机械轴耦合补偿对于运动系统，可以将轴 A4 的机械轴耦合配置为轴A2。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。轴 A4 与轴 A2 之间的轴耦合以丝杠螺距的形式实现。补偿系数系数为 1.0 时，轴 A4上的 360.0° 对应于轴 A2 上的距离 -1.0 mm。变换区域运动系统变换覆盖轴的以下行进范围 (页 156)：• 轴A1：-180.0° ≤ α1 < 180.0°• 轴 A2：无限制• 轴 A4：无限制可为相应方向定义大于 360°的角度。但工具零点 (TCP) 的坐标 A 映射范围为 -180°到+180°。只能使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”和“MC_MoveDirectRelative”或通过单轴作业来处理这些运动系统。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。SCARA3D（带定位功能） (S7-1500T)“3D 平面关节型（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4个角度运动的自由度。轴将配置成串联运动系统。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 1 个旋转轴A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z 轴旋转• 1 个旋转轴 A2，与轴 A1 之间的距离为 L2，围绕 KCS 的 z轴旋转• 1 个线性轴 A3，与轴 A2 之间的距离为 L3，沿 KCS 的 z 轴方向运动• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的z 轴旋转运动系统由水平对准的底座和两个杆组成，通过旋转接头（轴 A1 和A2）连接。线性轴（轴A3）固定在铰接臂的末端以进行垂直对齐。工具固定在线性轴的末端。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z轴旋转。坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系•运动系统的零位运动系统的零位L1 轴 A1 与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离L2 轴 A2 与轴 A1 在 KCS 的x 轴方向上的距离L3 轴 A3 与轴 A2 在 KCS 的 x 轴方向上的距离LF FCS 与轴 A2 在 FCS 的 z轴方向上的距离运动系统的偏转z1 轴 A3 在正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 运动系统的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位α1 =30.0°、α2 = 75.0° 正接头位置时运动系统在正方向上的偏转α1 = -60.0°、α2 = -45.0°负接头位置时运动系统在负方向上的偏转α1 α1 = 30.0° 时轴 A1 在正方向上的偏转α1 = -60.0° 时轴 A1在负方向上的偏转α2 α2 = 75.0° 时轴 A2 在正方向上的偏转会产生一个正接头位置。α2 = -45.0° 时轴 A2在负方向上的偏转会产生一个负接头位置。运动机构的显示图例 (页 38)带运动系统原点 (KZP) 的 KCS位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于轴 A3 末端。下表所示为轴的零位：轴 零位A1 和 A2 运动系统在 KCS x轴方向上运动。A3 FCS 与 KCS 在 z 轴方向上的距离为 L1-LF。A4 在轴 A1 和 A2 的零位，FCS 的 x轴指向 KCS 的 x 轴方向。机械轴耦合补偿对于运动系统，可以配置以下机械耦合轴：• 轴 A1 与轴 A2 之间的机械轴耦合• 轴A4 与轴 A3 之间的机械轴耦合运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 A1的正向运动导致在轴 A2 上产生负向运动。轴 A4 与轴 A3 之间的轴耦合以丝杠螺距的形式实现。补偿系数系数为 1.0 时，轴 A4上的 360.0° 对应于轴 A3 上的距离 -1.0 mm。变换区域运动系统变换覆盖轴的以下行进范围 (页 156)：• 轴A1：-180.0° ≤ α1 ≤ 180.0°• 轴 A2：-180.0° ≤ α2 ≤ 180.0°• 轴 A3：无限制• 轴A4：无限制可为相应方向定义大于 360° 的角度。但工具零点 (TCP) 的坐标 A 映射范围为 -180°到+180°。说明奇点运动系统具有奇点 (页 159)。当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z轴时会出现奇点。不允许在此区域内反向变换。在该位置，如果长度 L2 和 L3相同，可能会导致安装暂停。下图给出了奇点的移动方向示例：变量：SCARA (S7-1500T)SCARA2D可通过工艺对象的以下变量定义 SCARA 2D 运动系统：变量 值说明<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics 20 带定位功能的 SCARA2D<TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A1与运动系统的零位在运动系统坐标系 (KCS) 的 z轴方向上的距离<TO>.Kinematics.Parameter[2] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A2 与轴A4 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L2<TO>.Kinematics.Parameter[3] 0.001 到1.0E12 法兰坐标系与轴 A2 在 KCS 的 z 轴负方向上的距离- 轴 A4 与 A2 之间存在/不存在机械轴耦合0不存在<TO>.Kinematics.Parameter[4]1存在<TO>.Kinematics.Parameter[5] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A4 与轴 A2之间的补偿系数SCARA 3D可通过工艺对象的以下变量定义 SCARA 3D 运动系统：变量 值说明<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics 10 SCARA3D（带定位功能）<TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A1与运动系统的零位在运动系统坐标系 (KCS) 的 z轴方向上的距离<TO>.Kinematics.Parameter[2] 0.001 到 1.0E12 轴 A2 与轴 A1在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L2- 轴 A1 与轴 A2 之间存在/不存在机械轴耦合0不存在<TO>.Kinematics.Parameter[3]1存在<TO>.Kinematics.Parameter[4] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A1 与轴 A2之间的补偿系数<TO>.Kinematics.Parameter[5] 0.001 到 1.0E12 轴 A3 与轴 A2在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L3- 轴 A4 与轴 A3 之间存在/不存在机械轴耦合0不存在<TO>.Kinematics.Parameter[6]1存在<TO>.Kinematics.Parameter[7] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A4 与轴 A3之间的补偿系数<TO>.Kinematics.Parameter[8] -1.0E12 到 1.0E12 法兰坐标系与轴A2 在 KCS 的 z 轴负方向上的距离铰接臂 (S7-1500T)铰接臂 2D (S7-1500T)“2D 关节型”运动系统支持2 轴和 2个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动系统，法兰系统强制耦合。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 1个旋转轴 A1，与运动系统零位之间的距离在 KCS z 轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为距离 L2• 1 个旋转轴 A2，与轴A1 之间的距离为 L3运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2）连接。轴 A1 和A2 在 xz平面上移动铰接臂。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS的 z轴负方向。坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容：• 轴和强制耦合点的位置• KCS 和 FCS 坐标系的位置• 运动系统的零位•运动系统的正/负偏转（虚线所示）① 强制耦合点运动系统的零位L1 轴 A1 与运动零点 (KZP) 在 KCS 的 z轴方向上的距离L2 轴 A1 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L3 轴 A2 与轴 A1 在 KCS 的 x轴方向上的距离L4 强制耦合点与轴 A2 在 KCS 的 x 轴方向上的距离LF FCS 与强制耦合点在 FCS 的 z轴方向上的距离运动系统的偏转α1 α1 = 45.0° 时轴 A1 的正方向偏转α1 = -60.0° 时轴 A1 的负方向偏转α2α2 = 45.0° 时轴 A2 在正方向上的偏转会产生一个正连接位置。α2 = -15.0° 时轴 A2在负方向上的偏转会产生一个负连接位置。运动系统的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS)位于运动系统的底座上。可使用距离 L1 和L2 定义轴 A1 相对于 KZP 的位置。轴 A2 位于 KCS 的 x 轴方向上与轴A1 距离为 L3 的位置。97在项目中映射运动系统 (S7-1500T)6.10 运动机构类型 (S7-1500T)STEP 7V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD法兰坐标系(FCS) 与轴 A2 及强制耦合点的距离分别为：• 与轴 A2 在 KCS 的 x 轴方向上的距离为 L4• 与强制耦合点在 KCS的 z 轴负方向上的距离为 LF轴 A2 和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z轴负方向。强制耦合点位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A2 距离为 L4 的位置。下表所示为轴的零位：轴 零位A1 沿 KCS 的x 轴方向的长度为 L3。A2 在轴 A1 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L4。机械轴耦合补偿对于运动系统，可以将轴A1 的机械轴耦合配置为轴 A2。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 A1的正向运动导致在轴 A2 上产生负向运动。铰接臂 2D（带定位功能） (S7-1500T)“带定位功能的 2D 关节型”运动系统支持3 轴和 3个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动系统，法兰系统强制耦合。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 1个旋转轴 A1，与运动系统零位之间的距离在 KCS z 轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为距离 L2• 1 个旋转轴 A2，与轴A1 之间的距离为 L3• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转，在 KCS x 方向与轴 A2 之间的距离为L4运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2）连接。轴 A1 和A2 在 xz平面上移动铰接臂。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS的 z 轴负方向。运动系统轴 A4 可使工具绕KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容：• 轴和强制耦合点的位置• KCS 和 FCS 坐标系的位置•运动系统的零位• 运动系统的正/负偏转（虚线所示）① 强制耦合点运动系统的零位L1 轴 A1 与运动零点 (KZP) 在 KCS 的z 轴方向上的距离L2 轴 A1 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L3 轴 A2 与轴 A1 在 KCS 的 x轴方向上的距离L4 强制耦合点与轴 A2 在 KCS 的 x 轴方向上的距离LF FCS 与强制耦合点在 FCS 的 z轴方向上的距离运动系统的偏转α1 α1 = 45.0° 时轴 A1 的正方向偏转α1 = -60.0° 时轴 A1 的负方向偏转α2α2 = 45.0° 时轴 A2 在正方向上的偏转会产生一个正连接位置。