请求主 CPU 转入 STOP模式 请求主 CPU 转入“STOP”模式时的要求: • S7-1500R/H 系统处于“RUN-Redundant”系统状态。如果以 Mode=8 调用“RH_CTRL”指令,则: • 之前的备用 CPU 将成为新的主CPU,随后转入“RUN”模式。此时,“RH_CTRL”将返回错误 代码 0。 • 之前的主 CPU 将成为新的备用CPU,随后转入“STOP”模式。 R/H 系统的当前系统状态为“RUN-Solo”系统状态,同时 CPU 角色进行互换。成功切换后,两个 CPU 都将转入冗余错误状态,系统将在诊断缓冲区中发起请求:指示模式发生变更(“RUN-Redundant”转换为“RUN”,或“RUN-Redundant”转为“STOP”)。 如果 R/H系统处于“RUN-Solo”或“SYNCUP”系统状态,则以 Mode=8 调用“RH_CTRL”对系统状 态无效;只会返回错误代码0x80A1。 主 CPU 转入 STOP 后如需转入“SYNCUP”系统状态,则需确保以 Mode=8 调用“RH_CTRL”之前可转换为“SYNCUP”系统状态(即,不会因为诸如 MRP 环网断开等原因无法转换)。此时, 可采用以下方式: 1.调用“GET_DIAG”指令,检查系统的诊断状态。检查是否存在错误、维护要求或维护请求。 2. 检查是否已通过使用 Mode=3调用“RH_CTRL”禁用“SYNCUP”系统状态。
说明 与Failover 的区别 R/H 系统从“RUN-Redundant”系统状态转换为“RUN-Solo”系统状态并交换 CPU角色的过程与 所谓的 Failover 并不完全相同。发生 Failover 时,主 CPU 也会更改,但是之前的主 CPU 会关闭或失败。 说明 使用冗余连接更改主 CPU 仅用一个冗余连接也可实现 R/H系统从“RUN-Redundant”系统状态转换为“RUN-Solo”系统状 态并交换 CPU 角色的过程。 说明 在下载过程中使用Mode=8 调用“RH_CTRL” 如果 R/H 系统处于“RUN-Redundant”系统状态且当前正在进行下载,则使用Mode=8 调用 “RH_CTRL”与将主 CPU 设置为 STOP 具有相同的效果。 请求备用 CPU STOP 请求备用 CPU转入“STOP”模式时的要求: • S7-1500R/H 系统处于“RUN-Redundant”系统状态。 如果使用 Mode=9调用“RH_CTRL”指令,则会发生以下事件: • 之前的主 CPU 仍为主CPU,并转入“RUN”模式。此时,“RH_CTRL”将返回错误代码 0。 • 之前的备用 CPU 仍为备用CPU,并转入“STOP”模式。 因此,R/H 系统现处于“RUN-Solo”系统状态,CPU 角色未更改。 成功切换后,两个 CPU都将转入冗余错误状态,系统将在诊断缓冲区中发起请求:指示模式发生变更(“RUN-Redundant”转换为“RUN”,或“RUN-Redundant”转为“STOP”)。 如果 R/H系统处于“RUN-Solo”或“SYNCUP”系统状态,则使用 Mode=9 调用“RH_CTRL”对系统 状态无效;只会返回错误代码0x80A1。 如果想在更改主 CPU 后请求“SYNCUP”系统状态,则必须确保在使用 Mode=9 调用“RH_CTRL”前可以对“SYNCUP”系统状态进行更改(例如,由于 MRP 环网开环)。此时,可采用以下方 式: 1.调用“GET_DIAG”指令,检查系统的诊断状态。检查是否存在错误、维护要求或维护请求。 2. 检查是否已通过使用 Mode=3调用“RH_CTRL”禁用“SYNCUP”系统状态。在下载过程中使用 Mode=9 调用“RH_CTRL” 如果 R/H系统处于“RUN-Redundant”系统状态且当前正在进行下载,则使用 Mode=9 调用 “RH_CTRL”与将主 CPU 设置为STOP 具有相同的效果。模式 7、8 和 9 的示例程序 循环调用下列代码,例如在 OB1 中。它会反复请求更改主 CPU 和随后的SYNCUP。备用 CPU 成为主 CPU 的要求是,没有错误、维护要求或维护请求。请求 R/H-CPU 转入 STOP模式,并将其指定为备份 CPU 角色 R/H 系统的状态未定义(例如,两个冗余连接同时中断以及两个 R/H-CPU 均作为主 CPU角色) 时所需。 成功执行“RH_CTRL”后,R/H 系统再次处于既定状态:一个主 CPU 为“RUN”操作状态;一个备 份 CPU为“STOP”操作组态,而且这两个 CPU 未配对。 说明 仅在一台 R/H-CPU 上执行“RH_CTRL” 请确保仅在一台R/H-CPU 上执行“RH_CTRL”。如果两个 R/H-CPU 上都执行“RH_CTRL”,则系统 状态将转为“STOP”。要确保仅一台 CPU 上执行“RH_CTRL”,可通过“RH_GetPrimaryID”指令确定主 CPU b 的冗余ID,然后将冗余 ID 为 1 的 R/H-CPU 转入 STOP 模式。 在未执行 MRP 检查的情况下保持“SYNCUP”系统状态如果 Mode=14 时调用“RH_CTRL”指令,并且该指令成功执行,则在诊断缓冲区输入相应的条 目(到达事件),并且维护 LED指示灯点亮,表明 MRP 检查已禁用(冗余操作中也会点 亮)。