SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL22032AG010HC0

             用户自定义运动机构的程序示例(S7-1500T) 以下描述了名称为“KinematicsUserDefined2D”的 2D 运动系统的MC_Transformation 中用户转换的示例。对于这些运动系统，在“工艺对象 > 组态 >几何结构”(Technology object > Configuration > Geometry)定义了两个变换参数。 “用户变换（不采用 JCS） (页 160)”部分的图中显示了系统性能与用户转换的相互作用。下表列出了所用变量的声明：程序示例构造如下： • 用于访问系统数据块“TransformationParameter”的强制变换命令• 工艺对象评估 • 读取定义的传输参数 • 评估传输方向 • 基于运动系统轴的轴位置计算笛卡尔坐标（正向变换） •基于笛卡尔坐标计算运动系统轴的轴位置（反向变换） 逐步说明示例程序。在“程序示例”部分汇总程序代码。用于访问系统数据块“TransformationParameter”的强制变换命令 强制转换命令可用于访问组态中定义的变换参数。使用强制转换命令将变量指针传递给临时变量。基于运动系统轴的轴位置计算笛卡尔坐标（正向变换）在正向变换中，笛卡尔数据（位置、速度和加速度）由轴数据计算得出。在 x 方向上在 z方向上计算正向变换。检查变换/笛卡尔坐标值的有效性 循环检查“.StatusKinematics.Valid”位，例如MC_PostServo 中的该位。如果“.StatusKinematics.Valid”显示值“FALSE”，则笛卡尔坐标值无效。在这种情况下，应使用运动控制指令“MC_GroupStop”等启动停止操作。 检查指定的笛卡尔坐标值以及程序设定的用户变换的设定值。变量：运动系统变换(S7-1500T) 以下运动系统工艺对象变量与运动系统变换相关： 变量 说明 状态值.StatusKinematics.ValidTRUE 变换/笛卡尔坐标值有效 FALSE变换/笛卡尔坐标值无效.StatusKinematics.LinkConstellation 连接位置空间.FlangeInKcs当前变换标架（具有动态功能，设定值参考） 

            运动系统功能 (S7-1500T)坐标系的偏移和旋转 (S7-1500T) 可在工艺对象运动系统的组态中定义以下标架： 标架 说明 KCS 标架 运动系统坐标系(KCS) 在世界坐标系 (WCS) 中的位置 OCS1..3 下表列出了旋转的定义： 旋转 说明 旋转 A 第一次旋转的欧拉角正角对应于围绕坐标系的 z 轴顺时针旋转。 旋转一次后的坐标系由轴 x'、y' 和 z 组成。 旋转 B 第二次旋转的欧拉角正角对应于围绕旋转的 y' 轴的顺时针旋转。 旋转两次后的坐标系由轴 x''、y' 和 z' 组成。 旋转 C 第三次旋转的欧拉角正角对应于围绕旋转的 x'' 轴的顺时针旋转。 旋转三次后的坐标系由轴 x''、y'' 和 z'' 组成。x''、y'' 和 z''轴对应于旋转坐标系 或旋转区域的 x、y 和 z 轴。标架 对象坐标系 1 到 3 (OCS1..3) 在 WCS 中的位置 工具标架工具坐标系 (TCS) 在 FCS 中的位置 标架的位置由参考坐标系中的偏移量和旋转决定。 偏移量可使用平移来定义坐标系的零点位置或参考坐标系中的区域位置。在笛卡尔坐标系中指定偏 移。 下表列出了偏移的定义： 标架中的值 说明 √沿参考坐标系中的 x 方向平移 y 沿参考坐标系中的 y 方向平移 z 沿参考坐标系中的 z 方向平移 旋转可使用旋转来定义坐标系的方向或参考坐标系中的区域方向。旋转包含三次连续的单独旋转，围绕使用三个欧拉角定义的坐标系的各轴进行。各旋转是相互关联的。定义 KCS/OCS 标架 (S7-1500T) 离线定义KCS/OCS 标架 在以下组态窗口中，组态 KCS/OCS 标架在世界坐标系 (WCS) 中的位置： •在“运动系统坐标系”(Kinematics coordinate system) 组态窗口中组态 KCS 在 WCS 中的位 置。 •在“对象坐标系”(Object coordinate system) 组态窗口中组态 OCS 在 WCS 中的位置。 选择对象坐标系(OCS) 在“对象坐标系”(Object coordinate system) 组态窗口中，选择要在“对象坐标系(OCS)”(Object coordinate system (OCS)) 下拉列表中定义的对象坐标系。可以定义Zui多 3个工具对象坐标 系。 输入偏移和旋转 要定义标架，可输入偏移和旋转值。由于运动系统类型支持不同数量的角度运动自由度，请仅输入允许用于相应运动系统类型的相关值。 下表提供了组态期间可指定的值 (✓) 及其有效数值范围。1) 对于运动系统类型“SCARA2D”，允许 y 方向上存在偏移。 2) 对于运动系统类型“SCARA 2D”，允许绕 A 旋转。 值 =0.0：不允许或不相关的偏移/旋转 校准 OCS 可通过校准 (页 285)在离线或在线模式下确定 OCS 在 WCS中的准确位置，或检查 OCS 是否已 在 WCS 中定义。 使用运动控制指令定义 OCS 标架使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame (页 365)”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS)的位置。通过运动控制指令定义工具标架 可以使用“MC_DefineTool (页 362)”运动控制指令重新定义工具 1 的工具标架。示例 采用“3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统的工具标架 下例给出了采用“3D 增量拾取器（带 2 个定位功能A、B）”运动系统的工具标架的可能定义。 工具相对于 FCS 旋转 B = -90°，并沿 x 和 z 方向平移。定义工具标架(S7-1500T) 离线定义工具标架 在“工具”(Tools) 组态窗口，组态工具标架以及法兰坐标系 (FCS) 中工具中心点(TCP) 的位置。 可以定义Zui多 3 个工具。 选择工具 选择要在“工具”(Tool) 下拉列表中定义的工具。可以定义Zui多 3个工具。 输入偏移和旋转 要定义标架，可输入偏移和旋转值。由于运动系统类型支持不同数量的角度运动自由度，请仅输入允许用于相应运动系统类型的相关值。 下表提供了组态期间可指定的值 (✓) 及其有效数值范围。区域监视 (S7-1500T)区域监视的用途如下： • 防止机械安装发生冲突 • 触发与过程相关的操作（信号区域） 警告 区域监视的不当使用区域监视并不能避免人员受伤。 1. 需采取适当的防护措施避免人员受伤，例如安装防护栏或安全门等。 2.使用安全功能对运动系统进行安全监视，例如使用 SIMATIC安全运动系统。区域是指可供用户描述和细分运动系统工作空间的几何体。用户可在运动系统工艺对象上组态 以下区域： • 工作空间区域工作空间区域对运动系统的环境进行了描述。对于运动系统工艺对象，用户可将以下区域 类型组态为工作空间区域： – 工作区域可以利用工作区限制运动系统的可能行进空间，或定义多个可能的工作区域。 – 信号区域信号区域在运动系统的行进空间内。信号区域指示以下内容： • 运动系统区域正进入信号区域 • 运动系统区域位于信号区域中 – 封锁区域封锁区域在运动系统的行进空间内，运动系统区域不得进入封锁区域（例如，控制柜、 防护墙）。 • 运动系统区域运动系统区域对运动系统（法兰或工具）的终点进行包封。 运动系统区域与运动系统的工作点/法兰相关，并随运动系统移动。区域监视会检查运动系统区域是否进入工作空间区域。通过运动系统区域可将受监视区域扩展到工具中心点 (TCP) 之外。工具中心点 (TCP)yongjiu定义为第一个运动系统区域 (.KinematicsZone[1])，且 始终激活。对于运动系统工艺对象，用户可将以下区域类型组态为运动系统区域： – 工具区域 工具区域对工具或工具部件进行包封。 – 法兰区域法兰区域对法兰或法兰部件进行包封。