为速度轴添加运动控制指令可通过在用户程序的“Ctrl_SpeedAxis”函数块中插入以下运动控制指令进行速度轴控制：•MC_Power•MC_Reset运动控制指令“MC_MoveVelocity”已经插入并连接到相应的变量：同时，已完成错误消息传送的程序段编写。打开函数块要打开函数块，请按以下步骤操作：1.在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU > 程序块”(Color_Mixing_CPU >Programblocks)。2.双击函数块“Ctrl_SpeedAxis”。将打开该函数块。以下变量已在“接口”(Interface) 区域中创建：• “Axis”-在循环用户程序中调用函数块时传送工艺对象的变量• “Start_Mixing”- 通过“MC_Power”指令启动驱动装置•“Reset”- 进行错误确认• “Error”- 错误消息• “temp_Status_power”-将“MC_Power”指令的反馈与“MC_MoveVelocity”指令的进行进一步互连S7-1500 MotionControl5.5 对 PLC 进行编程S7-1500入门指南, 10/2021, A5E03981765-AD 191插入MC_Power要在函数块中插入运动控制指令“MC_Power”，请按以下步骤操作：1. 在“指令”(Instructions)任务卡中，打开“工艺 > 运动控制 > S7-1500 MotionControl”(Technology >Motion Control > S7-1500 Motion Control) 文件夹。2.通过拖放操作，将运动控制指令“MC_Power”插入到程序段 1 中。将打开“调用选项”(Call options)对话框。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC 进行编程S7-1500192 入门指南, 10/2021,A5E03981765-AD3. 单击“多重背景”(Multi instance) 按钮。4.单击“确定”(OK)，确认输入。将运动控制指令“MC_Power”添加到程序段 1 中。5.将“Axis”变量从“接口”(Interface) 区域中拖放到运动控制指令的“Axis”参数处。6.将“Start_Mixing”变量拖放到运动控制指令的“Enable”参数处。7.将“temp_Status_power”变量拖放到运动控制指令的“Status”参数处。S7-1500 MotionControl5.5 对 PLC 进行编程S7-1500入门指南, 10/2021, A5E03981765-AD 193插入MC_Reset要在函数块中插入运动控制指令“MC_Reset”，请按以下步骤操作：1. 根据“插入MC_Power”操作指令中的步骤 1 到步骤 5，将运动控制指令“MC_Reset”插入到空白程序段中。2.将“Reset”变量拖放到运动控制指令的“Execute”参数处。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC进行编程S7-1500194 入门指南, 10/2021, A5E03981765-AD5.5.2.3使用预设置的函数块通过将全局库中预设置的函数块插入到项目并互连相应的变量，可以简化之前介绍的操作过程。插入函数块要将函数块从全局库插入到项目中，请按以下步骤操作：1.在“MotionLib_Color_Filling_Station”全局库中打开文件夹“主副本 >Zui后”(Mastercopies > Final)。2.将函数块“Ctrl_SpeedAxis”和“Ctrl_PosAxis”拖放到“Color_Mixing_CPU >程序块”(Color_Mixing_CPU > Program blocks)文件夹中同名的函数块处。将打开“粘贴”(Paste) 对话框。3. 选择选项“替换现有对象并移动到此位置”(Replaceexisting objects and move to thislocation)。4. 单击“确定”(OK)进行确认。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC 进行编程S7-1500入门指南, 10/2021,A5E03981765-AD 1955.5.3 在循环用户程序中集成运动控制指令5.5.3.1为定位轴集成运动控制指令通过相应的函数块，将所创建的控制定位轴的运动控制指令集成到循环用户程序中。函数块将插入到“Main[OB35]”组织块中并与相应的参数进行互连。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC进行编程S7-1500196 入门指南, 10/2021,A5E03981765-AD插入函数块要在循环用户程序中插入函数块，请按以下步骤操作：1.在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU > 程序块”(Color_Mixing_CPU >Programblocks)。2. 打开组织块“Main [OB35]”。传送带 (SCL_Valve_Conveyor)的控制逻辑位于程序段 5 中。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC 进行编程S7-1500入门指南,10/2021, A5E03981765-AD 197S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC进行编程S7-1500198 入门指南, 10/2021, A5E03981765-AD3.将“Ctrl_PosAxis”函数块从项目树中拖放到程序段 11“Motion Control - PositioningAxis(Conveyor)”中。将打开“调用选项”(Call options) 对话框。4. 单击“确定”(OK)进行确认。