SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2102-2AF00-1HC0

               手动输入位置 1.在相应字段中输入工作空间区域在 x、y 和 z 方向的位置。 应用 TCP 位置 要采用 TCP 的当前位置值，请按以下步骤操作：1. 将运动系统移至某个位置。 可以在“位置”(Positions) 窗口中监视当前位置值。 2. 要采用 TCP的当前位置值，请单击符号 。 – 要应用位置的所有坐标，请单击点的区域中Zui高和更gaoji别的符号。 –要单独应用坐标或位置的角度，请单击表示坐标或角度的字段旁边的符号。 TCP的位置值显示在所选字段中。由位置值定义的旋转角度显示在图形视图中。 将坐标与 TCP 位置耦合 1. 要将坐标关联到TCP，请单击符号 。 – 要耦合位置的所有坐标，请单击点的区域中Zui高和更gaoji别的符号。 –要耦合单个坐标或角度，请单击表示坐标或角度的相应字段旁的符号。 符号变为 ，并且位置值耦合到 TCP。坐标的相应字段无效。 2.将运动系统移至某个位置。 移动运动系统时，耦合坐标的相应字段中将显示 TCP 的当前值。由位置值定义的旋转角度 显示在图形视图中。3. 要将坐标与 TCP 解耦，请单击符号 。 – 要解耦位置的所有坐标，请单击点的区域中Zui高和更gaoji别的符号。 –要解耦单个坐标或角度，请单击表示坐标或角度的相应字段旁的符号。 坐标的相应字段可编辑。 4. 要采用 TCP的当前位置值或角度，请单击符号 。 TCP 的位置值显示在所选字段中。应用的角度显示在图形视图中。应用或复位值 (S7-1500T)应用值 如果输入了新的校准值，并且“状态指示灯”为绿色，则可以单击“应用值”(Apply values) 按钮。校准后的值将应用于组态。如果对已定义的区域进行校准并采用校准后的值，则先前定义的值 将被覆盖。一旦在组态中成功应用校准后的值，“应用值”(Apply values) 按钮就会变为非激活状态。 复位值 使用“复位值”(Resetvalues) 按钮，可复位输入的校准值。组态对象坐标系校准 (S7-1500T) 要求 运动系统工艺对象已正确组态并连接。选择对象坐标系 1. 从下拉列表中选择一个 OCS。 选择校准方法 在下拉列表中选择一种校准方法。根据运动系统的类型，可以按如下所述使用校准方法：使用“两点”校准方法移动 OCS (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS)的原点并定义 OCS 的位置，请使用“两点”校准方法。 “两点”校准方法 使用此方法，可以移动 OCS 原点或检查已定义 OCS 在WCS 中的位置。 校准方法假定可以到达运动系统的工具中心点 (TCP) 的定义点。 使用此方法，可以基于 2 个点校准OCS。使用菜单“1. 设置点 1”(1. Set point 1) 中的第一项来 定义 OCS 原点。在以下部分定义第二个点：“2.设置点 2”(2. Set point 2) 菜单，如下所示： • 对于 2D 运动系统：在 xz平面上定义一个点 • 对于带定位功能或 2 个定位功能的 3D 运动系统：在 xy 平面上定义一个点。将从第一个点 自动应用 z坐标，并且无法更改第二个点的 z 坐标。 在 WCS 和 OCS 中输入的点各自形成一条轨迹。该方法比较 WCS 和 OCS中两个距离的长度和 位置。如果两个距离之间的偏差大于 5%，则在状态显示中显示为红色。如果输入的内容不完整，也会在状态显示中显示为红色。 要将 OCS 在 WCS 中的实际位置与组态的 OCS 标架进行比较，请将运动系统移至相应的点。移动OCS 并绕 y 轴旋转 (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置，请使用“移动并绕 y轴旋转”校准方法。 “移动并绕 y 轴旋转”校准方法 使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕 y轴旋转一定角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转 OCS”(2.Rotate OCS around one coordinateaxis)。从“围绕旋转” (Rotate around) 下拉列表中选择 x 轴或 z 轴。这决定了哪个轴应该绕 y轴旋转。将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角度”(Angle) 字段 中，接受 TCP的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。使用“一点”校准方法移动 OCS (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS)的原点并定义 OCS 的位置，请使用“单点”校准方法。 “单点”校准方法 使用此方法，可以移动 OCS 原点或检查已定义 OCS 在WCS 中的位置。 校准方法假定可以到达运动系统的工具中心点 (TCP) 的定义点。

