定义圆周运动的动态响应 (S7-1500T)可通过相应的运动控制指令定义圆周轨迹运动的动态响应。仅可在运动系统工艺对象的组态中 定义定向运动的动态响应。 参数输入使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute (页 324)”或“MC_MoveCircularRelative(页 329)”的以下参数定义圆周运动的动态值： • 可使用“Velocity”参数指定轨迹运动的速度。 •可使用“Acceleration”参数指定轨迹运动的加速度。 • 可使用“Deceleration”参数指定轨迹运动的减速度。 •可使用“Jerk”参数指定轨迹运动的加加速度。 • 可通过“DynamicAdaption”参数指定轨迹运动的动态调整值。可通过“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态值”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Dynamics)下的以下组态参数定义定向运动的动态响应： • 在“设置”(Settings for)下拉列表中选择“定向运动”(Orientation motion) 条目。 • 在“速度”(Velocity)字段中定义定向运动的速度 (.DynamicDefaults.Orientation.Velocity)。 •在“加速度”(Acceleration) 字段中定义定向运动的加速度(.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration)。 • 在“减速度”(Deceleration)字段中定义定向运动的减速度 (.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration)。 •在“加加速度”(Jerk) 字段中定义定向运动的加加速度 (.DynamicDefaults.Orientation.Jerk)。动态调整 动态调整将轨迹动态值限制为轴动态值。动态调整激活时，会计算运动系统运动的速度曲线，计算时不仅考虑到运动系统运动的动态设置或动态预设值以及动态限值，还考虑到运动系统轴的Zui大速度、Zui大加速度和Zui大减速度。此外，还会考虑定向运动的速度、加速度和减速度的 动态默认值和动态限值。 使用组态的默认值参数“DynamicAdaption”
不进行轨迹分段的情况下将轨迹动态值限制为轴动态值参数“DynamicAdaption”= 2 时，会为圆周运动使用动态调整。会计算整个圆周运动的速度曲线。会考虑用于整个运动作业的限制。定义圆周运动跳转 (S7-1500T)多个运动可彼此附加，这种情况下，运动系统会在各个运动间停止。要在各个运动作业之间实现无中断运动控制且不进入静止状态，可将各个运动与几何转换混合。在新运动作业 (A2) 定 义相关参数，其中也混合了以前的作业(A1)。 以下示例中，利用当前线性运动 (A1) 和后续圆周运动 (A2) 来解释各种运动跳转。 参数输入使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute (页 324)”或“MC_MoveCircularRelative(页 329)”的以下参数定义当前运动的跳转： • 可通过“BufferMode”参数定义运动跳转的模式。 •可通过“TransitionParameter[1]”参数定义精磨距离。 附加运动 参数“BufferMode”= 1时，会向当前运动附加圆周运动。当前运动序列 (A1) 已完成，运动系统 将逐渐进入静止状态。随后执行圆周运动 (A2)。混合运动参数“BufferMode”= 2 时，会将当前运动与圆周运动混合，并使用两个作业中较低的速度。参数“BufferMode”= 5时，会将当前运动与圆周运动混合，并使用两个作业中较高的速度。参数“TransitionParameter[1]”