组态 MC_Servo OB(S7-1500) 设置参数的过程 要分配 MC_Servo [OB91] (页 1432)的参数，请按照以下步骤操作： 1. 打开与所关注 MC_Servo 相关的“属性”(Properties) 对话框。 2.在区域导航中单击“循环时间”(Cycle time) 组。 可设置的参数概述 在“周期时间”(Cycle time) 组中，选择MC_Servo 在 SIMATIC S7-1500 的执行系统中的调用 方式： • 周期性 • 同步到总线根据所选的选项，可设置以下参数： • 应用周期 • 发送时钟源 • 发送时钟 • 系数 “循环”(Cyclical) 选项MC_Servo 以指定的应用周期进行周期性调用。 可以在“应用周期”(Application cycle) 字段中设置调用MC_Servo 的周期。 “同步到总线”(Synchronous to the bus) 选项 与总线系统同步调用MC_Servo。可以在所选总线系统的属性中设置发送时钟。下列参数可用于“同步到总线”(Synchronous to the bus)选项： • 发送时钟源 在下拉列表中，选择将同步调用 MC_Servo 的总线系统。可选择下列总线系统： –PROFIBUS DP – PROFINET IO – 本地总线系统（V4.0 及更高版本或固件版本 2.6及更高版本） – X142 接口（仅 SIMATIC Drive Controller） 无法与通过通信处理器/通信模块(CP/CM) 连接到 CPU 的总线系统同步调用 MC_Servo。 • 发送时钟 (ms) 在此字段中显示所选PROFINET IO 系统或 DP 主站系统中设置的发送时钟或 DP 循环。 • 系数 根据等时同步 PROFINETIO 系统的发送时钟，可缩短 MC_Servo 的应用周期。可以在“系 数”(Factor)域中设置发送时钟的整数倍。应用周期的值Zui高可以是发送时钟（Zui大 32 ms）的 14 倍。 • 应用循环 (ms)根据发送时钟和指定系数计算出的应用循环显示在此字段中。 MC_PreServo OB (S7-1500) 说明 组织块MC_PreServo [OB67] 可以进行编程，并在 MC_Servo (页 1432) 组态的应用周期中调用。MC_PreServo 在 MC_Servo 前直接调用。 通过组织块，可读取所组态的应用周期（该数据的单位为 ns）。启动信息的结构 优化的启动信息： 名称 数据类 型 含义 Initial_Call BOOL TRUE 从 STOP 切换为 RUN期间，该 OB 的第一次调用 PIP_Input BOOL TRUE 相关过程映像输入是Zui新的。 PIP_Output BOOLTRUE 在Zui后一个周期之后，相关过程映像输出及时传输到 输出中。 IO_System USINT 触发中断的分布式 I/O系统的编号。
MC_PostServo OB (S7-1500) 说明 组织块 MC_PostServo [OB95]可以进行编程，并在 MC_Servo (页 1432) 组态的应用周期中 调用。MC_PostServo 在MC_Servo 后直接调用。 通过组织块，可读取所组态的应用周期（该数据的单位为 ns）。 启动信息的结构 优化的启动信息： 名称数据类 型 含义 Initial_Call BOOL TRUE 从 STOP 切换为 RUN 期间，该 OB 的第一次调用PIP_Input BOOL TRUE 相关过程映像输入是Zui新的。 PIP_Output BOOL TRUE在Zui后一个周期之后，相关过程映像输出及时传输到 输出中。 IO_System USINT 触发中断的分布式 I/O 系统的编号Event_Count INT n 丢失的周期数 -1 由于周期发生变化等原因，丢失了未知数量的周期。 SynchronousBOOL TRUE 与总线系统同步调用 MC_Servo。 CycleTime UDINT 显示为 MC_Servo 组态的应用周期 (ns)MC_Interpolator OB (S7-1500) 说明 创建用于 S7-1500运动控制的工艺对象时，将自动创建用于处理工艺对象的组织块 MC_Interpolator[OB92]。工艺对象的运动控制功能创建自己的执行级别，并根据MC_Servo (页 1432) 应用周期在SIMATIC S7‑1500 执行系统中调用。 MC_Interpolator 受写保护。内容无法更改。运动控制指令的评估以及 CPU（运动控制）上组态的所有工艺对象的监视和设定值生成均在 MC_Interpolator 内执行。 在MC_Servo OB 处理结束时调用 MC_Interpolator 。MC_Interpolator 与 MC_Servo 之间的时钟比率始终为 1:1。 