调节的规则在“控制器结构”(Controller structure) 下拉列表中选择要计算 PI 还是 PID 参数。 • PID在预调节和jingque调节期间计算 PID 参数。 • PI 在预调节和jingque调节期间计算 PI 参数。 • 用户自定义如果通过用户程序为预调节和jingque调节组态了不同的控制器结构，则下拉列表会显示“用户 自定义”(User-defined)。参见 为指定受控系统选择控制器结构 (页 37) 调试 PID_Compact 版本 V2 及更高版本版本 V2 及更高版本的预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。 根据受控系统的Zui大上升速率与 死时间计算 PID 参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。 过程值越稳定，PID参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。Zui可能的情况是处于工作模式“未激活”和“手动模式”下。 重新计算前会备份 PID 参数。 要求 •已在循环中断 OB 中调用“PID_Compact”指令。 • ManualEnable = FALSE • Reset =FALSE • PID_Compact 处于下列模式之一：“未激活”、“手动模式”或“自动模式”。 •设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值监视”组态）。 • 设定值与过程值的差值大于过程值上限与过程值下限之差的 30%。• 设定值与过程值的差值大于设定值的 50%。步骤 要执行预调节，请按下列步骤操作： 1. 在项目树中双击“PID_Compact> 调试”(PID_Compact > Commissioning) 条目。 2. 在“调节模式”(Tuningmode) 下拉列表中选择条目“预调节”(Pretuning)。 3. 单击“Start”图标。 – 将建立在线连接。 –将启动值记录操作。 – 将启动预调节功能。 – “状态”(Status) 字段显示当前步骤和所发生的所有错误。进度条指示当前步骤的进度。 说明 当进度条达到 以及控制器调节功能看似受阻时，请单击“Stop”图标。检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。 结果 如果执行预调节时未产生错误消息，则 PID 参数已调节完毕。PID_Compact将切换到自动模式 并使用已调节的参数。 在电源关闭以及重启 CPU 期间，已调节的 PID 参数保持不变。如果无法实现预调节，PID_Compact 将根据已组态的响应对错误作出反应。版本 V2 及更高版本的jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。将根据此振荡的幅度和频率为工作点调节 PID 参 数。所有 PID参数都根据结果重新计算。jingque调节得出的 PID 参数通常比预调节得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。 PID_Compact将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常 小。重新计算前会备份 PID 参数。 要求 •已在循环中断 OB 中调用 PID_Compact 指令。 • ManualEnable = FALSE • Reset =FALSE • 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 • 控制回路已稳定在工作点。过程值与设定值一致时，表明到达了工作点。 •不能被干扰。 • PID_Compact 处于未激活模式、自动模式或手动模式。
过程取决于初始情况可在以下工作模式下启动jingque调节：“未激活”、“自动模式”或“手动模式”。在以下模式下启动精 确调节时，具体情况如下所述： •自动模式 如果希望通过调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。 PID_Compact 将使用现有的PID 参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求 得到满足为止。之后才会启动jingque调节。 •未激活模式或手动模式 如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 PID 参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节， PID_Compact将在发生错误时根据已组态的响应作出反应。 如果预调节的过程值已经十分接近设定值，则将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。 步骤 要执行jingque调节，请按下列步骤操作： 1. 在“调节模式”(Tuning mode)下拉列表中选择条目“jingque调节”(Fine tuning)。 