             使用此方法，可以基于一个点校准OCS。在菜单“1. 设置点 1”(1. Set point 1) 中，定义该点在 WCS 中的 x 和 z 坐标。在 OCS中输入相应的坐标。 该方法检查是否已经输入点的所有坐标。如果输入的内容仍不完整，状态指示灯将显示为红 色。 要将 OCS 在 WCS中的实际位置与组态的 OCS 标架进行比较，请将运动系统移至相应的点。 移动 OCS 并绕一个轴或两个轴旋转 (S7-1500T)使用以下校准方法之一来移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置： • 移动并旋转 • 三点 • 平面使用“移动并旋转”校准方法，可以绕 1 个轴旋转 OCS。如果希望绕第二个轴旋转 OCS，请使 用“三点”或“平面”校准法。“三点”校准方法 使用此方法，可以： • 移动 OCS 原点并绕 2 个轴旋转 OCS。 • 检查已定义 OCS 在 WCS 中的位置校准方法假定可以到达运动系统的工具中心点 (TCP) 的定义点。 使用此方法，可以基于 3 个点校准 OCS。定义点在 WCS中的坐标。在 OCS 中输入相应的 坐标。 在 WCS 和 OCS中输入的点各自形成一个三角形。该方法比较两个三角形的角度和边长。检查的状态可为您提供有关信息准确性的反馈。根据您的输入，状态指示灯将显示以下内容： • WCS 和 OCS 中三角形的角，小于 20°• WCS 和 OCS 中的点彼此之间的偏差大于 5% • 三角形边长的符合度误差大于 5%如果输入的内容不完整，也会在状态显示中显示为红色。 如果这两个三角形都在公差范围内，则通过 3 个点定义 OCS 的位置。 要将OCS 在 WCS 中的实际位置与组态的 OCS 标架进行比较，请将运动系统移至相应的点。 “移动并旋转”校准方法 使用此方法，可以将OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕三个坐标轴之一旋转一定角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Moveorigin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。 在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转OCS”(2.Rotate OCS around one coordinate axis)。在“围绕旋转”(Rotatearound) 下拉列表中选择 OCS 旋转时所围绕的坐标轴（x、 y 或 z 轴）。在“要旋转的轴”(Axis torotate) 下拉列表中选择要绕先前选择的坐标轴旋转的坐标轴。Zui后，将运动系统移动到第二步中选择的坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角 度”(Angle) 字段中，接受 TCP的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。 “平面”校准方法 使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕 2个坐标轴旋转 2 个角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS原点的新位置。在第二步中，可以在菜单“2. 将坐标轴旋转到 TCP”(2.Rotate coordinate axis to TCP)中定义 OCS 的第一次旋转。在“轴”(Axis) 下拉列表中，选择要旋转到 TCP 的坐标轴（x、y 或 z轴）。将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。采用 TCP 的值来定义所选 坐标轴和 OCS 的旋转角度。在Zui后一步中，可以在菜单“将平面横跨在两个坐标轴上”(Span plane over two coordinate axes) 中定义OCS 的第二次旋转。从“平面”(Plane) 下拉列表中选择一个平面，该平面横跨在先前旋转的坐标轴和第二个坐标轴之间。将运动系统移动到横跨平面应该通过的点。采 用 TCP 的值来定义所选坐标轴和 OCS的旋转角度。移动 OCS 并绕 z 轴旋转 (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS的位置，请使用“移动并绕 z 轴旋转”校准方法。 “移动并绕 z 轴旋转”校准方法 使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将OCS 绕 z 轴旋转一定角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS原点的新位置。 在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转 OCS”(2.Rotate OCS around onecoordinate axis)。从“围绕旋转” (Rotate around) 下拉列表中选择 x 轴或 y轴。该选项决定了应绕 z 轴 旋转的轴。将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角度”(Angle) 字段 中，接受TCP 的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。简介 (S7-1500T)以下示例说明了如何使用不同的校准方法来校准对象坐标系。该示例关于以下应用。运动机构将产品堆放在托盘上。产品有四种不同的形状，托盘根据周围 区域的不同在每种情况下重新定位。托盘的位置由OCS 1 标架描述。基于与位置相关的几个 细节，校准确定位置改变后 OCS 1 标架的位置。为了说明所有校准方法，使用不同类型的笛卡尔门户运动机构执行以下示例。