提高系统性能（S7-1500T FW V3.0 及更高版本） 要提高插补凸轮工艺对象的系统性能，请在MC_Interpolator 属性的“常规 > 多核处理 器”(General > Multi-coreprocessor) 下选中“提高系统性能”(Improve system performance) 复选框。默认情况下选中“提高系统性能”(Improve system performance) 复选框。如果“提高系统性 能”(Improvesystem performance) 复选框呈灰显，则表明所用 CPU 不支持该设置。 过程响应 所选的MC_Servo 应用周期必须足够长，才能在一个应用周期中处理运动控制的所有工艺对象。如果未遵循应用周期，将会发生上溢。请注意下列上溢响应： • CPU 容许 MC_Interpolator Zui多连续溢出三次。 •MC_Interpolator 的执行只能由 MC_Servo 调用中断。 如果发生多次上溢或中断，CPU 将切换到 STOP 模式。更多相关信息，请参见功能手册《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》的“操作顺序和超时” 部分。
MC_PreInterpolator OB (S7-1500) 说明 组织块 MC_PreInterpolator[OB68] 可以进行编程，并在 MC_Servo (页 1436) 组态的应用周 期中调用。MC_PreInterpolator 在MC_Interpolator 前直接调用。 通过组织块，可以读取组态的应用周期。 启动信息的结构 优化的启动信息： 名称数据类 型 含义 Initial_Call BOOL TRUE CPU 开启后，该 OB 的第一次调用 PIP_Input BOOLTRUE 相关过程映像输入是Zui新的。 PIP_Output BOOL TRUE 在Zui后一个周期之后，相关过程映像输出及时传输到输出中。 IO_System USINT 触发中断的分布式 I/O 系统的编号 Event_Count INT n 丢失的周期数 -1由于周期发生变化等原因，丢失了未知数量的周期。 Reduction UINT MC_Interpolator 与 MC_Servo的缩减比例 CycleTime UDINT 显示为 MC_Interpolator 组态的应用周期 (ns)MC_Transformation OB 说明 用户在 MC_Transformation [OB98]组织块中对用户自定义运动系统的笛卡尔坐标和轴特定 设定值的用户变换进行编程。此编程包括位置和动态值（速度、加速度、加加速度）的变换。将 MC_Transformation 添加到 TIA Portal 时，会在“程序块 > 系统块 >程序资源”(Program blocks > System blocks > Program resources)下自动创建数据块“TransformationParameter”。 在组织块的属性中，MC_Transformation 表示“通用> 变换”下的数据块 “TransformationParameter”的编号。用户程序中提供带有所需启动信息的MC_Transformation 输入参数。您可以在“TransformationParameter”数据块中写入轴特定参数或笛卡尔参数。在 CPU 的执行系统中使 用该启动信息调用MC_Transformation。 说明 每个 CPU 只有一个 MC_Transformation 您可以在组织块MC_Transformation 中对所有必需的用户变换进行编程。如果需要多次变换或需要一次变换的多个实例，则需要确定用户程序中的变换或实例。 块调用和优先级 根据 CPU 的执行系统中组态的优先级来调用MC_Transformation。 在组织块属性的“常规 > 属性 > 优先级”(General >Attributes > Priority) 下组态 MC_Transformation 的优先级。对于优先级，可设置介于 17到 25 之间的值（默认设置 25）： • MC_Transformation 的优先级必须至少比 MC_Servo(页 1432) 的优先级低 1 级。 • MC_Transformation 的优先级必须至少比MC_Interpolator (页 1436) 的优先级高 1 级。 参数下表列出了“MC_Transformation”的参数： 参数 声明 数据类 型 默认值 说明 KinematicsObjectINPUT DB_AN Y - MC_Transformation 在被调用时会为该运动系统工艺 对象计算变换。ExecutionContext INPUT DINT - MC_Transformation 的处理上下文 0MOTION_EXECUTION 计算插补器中运动执行的轴设定值。当前运动控 制需要使用计算得出的值。扭矩预控值可以计算 和预设。 1NON_MOTION_EXECUTION 可以从 IPO 任务和其它 OB 计算轴设定值。需要 通过变换来进行运动规划。