2. 单击“Start”图标。 – 将建立在线连接。 –将启动值记录操作。 – 将启动jingque调节过程。 – “状态”(Status)字段显示当前步骤和所发生的所有错误。进度条指示当前步骤的进度。 说明 当进度条达到 以及调节功能看似受阻时，请单击“调节模式”(Tuning mode) 组中的“Stop”图标。检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。 结果 如果执行jingque调节时未出错，则 PID参数已调节完毕。PID_Compact 将切换到自动模式并使用 已调节的参数。在电源关闭以及重启 CPU 期间，已调节的 PID参数保持不变。 如果在“jingque调节”期间出现错误，PID_Compact 将根据已组态的响应对错误作出反应。“手动”模式版本V2 及更高版本 以下部分将说明如何在“PID_Compact”工艺对象的调试窗口中使用“手动模式”工作模式。错误未决时也可使用手动模式。 要求 • 已在循环中断 OB 中调用“PID_Compact”指令。 • 与 CPU 建立了在线连接，并且CPU 处于“RUN”模式。 步骤 如果要通过指定手动值来测试受控系统，请使用调试窗口中的“手动模式”。要定义手动值，请按以下步骤操作： 1. 单击“Start”图标。 2. 在“控制器的在线状态”(Online status of thecontroller) 区域中，选中复选框“手动模 式”(Manual mode)。 PID_Compact将在手动模式下运行。Zui新的当前输出值仍然有效。 3. 在“输出”(Output) 字段中，输入 % 形式的手动值。 4. 单击 图标。结果 手动值被写入 CPU 并立即生效。 如果希望 PID 控制器重新指定输出值，请qingchu“手动模式”(Manualmode) 复选框。自动模式的 切换将无缝且平稳的完成。PID_Compact 版本 V2 及更高版本的倍率控制 超驰控制超驰控制时，两个或多个控制器共享一个执行器。只有一个控制器可以随时访问执行器并影响 过程。由逻辑运算决定可以访问执行器的控制器。通常根据所有控制器的输出值比较结果做出此决定（例如，进行Zui大选择时），具有Zui大输出值的控制器将获得对执行器的访问权限。基于输出值的选择要求所有控制器均在自动模式下工作。对不影响执行器的控制器进行更新。为防止饱和效应及其对控制响应和控制器之间的切换产生fumian影响，这很有必要。 自版本 V2.3 起，PID_Compact通过提供一个用于更新未激活控制器的简单过程，支持超驰控 制： • 通过使用 OverwriteInitialOutputValue 和PIDCtrl.PIDInit 变量，可以预分配自动模式下控制 器的积分作用，好像在上一周期中 PID 算法已计算输出值的Output = OverwriteInititalOutputValue。 •为此，OverwriteInitialOutputValue 与当前可以访问执行器的控制器的输出值互连。 • 通过设置位PIDCtrl.PIDInit，触发积分作用的预分配以及控制器循环和 PWM 周期的重启。 •根据预分配的（并针对所有控制器同步的）积分作用，以及当前控制偏差的比例作用与积 分作用，在当前循环中进行输出值的后续计算。 • 通过PIDCtrl.PIDInit = TRUE 调用期间，微分作用未激活，对输出值不起作用。 此过程可以确保仅根据当前的过程状态和PI 参数对当前输出值进行计算，并从而决定可以访 问执行器的控制器。可防止未激活控制器的饱和效应，并防止切换逻辑的错误决定。 要求• PIDCtrl.PIDInit 仅在积分作用激活（Retain.CtrlParams.Ti 变量 > 0.0）时有效。 •您必须在用户程序中自行分配 PIDCtrl.PIDInit 和 OverwriteInitialOutputValue（请参见下面的示例）。PID_Compact 不会自动更改这些变量。 • 仅当 PID_Compact 处于自动模式（参数 State =3）时，PIDCtrl.PIDInit 才有效。 • 如果可能，选择 PID算法的采样时间（Retain.CtrlParams.Cycle 变量）时，应使其对所有控 制器均相同，并在同一循环中断 OB中调用所有控制器。这样，可以确保在一个控制器循 环或 PWM 周期内不发生切换。 说明 不断调整输出值限制也可以通过在其它控制器系统中不断调整输出值限制实现这一操作，而不是如此处所述对没有 执行器访问权的控制器进行主动更新。 无法使用PID_Compact 实现这一操作，因为在自动模式下不支持更改输出值限制。示例：煤气管道的控制 PID_Compact用于控制煤气管道。 主要目标是控制流速 Input1。为此使用控制器 PID_Compact_1。使用限制控制器PID_Compact_2 将压力 Input2（在阀前方沿流动方向测量）保持在上限以下。通过一个电磁阀控制流速和压力。控制器的输出值与阀门的打开相对应：输出值增加时阀门打开。这意味着压力下降（反转控制逻辑）时，流速增大（正常控制逻辑）。