SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG5-Z J33

             MC_SetSensor V4 MC_SetSensor：将备用编码器设为运行的有效型编码器 V4 说明通过运动控制指令“MC_SetSensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 无须使用参数“Mode”2 和 3进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 已正确组态工艺对象和备用编码器。 •无重启指令且无“MC-Home”作业处于运行状态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetSensor”作业的执行。• 新作业“MC_SetSensor”不会中止任何活动的运动控制作业。

              下表列出了“MC_SetSensor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUTTO_Positioning‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业Sensor INPUT INT 1 新编码器编号（1 到 4）。 Mode INPUT DINT 0该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位 置对齐情况。 0 切换编码器并将实际位置传送给新 编码器 通过该编码器切换，可防止定位控制中出现阶跃变化。可以实现编码 器的无扰动切换。 1 在未对齐实际位置的情况下，切换 编码器 注 闭环位置控制处于激活状态时，两个编码器的附加差值用作附加控制 偏差，并且可触发补偿运动。 2 传送实际值 将实际位置传送到“Sensor”参数中所 指定的编码器。3 传送实际值 “参考编码器”（“ReferenceSensor” 参数）的实际位置传送至在“Sensor” 参数中指定的编码器。ReferenceSensor INPUT INT 1 参考编码器编号（参见参数“Mode” = 3） DoneOUTPU T BOOL FALSE TRUE 已切换用于轴的闭环位置控制的编 码器。 Busy OUTPU T BOOL FALSETRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已中止。参数 声明数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID切换到juedui值编码器 将编码器切换为juedui编码器并传输实际值（“Mode” = 2，3）时，将使用juedui编码器的值和juedui值偏移值计算实际值。切换到不同编码器时，将取消实际值的计算过程。juedui编码器将 返回juedui值 +juedui值偏移值 (.StatusSensor[n].AbsEncoderOffset)，而不使用“MC_SetSensor”作业进行计算。 测量输入、输出凸轮、凸轮轨迹 (S7-1500) MC_MeasuringInput V4(S7-1500) MC_MeasuringInput：启动一次测量 V4 (S7-1500) 说明通过运动控制指令“MC_MeasuringInput”，开始进行一次性测量。进行一次性测量时，可以通过一个测量作业检测到一个或两个边沿。将相应的工艺对象轴或外部编码器的位置分配给测量事件。测量结果在函数块以及工艺数据块中进行指示，并且可 在用户程序中进行处理。测量作业已完成。必须使用“MC_MeasuringInput.Execute” = TRUE，启动另一个测量作业。 适用于 • 测量输入要求 •工艺对象已正确组态。 • 轴编码器的状态必须“有效”(StatusSensor[1..4].State =valid)。否则，会在函数块中拒绝 测量作业，并提示错误。 • 在主动或被动回原点期间，无法使用 PROFIdrive 进行测量。超驰响应 有关“MC_MeasuringInput”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：测量输入作业(页 4841)”部分。 参数 下表列出了“MC_MeasuringInput”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型默认值 说明 MeasuringInput INPUT TO_Measuring‐ Input - 工艺对象 ExecuteINPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 测量类型 0 下一个上升沿的测量 1下一个下降沿的测量 2 下两个边沿的测量 3 两个边沿的测量，从上升沿开始 • 上升沿 =“MeasuredValue1”（测量值 1） • 下降沿 =“MeasuredValue2”（测 量值 2） 4 两个边沿的测量，从下降沿开始 •下降沿 =“MeasuredValue1” • 上升沿 =“MeasuredValue2” MeasuringRange INPUTBOOL FALSE 测量值的采集 遵守时间相关的边界条件。 FALSE 始终采集测量值 TRUE 仅采集测量范围内的测量值参数 声明数据类型 默认值 说明 StartPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的起始位置对于具有活动的取模函数的轴或外部编码 器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。 EndPosition INPUT LREAL0.0 测量范围的结束位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码 器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。 DoneOUTPU T BOOL FALSE TRUE 已完全处理块。 测量值有效。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 测量作业已中止。 ErrorOUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参 数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID MeasuredValue1 OUTPU T LREAL 0.0第一个测量值 MeasuredValue2 OUTPU T LREAL 0.0第二个测量值（用于两个边沿的测量）MC_MeasuringInput：功能图 V4 (S7-1500)功能图：开始一次性测量作业对于通过“Execute”开始的“Mode”= 0的“MC_MeasuringInput”作业，执行了下一个上升沿的 测量。“Done” = TRUE信号表示测量已成功完成。确定的测量值 ①（在示例中：为 50）已 通过“MeasuredValue1”进行输出。MC_MeasuringInputCyclic V4 (S7-1500) MC_MeasuringInputCyclic：启动循环测量V4 (S7-1500) 说明通过运动控制指令“MC_MeasuringInputCyclic”，开始进行循环测量。通过循环测量，系统Zui多会检测到两个测量事件，并会显示相关的测量位置。会继续循环进行测量，直至按照指令结束测量。 适用于 • 测量输入 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 只有在使用 TM Timer DIDQ进行测量时，才可以循环测量。 • 仅当轴编码器的为“有效”状态“valid“（“StatusSensor[1..4].State” =valid）时，操作才 生效。否则，会在函数块中拒绝测量作业，并提示错误。 超驰响应有关“MC_MeasuringInputCyclic”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：测量输入作业(页 4841)”部分。 参数 下表列出了“MC_MeasuringInputCyclic”运动控制指令的参数： 参数 声明数据类型 默认值 说明 MeasuringInput INPUT TO_Measuring‐ Input - 工艺对象 ExecuteINPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 测量类型 0 上升沿的测量 1下降沿的测量 2 两个边沿的测量 MeasuringRange INPUT BOOL FALSE 测量值的采集遵守时间相关的边界条件。 FALSE 始终采集测量值 TRUE 仅采集测量范围内的测量值参数 声明 数据类型 默认值 说明StartPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的起始位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。 EndPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的结束位置对于具有活动的取模函数的轴或外部编码 器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。 Busy OUTPU T BOOL FALSETRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 测量作业已中止。 ErrorOUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参 数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID MeasuredValue1 OUTPU T LREAL第一个测量值 MeasuredValue2 OUTPU T LREAL 第二个测量值（在一个位置控制周期内测量 多个边沿时）MeasuredValue1Count er OUTPU T UDINT 0 第一个测量值的计数值MeasuredValue2Count er OUTPU T UDINT 0 第二个测量值的计数值 LostEdgeCounter1OUTPU T UDINT 0 第一个测量值采集的周期时钟内，缺失边沿 的计数值 LostEdgeCounter2 OUTPU TUDINT 0 第二个测量值采集的周期时钟内，缺失边沿 的计数值。