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC 进行编程S7-1500入门指南, 10/2021,A5E03981765-AD 199互连函数块要将函数块与相应参数进行互连，请按以下步骤操作：1.在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU > 工艺对象”(Color_Mixing_CPU>Technology objects)。2.将工艺对象“TO_Conveyor”从项目树中拖放到“Axis_Name”参数处。3.在“Turn_On_Drive”参数处，选择变量“HMI_Conv_Sim”。4. 按住 <Ctrl>键并将“Conveyor_Move_Cycle”变量（程序段 5）拖放到“Move_Can_Cycle”参数处。5. 按住<Ctrl> 键并将“Conveyor_Find_Fillposition”变量（程序段5）拖放到“Goto_Fillpos”参数处。6. 按住 <Ctrl>键并将“STOP_RESET_Filling_Process”变量（程序段 5）拖放到“Reset”参数处。7. 按住<Ctrl> 键并将“Conveyor_Cycle_Done”变量（程序段5）拖放到“Can_Cycle_Done”参数处。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC进行编程S7-1500200 入门指南, 10/2021, A5E03981765-AD8. 按住 <Ctrl>键并将“Conveyor_Fillposition_found”变量（程序段 5）拖放到“Fillpos_Reached”参数处。9.在“Error”参数处，选择变量“ERROR_Conveyor”。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC进行编程S7-1500入门指南, 10/2021, A5E03981765-AD 2015.5.3.2为速度轴集成运动控制指令通过相应的函数块，将控制速度轴的运动控制指令集成到循环用户程序中。函数块将插入到“Main[OB35]”组织块中并与相应的参数进行互连。插入函数块要在循环用户程序中插入函数块，请按以下步骤操作：1.在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU > 程序块”(Color_Mixing_CPU >Programblocks)。2. 打开组织块“Main [OB35]”。搅拌器 (LAD_Mixer) 的控制逻辑位于程序段 4中。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC 进行编程S7-1500202 入门指南, 10/2021,A5E03981765-AD3. 将“Ctrl_SpeedAxis”函数块从项目树中拖放到程序段 10“Motion ControlSpeed Axis(Mixer)”中。将打开“调用选项”(Call options) 对话框。4. 单击“确定”(OK)进行确认。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC 进行编程S7-1500入门指南, 10/2021,A5E03981765-AD 203互连函数块要将函数块与相应参数进行互连，请按以下步骤操作：1.在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU > 工艺对象”(Color_Mixing_CPU>Technology objects)。2. 将工艺对象“TO_Mixer”拖放到项目树中的“Axis_Name”参数处。3.按住 <Ctrl> 键并将“Mixer_ON”变量（程序段 4）拖放到“Start_Mixing”参数处。4.“Start_Mixing”参数的“HMI_Mix_Sim”变量与“Mixer_ON”变量之间添加一个“与”运算。S7-1500Motion Control5.5 对 PLC 进行编程S7-1500204 入门指南, 10/2021,A5E03981765-AD5. 按住 <Ctrl>键并将“STOP_RESET_Filling_Process”变量（程序段 5）拖放到“Reset”参数处。6.在“Error”参数处，选择变量“ERROR_MIXER”。S7-1500 Motion Control5.5 对 PLC进行编程S7-1500入门指南, 10/2021, A5E03981765-AD 2055.5.3.3 使用预设置的OB35通过将预设置的“Main [OB35]”组织块从全局库中插入到项目中，可以简化之前介绍的操作过程。“插入 Main[OB35]”要将组织块“Main [OB35]”从全局库插入到项目中，请按以下步骤操作：1.在“MotionLib_Color_Filling_Station”全局库中打开文件夹“主副本 >Zui后”(Mastercopies > Final)。2. 将组织块“Main”拖放到“Color_Mixing_CPU >程序块”("Color_Mixing_CPU > Programblocks")文件夹下相应的组织块处。将打开“粘贴”(Paste) 对话框。3. 选择选项“在原来位置替换该对象”(Replace existingobjects and move to this location)。4. 单击“确定”(OK) 进行确认。S7-1500Motion Control5.6 测试函数S7-1500206 入门指南, 10/2021, A5E03981765-AD5.5.4编译和加载项目编译项目并下载到 CPU 中，以便在下一步中对轴的函数进行测试。步骤要编译项目，请按以下步骤操作：1.编译项目中所有设备的硬件和软件。2. 加载所有设备。5.6 测试函数5.6.1“定位轴”的轴控制面板可通过轴控制面板、功能测试调整以及调试定位轴，对传送带进行定位。该过程可分为以下几步操作：• 启用工艺对象•检查旋转方向• 检查距离测算• 检查速度测算• 调整增益• 在项目中应用增益• 评估错误要求• 驱动装置已通过调试，可进行使用。•已为驱动装置指定了一个 PROFINET 设备名称。