α2 = -15.0° 时轴 A2在负方向上的偏转会产生一个负连接位置。运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS)位于运动系统的底座上。可使用距离 L1 和L2 定义轴 A1 相对于 KZP 的位置。轴 A2 位于 KCS 的 x 轴方向上与轴A1 距离为 L3 的位置。100STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册,11/2022, A5E42063080-AD在项目中映射运动系统 (S7-1500T)6.10 运动机构类型(S7-1500T)法兰坐标系 (FCS) 与轴 A2 及强制耦合点的距离分别为：• 与轴 A2 在 KCS 的 x 轴方向上的距离为L4• 与强制耦合点在 KCS 的 z 轴负方向上的距离为 LF轴 A2 和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，FCS 的 z轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向。强制耦合点位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A2 距离为 L4 的位置。下表所示为轴的零位：轴零位A1 沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L3。A2 在轴 A1 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L4。A4 在轴A1 和 A2 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。机械轴耦合补偿对于运动系统，可以将轴 A1的机械轴耦合配置为轴 A2。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 A1的正向运动导致在轴 A2 上产生负向运动。铰接臂 3D (S7-1500T)“3D 关节型”运动系统支持 3 轴和 3个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动系统，法兰系统强制耦合。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 1个旋转轴 A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z 轴旋转• 1 个旋转轴 A2，与运动系统零位之间的距离在 KCS z轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为距离 L2• 1 个旋转轴 A3，与轴 A2 之间的距离为L3运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2 和 A3）连接。轴A1 绕底座水平旋转运动系统。轴 A2和 A3 移动铰接臂。运动系统形成大致球形工作区域。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z轴负方向。坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴和强制耦合点的位置• KCS 和 FCS 坐标系的位置•轴的零位• 轴 A2 和 A3 的正/负偏转（虚线所示）① 强制耦合点运动系统的零位L1 轴 A2 与运动零点 (KZP) 在 KCS的 z 轴方向上的距离L2 轴 A2 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L3 轴 A3 与轴 A2 在 KCS 的 x轴方向上的距离L4 强制耦合点与轴 A3 在 KCS 的 x 轴方向上的距离LF FCS 与强制耦合点在 FCS 的 z轴方向上的距离运动系统的偏转α2 α2 = 45.0° 时轴 A2 的正方向偏转α2 = -60.0° 时轴 A2 的负方向偏转α3α3 = 45.0° 时轴 A3 在正方向上的偏转会产生一个正连接位置。α3 = -15.0° 时轴 A3在负方向上的偏转会产生一个负连接位置。运动机构的显示图例 (页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：• 轴位及 KCS和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 运动系统的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位运动系统的偏转α1 α1 = 30.0° 时轴A1 的正方向偏转α1 = -60.0° 时轴 A1 的负方向偏转运动机构的显示图例 (页 38)带运动系统原点 (KZP) 的KCS 位于运动系统的底座上。可使用距离 L1 和 L2 定义轴 A2 相对于KZP 的位置。轴 A3 位于 KCS 的 x轴方向上与轴 A2 距离为 L3 的位置。法兰坐标系 (FCS) 与轴 A3 及强制耦合点的距离分别为：• 与轴 A3 在 KCS 的x 轴方向上的距离为 L4• 与强制耦合点在 KCS 的 z 轴负方向上的距离为 LF轴 A3和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向。强制耦合点位于 KCS 的 x 轴方向上与轴A3 距离为 L4 的位置。下表所示为轴的零位：轴 零位A1 运动系统铰接臂指向 KCS 的 x 轴方向。A2 在轴 A1 的零位，沿KCS 的 x 轴方向的长度为 L3。A3 在轴 A1 和 A2 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为L4。机械轴耦合补偿对于运动系统，可以将轴 A2 的机械轴耦合配置为轴 A3。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。补偿系数 >0.0 时，运动系统变换会认为轴 A2 的正向运动导致在轴 A3 上产生负向运动。当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系(KCS) 中的 z 轴时会出现奇点。不允许在此区域内反向变换。铰接臂 3D（带定位功能） (S7-1500T)“带定位功能的 3D关节型”运动系统支持 4 轴和 4个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动系统，法兰系统强制耦合。