•“MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令启动“MC_MoveAbsolute”作业会中止以下活动的运动控制工作： •“MC_Home”指令“HomingMode”= 4、5 • “MC_Halt”指令 •“MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 •“MC_MoveJog”指令 参数 下表列出了“MC_MoveAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值说明 Axis InOut TO_Positionin gAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE上升沿时启动作业 Position INPUT REAL 0.0 juedui目标位置 Velocity INPUT LREAL-1.0 进行定位的速度设定值 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象> 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration> Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。(.DynamicDefaults.Velocity)
参数 声明 数据类型 默认值说明 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Dynamicdefaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) DecelerationINPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 <0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults)中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象> 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration> Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。(.DynamicDefaults.Jerk) Direction INPUT INT 1 轴的转向 仅在“取模”已启用的情况下才评估。 “工艺对象 > 组态 > 基本参数 > 启用取模 (Technology object> Configuration > Basic parameters > Enable modulo) 1正旋转方向 2 负方向旋转 3 Zui短路径 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已到达目标位置。参数 声明 数据类型默认值 说明 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUTBOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID 将轴移至某个juedui位置 要将轴移至某个juedui位置，请按以下步骤操作： 1.首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Position”中指定所需的目标位置。 3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveAbsolute”作业。当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。通过“MC_MoveAbsolute”作业（A1），将轴移动到juedui位置1000.0。 当轴达到目标位置后，将在 时间①通过“Done_1”发出信号。在时间①，启动目标位置为 1500.0的另一个“MC_MoveAbsolute” 作业 (A2)。 当轴达到目标位置 1500.0 后，将通过“Done_2”发出信号。由于以前已经复位了 “Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 区域 % 运行中的“MC_MoveAbsolute”作业(A1) 在时间②被另一个“MC_MoveAbsolute”作业 (A2) 超驰。通 过“Abort_1”发出中止信号。轴将被制动，直至更改后的速度，并移至新的目标位置 1500.0。 到达 新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。MC_MoveRelative V1 (S7-1500) MC_MoveRelative：轴的相对定位 V1 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_MoveRelative”，可以在开始执行作业时相对轴的位置对轴进行移动。通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。适用于 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应“MC_MoveRelative”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 •“MC_Home”指令“HomingMode”= 4、5 • “MC_Halt”指令 •“MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令• “MC_MoveVelocity”指令 •“MC_MoveJog”指令 启动“MC_MoveRelative”作业会中止以下正在运行的运动控制作业： •“MC_Home”指令“HomingMode”= 4、5 • “MC_Halt”指令 •“MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 •“MC_MoveJog”指令 参数 下表列出了“MC_MoveRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值说明 Axis InOut TO_Positionin gAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 定位距离 （正或负） Velocity INPUT LREAL-1.0 进行定位的速度设定值 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象> 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration> Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。(.DynamicDefaults.Velocity)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Acceleration INPUTLREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象> 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration> Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。(.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值> 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数> 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。(.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 >0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态> 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration >Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。(.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 目标位置已到达 BusyOUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSETRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD相对于开始位置移动某个轴要相对于开始位置移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2.在“Distance”参数中指定需要移动的距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveRelative”作业。当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。参数“ErrorID”的错误 ID