启动叠加定位运动要使用“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令启动叠加定位运动，请按下列步骤进行操作： 1. 检查是否满足上述要求。2. 在“Distance”参数中指定要移动的额外距离。 3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveSuperimposed”作业。当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应“MC_MoveSuperimposed”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 •“MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 •“MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 •“MC_GearIn”指令 • “MC_MoveSuperimposed”指令开始“MC_MoveSuperimposed”作业会中止活动的“MC_MoveSuperimposed”作业。 参数下表列出了“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis InOutTO_PositioningAxis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业Distance INPUT LREAL 0.0 用于叠加定位操作的额外行进距离 （正或负）
参数 声明 数据类型 默认值说明 VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 相对于活动的运动的Zui大速度偏差 值 > 0.0：使用指定值。值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。(.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值> 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数> 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。(.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值> 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数> 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。(.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 >0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态> 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration >Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。(.DynamicDefaults.Jerk)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSETRUE 叠加定位完成 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort edOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSETRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0参数“ErrorID”的错误 ID使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间①处使用“Exe_2”，初始化 了距离为 50.0的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴移动的距离为两个作业的动态值总和，即 50 + 50 =100.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 区域 % 使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ①处使用“Exe_2”，初始化 了距离为 -50.0的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴将反向移动，移动的距离为两个作业的动态值 总和，即 50.0 - 50.0 =0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 同步运动 (S7-1500) MC_GearIn V2(S7-1500) MC_GearIn：开始相对齿轮传动 V2 (S7-1500) 说明通过运动控制指令“MC_GearIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动相对齿轮传动。通过参数“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义同步期间的跟随轴的动态行为。使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分子/分母）。操作期间，可通过发布新的 "MC_GearIn" 作业来更改传动比。使用指定的动态 值执行转换过程。传动比的分子指定为正数或负数。这会产生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比：跟随轴沿与引导轴的方向转动。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。同步期间，引导轴和跟随轴之间可能发生位置偏移。这种位置偏移的大小取决于“MC_GearIn”的开始时间和同步过程的持续时间。位置偏移不会被补偿。 适用于 • 同步轴要求 • 工艺对象已正确组态。 • 引导轴是定位轴或同步轴。• 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object >Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。• 跟随轴已启用。 超驰响应 “MC_GearIn”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE禁用跟随轴 • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令 •“MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 •“MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令 启动“MC_GearIn”作业会中止以下活动的运动控制工作： •“MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 •“MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 •“MC_GearIn”指令 • “MC_MoveSuperimposed”指令 通过“MC_Power.Enable”= FALSE禁止引导轴不会中止同步操作。在减速制动阶段和引导轴启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。下表列出了“MC_GearIn”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明Master InOut TO_PositioningAxis - 引导轴工艺对象 Slave InOutTO_SynchronousAxi s - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业RatioNumerator INPUT DINT 1 传动比分子 允许的整数值： -2147483648 到 2147483648（值不允许为 0） RatioDenominat or INPUT DINT 1 传动比分母 允许的整数值： 1 至2147483648 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 =0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。(.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值> 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数> 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。(.DynamicDefaults.Deceleration)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL-1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 <0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults)中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) InGear OUTPU T BOOL FALSE TRUE达到同步操作 跟随轴已同步，并与引导轴同步运 动。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。CommandAbort ed OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 ErrorOUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorIDOUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 启动同步操作要使用“MC_GearIn”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 检查是否满足上述要求。 2.在相应参数中指定引导轴、跟随轴和传动比。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GearIn”作业。跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InGear”参数的值为 TRUE，则跟随轴会同步并与引导轴同步运动。在“MC_GearIn”作业被其它运动控制工作超驰之前，参数“InGear”和“Busy”的值会 一直显示为TRUE。