SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2103-4AF01-1SC0

             setTool() 更改活动工具(S7-1500T) 说明 使用 MCL 指令“setTool()”激活工具。“setTool()”作业会中断程序准备。程序准备在“setTool()”作业完成后重新启动。 有关更多信息，请参见“S7-1500T运动机构功能” (页 10)文档。 适用对象 • 运动机构 要求 • 工艺对象（运动机构、解释器、解释器程序）已正确组态。 •运动机构连接到解释器。 • 连接到运动机构的轴已启用。 • 在连接到运动机构的任何轴上都未激活单轴作业（例如“move()”）。 •运动机构处于停止状态。 • 未激活运动机构的运动。Moving() 以速度/转数规范值移动轴 (S7-1500T) 说明使用“move()”MCL 指令时，以恒定速度/转数移动轴。当达到速度设定值/转数设定值时，“move()”终止。轴继续以速度设定值/转数设定值移 动。 MCL 指令提供以下选项： •定义运动的速度设定值/转数设定值 • 定义位置控制模式 • 定义运动方向 • 定义动态值允许该指令与其他指令同步启动。要在程序结束时停止轴运动，请使用指令 “setControlledByInterpreter()” (页260)。 有关更多信息，请参见“S7-1500/S7-1500T 轴功能” (页 10)文档。 适用对象 • 转数轴 • 定位轴 •同步轴 要求 • 已正确配置轴工艺对象 • 已启用轴工艺对象 • 轴工艺对象已回原点。posAbs() juedui定位轴(S7-1500T) 说明 使用“posAbs()”MCL 指令，可将轴移动到juedui位置。 MCL 指令提供以下选项： •定义juedui目标位置 • 定义运动方向 • 定义动态值 允许该指令与其他指令同步启动。有关更多信息，请参见“S7-1500/S7-1500T 轴功能” (页 10)文档。 适用对象 • 定位轴 • 同步轴 要求 •已正确配置轴工艺对象 • 已启用轴工艺对象 • 轴工艺对象已回原点。posRel() 相对定位轴 (S7-1500T) 说明 使用MCL 指令“posRel()”，可相对于作业处理开始时存在的某个位置移动轴。 MCL 指令提供以下选项： • 定义相对目标位置 •定义动态值 允许该指令与其他指令同步启动。 有关更多信息，请参见“S7-1500/S7-1500T 轴功能” (页 10)文档。适用对象 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 已正确配置轴工艺对象 • 已启用轴工艺对象 •轴工艺对象已回原点。setAxisDyn() 为单轴运动设置动态默认模态值 (S7-1500T) 说明 使用 MCL指令“setAxisDyn()”，可为单轴运动设置动态默认模态值。如果没有为 MCL 运动作业指定任何其他动态值，这些模态动态值将用于单轴运动。 可指定一个或多个模态动态参数的值。指令中未指定的任何动态值保持不变。为至少一个动态参数指定值。 有关Zui大限值的更多信息，请参见“模态参数 (页 131)”部分。 适用对象 • 定位轴 • 同步轴 对其他MCL 指令的影响 模态参数适用于以下 MCL 指令： • posAbs() • posRel() • move()。

             下表列出了“setAxisDyn()”指令的参数： 参数 数据类型 默认值 说明 axisAXIS_OBJECT - 工艺对象 单轴运动速度的模态值 - 模态值保持不变。 使用程序代码中设置的Zui后一个有效值。加载程序时，模态值将使用“扩展参数 > 动态 值”(.DynamicDefaults.Velocity) 下存储的配置值进行初始化。 如果程序代码中未设置该值，则使用初始化值。 > 0.0 若 rel := FALSE： 速度的juedui默认设置0.0 < v ≤ 100.0 若 rel := TRUE： 以Zui后一个有效Zui大速度值百分比形式表示的相对默认设置 vLREAL - ≤ 0.0 不允许 单轴运动加速度的模态值 - 模态值保持不变。 使用程序代码中设置的Zui后一个有效值。加载程序时，模态值将使用“扩展参数 > 动态 值”(.DynamicDefaults.Acceleration) 下存储的配置值进行初始化。 如果程序代码中未设置该值，则使用初始化值。 > 0.0 若 rel := FALSE：加速度的juedui默认值 0.0 < a ≤ 100.0 若 rel := TRUE：以Zui后一个有效Zui大加速度值百分比形式表示的相对默认设 置 a LREAL - ≤ 0.0 不允许 单轴运动减速度的模态值 -模态值保持不变。 使用程序代码中设置的Zui后一个有效值。 加载程序时，模态值将使用“扩展参数 > 动态值”(.DynamicDefaults.Deceleration) 下存储的配置 值进行初始化。如果程序代码中未设置该值，则使用初始化值。 > 0.0 若 rel := FALSE： 减速度的juedui默认值 0.0< d ≤ 100.0 若 rel := TRUE： 以Zui后一个有效Zui大减速度值百分比形式表示的相对默认设 置 d LREAL- ≤ 0.0 不允许 j LREAL - 单轴运动加加速度的模态值 1) 具有默认值的可选参数 。参数 数据类型 默认值 说明 -模态值保持不变。 使用程序代码中设置的Zui后一个有效值。 加载程序时，模态值将使用“扩展参数 > 动态值”(.DynamicDefaults.Jerk) 下存储的配置值进行 初始化。 如果程序代码中未设置该值，则使用初始化值。 >0.0 若 rel := FALSE： 加加速度的juedui默认值 0.0 < j ≤ 100.0 若 rel :=TRUE： 以Zui后一个有效Zui大加加速度百分比形式表示的相对默认设 置 = 0.0 无加加速度限制 j LREAL - < 0.0不允许 指定模态值的类型1) FALSE juedui规范 rel BOOL FALSE TRUE 百分比规范 1)具有默认值的可选参数。下表列出了“setAxisDynMax()”指令的参数： 参数 数据类型 默认值 说明 axisAXIS_OBJECT - 工艺对象 单轴运动Zui大速度的模态值 - 模态值保持不变。 使用程序代码中设置的Zui后一个有效值。加载程序时，模态值将使用“扩展参数 > 动态 值”(.DynamicLimits.MaxVelocity) 下存储的配置值进行初始化。 如果程序代码中未设置该值，则使用初始化值。 > 0.0 速度限值的juedui默认值 v LREAL - ≤0.0 不允许 单轴运动Zui大加速度的模态值 - 模态值保持不变。 使用程序代码中设置的Zui后一个有效值。加载程序时，模态值将使用“扩展参数 > 动态 值”(.DynamicDefaults.MaxAcceleration) 下存储的配置值进行初始化。 如果程序代码中未设置该值，则使用初始化值。 > 0.0 加速度限值的juedui默认值 a LREAL -≤ 0.0 不允许 单轴运动Zui大减速度的模态值 - 模态值保持不变。 使用程序代码中设置的Zui后一个有效值。加载程序时，模态值将使用“扩展参数 > 动态 值”(.DynamicDefaults.MaxDeceleration) 下存储的配置值进行初始化。 如果程序代码中未设置该值，则使用初始化值。 > 0.0 减速度限值的juedui默认值 d LREAL -≤ 0.0 不允许 j LREAL - 单轴运动Zui大加加速度的模态值 。要求 • 已正确配置轴工艺对象 •已在驱动装置中设置“驱动装置就绪”(".StatusDrive.InOperation" = TRUE) •控制器与编码器之间已建立周期性总线通讯 (".StatusSensor[1..4].CommunicationOK" = TRUE)• 控制器与驱动装置之间已建立周期性总线通讯 (".StatusDrive.CommunicationOK" = TRUE) •活动编码器的状态有效 (".StatusSensor[1..4].State" = 2) •可选数据适配已完成（“.StatusDrive.AdaptionState”= 2且“.StatusSensor[1..4].AdaptionState”= 2） 超驰响应 •“powerOn()”无法通过任何其他运动控制作业取消。 •“powerOn()”释放工艺对象且不会取消任何其他运动控制指令。适用对象 • 转数轴 • 定位轴 • 同步轴 •所有连接的运动机构轴 要求 • 已正确配置轴工艺对象 •已在驱动装置中设置“驱动装置就绪”(".StatusDrive.InOperation" = TRUE) •控制器与编码器之间已建立周期性总线通讯 (".StatusSensor[1..4].CommunicationOK" = TRUE)• 控制器与驱动装置之间已建立周期性总线通讯 (".StatusDrive.CommunicationOK" = TRUE) •活动编码器的状态有效 (".StatusSensor[1..4].State" = 2) •可选数据适配已完成（“.StatusDrive.AdaptionState”= 2且“.StatusSensor[1..4].AdaptionState”= 2） 超驰响应 •“powerOff()”无法通过任何其他运动控制作业取消。 •“powerOff()”根据所选“停止模式”取消关联工艺对象上的所有运动作业。用户无法取消该过 程。 参数下表列出了“powerOff()”指令的参数： 参数 数据类型 默认值 说明 axis AXIS_OBJECT NULL 工艺对象1)如果“axis”可选参数未指定或值为 NULL，该指令引用所有分配的运动机 构轴。 停止模式1) 0 急停如果禁用该工艺对象，轴将以“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 急停”(Technology object> Configuration > Extended parameters > Emergency stop)中组态的急停减速度制动到停 止状态，且无任何加加速度限制。驱动装置将关闭， 工艺对象会禁用。(.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration) 1 立即停止 如果禁用了某个工艺对象，则将输出设定值0。轴将根据驱 动装置中的配置减速至停止状态。驱动装置将关闭， 工艺对象会禁用。 2 以Zui大动态值停止如果禁用了工艺对象，轴将使用“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态限制”(Technology object> Configuration > Extended parameters > Dynamic limits)中组态的Zui大减速度制动到停 止状态。需考虑所配置的Zui大加加速度。驱动 装置将关闭，工艺对象会禁用。(.DynamicLimits.MaxDeceleration;.DynamicLimits.MaxJerk) mode DINT 03 以指定的动态响应停止 如果工艺对象已禁用，驱动装置会断电（脉冲抑制），并进 入关闭锁定状态。驱动随后会惯性滑行停止。如果使用具有模拟量设定值接口的驱动，使能输出会禁用， 模拟量输出信号设为 0.0。 1) 具有默认值的可选参数 类似的运动控制指令 •MC_Power：启用工艺对象（如果“Enable” = FALSE）