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 1个旋转轴 A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z 轴旋转• 1 个旋转轴 A2，与运动系统零位之间的距离在 KCS z轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为距离 L2• 1 个旋转轴 A3，与轴 A2 之间的距离为 L3• 1 个旋转轴 A4，围绕KCS 的 z 轴旋转，在 KCS x 方向与轴 A3 之间的距离为 L4运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴A1、A2 和 A3）连接。轴A1 绕底座水平旋转运动系统。轴 A2 和 A3移动铰接臂。运动系统形成大致球形工作区域。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z轴负方向。运动系统轴 A4可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）：•轴和强制耦合点的位置• KCS 和 FCS 坐标系的位置• 运动系统的零位•运动系统的正/负偏转（虚线所示）强制耦合点运动系统的零位L1 轴 A2 与运动零点 (KZP) 在 KCS 的 z 轴方向上的距离L2轴 A2 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L3 轴 A3 与轴 A2 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L4强制耦合点与轴 A3 在 KCS 的 x 轴方向上的距离LF FCS 与强制耦合点在 FCS 的 z 轴方向上的距离运动系统的偏转α2α2 = 45.0° 时轴 A2 的正方向偏转α2 = -60.0° 时轴 A2 的负方向偏转α3 α3 = 45.0° 时轴 A3在正方向上的偏转会产生一个正连接位置。α3 = -15.0° 时轴 A3 在负方向上的偏转会产生一个负连接位置。运动机构的显示图例(页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：• 轴位• KCS 和 FCS 坐标系的位置• 运动系统的零位•运动系统的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位运动系统的偏转α1 α1 = 30.0° 时轴 A1 的正方向偏转α1 = -60.0°时轴 A1 的负方向偏转运动机构的显示图例 (页 38)带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于运动系统的底座上。可使用距离 L1和 L2 定义轴 A2 相对于KZP 的位置。轴 A3 位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A2 距离为 L3 的位置。法兰坐标系(FCS) 与轴 A3 及强制耦合点的距离分别为：• 与轴 A3 在 KCS 的 x 轴方向上的距离为 L4• 与强制耦合点在 KCS的 z 轴负方向上的距离为 LF轴 A3 和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z轴负方向。强制耦合点位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A3 距离为 L4 的位置。机械轴耦合补偿对于运动系统，可以将轴 A2的机械轴耦合配置为轴 A3。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 A2的正向运动导致在轴 A3 上产生负向运动。当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z轴时会出现奇点。不允许在此区域内反向变换。带中央机械手的 6 轴铰接臂 (S7-1500T)“带中央机械手的 6轴铰接臂”运动系统支持 6 轴和 6个角度运动的自由度。轴将配置成串联运动系统。对于该运动系统类型，需要使用运动控制包“S7-1500T Motion ControlKinPlus (页30)”。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成（输出状态）：• 1 个旋转轴A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z 轴旋转• 1 个旋转轴 A2，与运动系统零位之间的距离在 KCS z 轴方向上为距离L1，在 x 轴方向上为距离 L2• 1 个旋转轴 A3，与轴 A2 之间的距离为 L3• 1 个旋转轴 A4，与轴 A3 在 KCSz 轴方向上的距离为 L5，绕 x 轴旋转• 1 个旋转轴 A5，与轴 A3 在 KCS x 轴方向上的距离为 L4，与轴 A3 在KCS z 轴方向上的距离为 L5，绕 y 轴旋转• 1 个旋转轴 A6，与轴 A5 的距离为 L5，绕 x轴旋转运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2 和 A3）连接。轴A1 绕底座水平旋转运动系统。轴 A2和 A3 移动铰接臂。运动系统形成大致球形工作区域。轴 A4、A5 和 A6 构成中央机械手。这意味着轴 A4、A5 和 A6在一个点相交。该点称为手动根点。坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴位• KCS 和 FCS 坐标系的位置•运动系统的零位说明奇点请注意，零位表示奇点。• 运动系统的正/负偏转（虚线所示）① 手动根点② 接头的接头位置线运动系统的零位L1 轴A2 与运动零点 (KZP) 在 KCS 的 z 轴方向上的距离L2 轴 A2 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L3 轴A3 与轴 A2 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L4 手动根点与轴 A3 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L5 手动根点与轴A3 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF FCS 与手动根点在 KCS 的 x 轴方向上的距离运动系统的偏转α2 α2 =45.0° 时轴 A2 的正方向偏转α2 = -60.0° 时轴 A2 的负方向偏转α3 α3 = 45.0° 时轴 A3在正方向上的偏转会产生一个正连接位置。α3 = -15.0° 时轴 A3 在负方向上的偏转会产生一个负连接位置。α5 α5 =-60.0° 或 α5 = -75.0° 时，轴 A5 在负方向上的偏转会产生一个负连接位置。