MRP 检查再次启用时,输入离去事件条目。在以下情况下,操作系统会再次启用系统状态“SYNCUP”下的预期 MRP 检查: • CPU 转入 STOP 状态。 • Mode =3 时调用“RH_CTRL”。 • Mode = 4 时调用“RH_CTRL”。 关于更换部件的兼容性,以下规则适用:在固件版本< V3.1 的 S7-1500-R/H CPU 上创建的 项目不支持 Mode 14。在固件版本 >= V3.1 的S7-1500-R/H CPU 上执行此类项目时,也不支 持 Mode 14。安全扩展 (S7-1200, S7-1500)ACK_FCT_WARN:确认超出 F 循环时间时的警告消息 (S7-1200, S7-1500) 说明使用“ACK_FCT_WARN”指令,可确认诊断缓冲区中的超出 F 循环时间警告消息。F 循环时间 为两次 F-OB调用间的Zui长等待时间。如果输入参数“ACK_WARN”处的指令检测到一个上升沿,则确认该警告消息。在其它任何情况下,均不确认该警告消息。 有关 F 循环时间的更多信息,请参见操作手册《SIMATIC Safety - 组态和编程》。运动控制(S7-1200, S7-1500) S7-1200 运动控制 (S7-1200) S7-1200 Motion Control(自V6 起) (S7-1200) MC_Power (S7-1200) MC_Power:启用、禁用轴 V6 及更高版本(S7-1200) 说明 “MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。 要求 • 工艺对象已正确组态。 •没有待决的启用/禁止错误。对于 PROFIdrive 驱动装置或模拟量驱动装置接口: •控制器与编码器之间已建立周期性总线通信(“<轴名称 >.StatusSensor[1].CommunicationOK”= TRUE)。 •控制器与驱动装置之间已建立周期性总线通信(“<轴名称 > .StatusDrive.CommunicationOK”=TRUE)。 超驰响应 运动控制命令无法中止“MC_Power”的执行。 禁用轴(输入参数“Enable”=FALSE)之后,将根据所选“StopMode”中止相关工艺对象的所 有运动控制命令。 参数 参数 声明 数据类型 默认值 说明Axis INPUT TO_Axis - 轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 轴已启用。 FALSE根据组态的“StopMode”中断当前所有作业。 停止并禁用轴。 StartMode INPUT INT 1 0启用位置不受控的定位轴 *) 1 启用位置受控的定位轴 *) *) 使用带 PTO (Pulse Train Output)驱动器的定位轴时 忽略该参数。 此参数在启用定位轴时(Enable 从 FALSE 变为 TRUE)以及在成功确认导致轴被禁用的中断后再次启用轴时 执行一次。StopMode INPUT INT 0 0 紧急停止如果禁用轴的请求处于待决状态,则轴将以组 态的急停减速度进行制动。轴在变为静止状态 后被禁用。 1 立即停止如果禁用轴的请求处于待决状态,则会输出该 设定值 0,并禁用轴。轴将根据驱动器中的组 态进行制动,并转入停止状态。 对于通过 PTO(Pulse Train Output) 的驱动器 连接: 禁用轴时,将根据基于频率的减速度,停止脉 冲输出: • 输出频率 ≥100 Hz 减速度:Zui长 30 ms • 输出频率 < 100 Hz减速度:30 ms;2 Hz 时,Zui长 1.5 s 2 带有加速度变化率控制的紧急停止如果禁用轴的请求处于待决状态,则轴将以组 态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度 变化率控制,会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。Status OUTPUT BOOL FALSE 轴的使能状态 FALSE 禁用轴。轴不会执行运动控制命令也不会接受任何新命 令(例外:MC_Reset 命令) 通过 PTO (Pulse Train Output)的驱动器连 接: 轴未回原点。 在禁用轴时,只有在轴停止之后,才会将状态 更改为 FALSE。 TRUE 轴已启用。轴已就绪,可以执行运动控制命令。 在启用轴时,直到信号“驱动器准备就绪”处 于待决状态之后,才会将状态更改为 TRUE。在轴组态中,如果未组态“驱动器准备就绪” 驱动器接口,那么状态将会立即更改为 TRUE。 Busy OUTPUT BOOL FALSETRUE “MC_Power”处于活动状态。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE运动控制指令“MC_Power”或相关工艺对象发 生错误。错误原因,请参见“ErrorID”和 “ErrorInfo”的参数说明。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD16#0000 参数“ErrorID”的错误信息 ID 说明如果因出错而停止轴,那么在清除并确认错误之后,会再次自动启用轴。这要求输入参数 “Enable”的值在该过程中保持为TRUE。