位轴 – 同步轴 – 外部编码器 (S7‑1500T) 2. 如有必要，在第一个CPU 上创建一个或多个同步轴工艺对象作为本地跟随轴。 3. 在每个附加 CPU 上创建一个引导轴代理工艺对象。 4. 在每个附加CPU 上创建一个或多个同步轴工艺对象作为跟随轴。 5.对于每个附加级联，创建一个同步轴工艺对象作为虚拟跟随轴，该轴将用作下一个级联的 引导轴。 6.组态非特定于同步操作的引导轴和跟随轴的组态参数。有关组态参数的说明，请参见 《S7-1500/S7-1500T 轴功能》文档 (页11)。 7. 通过直接数据交换建立通信 (页 155)。 8. 组态主值的提供 (页 158)。 9. 组态容差时间 (页160)。 10.设置延时时间。通过直接数据交换建立通信 (S7-1500T) 在跨 PLC 同步操作中，主值通过采用 IRT 的PROFINET IO 传输。直接数据交换用于项目中 CPU之间的通信。通过直接数据交换进行通信时，在项目中提供一次主值，可以由同一总线上 的多个 CPU 接收。可以在不同的 CPU上组态与同一主值互连的引导轴代理。可以通过 同一总线在不同的 CPU 上提供不同引导轴的多个主值。CPU必须在总线上并且属于同一同步 域。 对于连接的 CPU 之间所需的通信方向，必须先设置传输区域。可在多达八个不同的传输区域提供主值。随后为引用相关传输区域的 CPU 创建输入和输出变量。可在组态引导轴和引 导轴代理时为传输区域选择这些变量。之后，发送方 CPU 即为引导轴在其中提供主值的 CPU。而接收方 CPU 是引导轴代理在其中读 取主值的 CPU。• 已为所有CPU 分配了相同的同步域。 • 已组态一个 CPU 作为同步主站。 • 已将所有其它 CPU 组态为同步从站。 • 已在所有 CPU上创建了至少一个工艺对象。 说明 “MC-Servo [OB91]”组织块 创建工艺对象时，会自动创建 MC-Servo OB。 •已在“常规 > 周期时间”(General > Cycle time) 下将“PROFINET IO-System(100)”的“与总线同 步”(Synchronous to the bus) 属性组态为 MC-Servo [OB91] 对应的所有CPU 上的发送时钟 源。 添加通信方向 要添加通信方向，请按以下步骤操作： 1. 打开网络视图中的“I/O 通信”(I/Ocommunication) 选项卡。 2. 要创建从发送方 CPU 到接收方 CPU 的通信方向，请选择发送方 CPU。 3.将接收方 CPU 拖放到相应 PROFINET 接口的“伙伴 2”(Partner 2) 表列的“在此处拖放或选择设备”(Drop or select the device here) 字段中。 创建了从发送方 CPU 到接收方 CPU的通信方向。 4. 对互连 CPU 之间所需的全部通信方向重复步骤 2 和 3。 说明 从接收方 CPU 到发送方 CPU 的通信方向如有必要，还可以设置从接收方 CPU 到发送方 CPU 的通信方向，例如，用于传输应用程序 特定的状态信息。 组态传输区域要组态传输区域，请按以下步骤操作： 1. 在网络视图中的“I/O 通信”(I/O communication) 选项卡中，选择所选CPU 的通信方向。 2. 在巡视窗口中的“属性 > 常规 > 直接数据交换”(Properties >General > Direct data exchange) 下输入名称来添加传输区域。 3. 对所有创建的组态方向重复步骤1 和 2。