复制运动机构工艺对象(S7-1500T)在下文中，将介绍如何在项目树中复制运动机构工艺对象。要求• 已经创建包含 CPU S7-1500T 的项目。•在项目中，已创建有运动机构工艺对象。操作步骤要复制运动机构工艺对象，请按以下步骤操作：1. 在项目浏览器中打开 CPU 文件夹。2.打开“工艺对象”(Technology Objects) 文件夹。3. 选择待复制的运动机构工艺对象。4.也可以复制或选择相连接的轴。要选择多个轴，请按住
下图显示了带中央机械手的 6 轴铰接臂的运动系统示例，其中，接头 J1需要反向移动方向：① 运动系统类型的运动方向定义② 所用运动系统的移动方向定义③ 接头 1 的正向移动方向④ 接头 1的负向移动方向说明通过在 MCS中点动等方式检查接头的移动方向是否与运动系统轴的移动方向匹配。如果接头方向与轴方向则反转运动系统轴的编码器和驱动装置方向。定义接头行进范围(S7-1500T)接头行进范围定义了运动系统接头的允许行进范围。通过定义接头行进范围，可避免在不允许的情况下逼近机械固定挡块或接头位置。在“接头”(Joints)组态窗口中输入下限和上限，以定义接头行进范围。组态接头行进范围限值时，确保接头具有足够的减速距离，并在允许的行进范围内能逐渐达到静止状态。说明运动系统轴的软限位开关与组态的接头行进范围无关。可将接头行进范围定义为大于、等于或小于轴行进范围。监视接头行进范围(S7-1500T)视作业而定，接头行进范围监视在作业发布时已激活或在活动作业期间变为激活状态。离开接头位置区域时的报警响应接头超过接头行进范围的上限或下限时，会输出工艺报警820。运动系统运动被取消，轴基于为其组态的Zui大动态值而停止（报警响应：基于轴的Zui大动态值而停止）。要返回到接头行进范围，请通过单轴作业移动接头，例如采用“MC_MoveAbsolute”、“MC_MoveRelative”或“MC_MoveJog”作业。定义偏移量(S7-1500T)偏移量描述了运动系统类型 (页58)接头的已定义零位与所用运动系统接头的机械零位二者之差。如果机械轴的零位与运动系统类型的零位不匹配，则组态偏移量。示例接头 J2位于机械零位。该机械零位与运动系统类型的已定义零位在正旋转方向上有 30° 的偏差。用于运动系统变换的运动系统类型的已定义零位会错开-30°。偏移量组态为“
运动机构类型 (S7-1500T)笛卡尔门户 (Cartesian Portal)(S7-1500T)2D 笛卡尔门户 (S7-1500T)“2D 笛卡尔门户”运动系统支持 2 轴和 2个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容：• 轴位及 KCS 和FCS 坐标系• 运动系统的零位• 运动系统正向偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS的 x 轴方向上的距离L2 轴 A2 处于零位：FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度运动系统的偏转x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转z1 轴 A2 在 z轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS)位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1 和A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS 相对于轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z轴负方向移动 LF 长度。变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。60STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD在项目中映射运动系统 (S7-1500T)6.10 运动机构类型(S7-1500T)62D 笛卡尔门户（带定位功能） (S7-1500T)“2D 笛卡尔门户（带定位功能）”运动系统支持 3 轴和 3个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 2 个正交的线性轴 A1 和 A2• 1个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转线性轴形成矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z轴旋转。坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位•运动系统正向偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L2 轴A2 处于零位：FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在 FCS 前，KCS 的 z轴方向上的法兰长度运动系统的偏转x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转z1 轴 A2 在 z 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例(页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)位于与轴 A2零位相距 LF 的位置。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1 和 A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS相对于轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A4 的零位，FCS的 x轴指向 KCS 的 x 轴方向。变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。3D笛卡尔门户 (S7-1500T)“3D 笛卡尔门户”运动系统支持 3 轴和 3个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由 3 个正交的线性轴 A1、A2 和 A3组成，线性轴形成矩形工作区域。坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系•运动系统的零位• 轴 A1 和 A3 的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS的 x 轴方向上的距离L3 轴 A3 处于零位：FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度运动系统的偏转x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转z1 轴 A3 在 z轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系•运动系统的零位• 轴 A1 和 A2 的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS的 x 轴方向上的距离L2 轴 A2 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离运动系统的偏转x1 轴 A1 在x 轴正方向上的偏转y1 轴 A2 在 y 轴负方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP)的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)位于与轴 A2 零位相距 LF的位置。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3 定义FCS 相对于轴A1、A2 和 A3 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF长度。变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。3D 笛卡尔门户（带定位功能）(S7-1500T)“3D 笛卡尔门户（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 3 个正交的线性轴 A1、A2 和 A3•1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转线性轴形成矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z轴旋转。坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 轴 A1和 A3 的正/负偏转（虚线所示）