利用“MC_CamIn”作业 (A1)，跟随轴 (TO_Slave)通过连续循环凸轮 (Cam_1) 同步移动到引导轴(TO_Master)。“同步”(Synchronous)状态通过“InSync_1”显示。在时间 ① 时，作业“MC_CamOut”(A2)将通过“Exe_2”启动。跟随轴只应沿着反方向取消同步("SyncOutDirection" = 2)。“SyncOut_2” ②用于显示取消同步开始。跟随轴通过指定的主值距离“MasterStopDistance”取消同步。由系统对取消同步所需的动态值进行计算。到达指定的停止位置“SlavePosition”或组态的位置窗口时，“Done_2”提示跟随的设定值插补，跟随轴已取消同步并处于停止状态③。
MC_LeadingValueAdditive V7(S7-1500T)MC_LeadingValueAdditive：指定附加主值 V7(S7-1500T)说明通过运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive”，除了跟随轴的有效主值以外，还可以循环指定附加主值。附加主值包括位置、速度和加速度。对指定值的更改将立即生效，而无需考虑动态限值。运动控制指令提供以下功能：•指定附加主值 (页 149)适用于• 同步轴要求• 工艺对象已正确组态。•该工艺对象已启用或在使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业仿真。超驰响应有关“MC_LeadingValueAdditive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：同步操作作业(页258)”部分。如果同步操作由另一个同步操作超驰，则附加主值将保持有效。如果同步操作被取消同步，附加主值仍然有效。取消同步是指有效主值。“MC_LeadingValueAdditive”作业由“MC_Reset”作业通过设置“Restart”=TRUE 中止。参数下表列出了“MC_LeadingValueAdditive”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值说明Axis INPUT TO_SynchronousAxis - 附加值所作用的工艺对象。Enable INPUT BOOLFALSE TRUE 主值适用。FALSE 主值不适用。Position INPUT LREAL 0.0附加位置值建议：为避免设定值跳转，仅在活动作业期间以小步长更改附加位置值。Velocity INPUT LREAL 0.0附加速度值遵循动态限值。Acceleration INPUT LREAL 0.0 附加加速度值遵循动态限值。247指令(S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC参数 声明 数据类型默认值 说明Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 附加值有效。Error OUTPUT BOOL FALSETRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。MC_LeadingValueAdditive：功能图 V7(S7-1500T)功能图：指定附加主值A 部分“Exe”= TRUE 时，“MC_GearInPos”作业 (A1)在通过动态参数提前同步时启动。“MC_LeadingValueAdditive”作业 (A2) 会在“En”= TRUE时启动。引导轴 (TO_Master) 用于计算有效主值 (EffectiveLeadingValue.Position)和开始同步的时间。当 A1 作业显示“StartSync”= TRUE 时，跟随轴 (TO_Slave)会通过给出的特定动态参数进行同步。附加主值在用户程序中不断增加，可添加到有效主值中，并能够增加跟随轴的动态响应。当附加主值减小时，跟随轴的动态响应也将减小。如果附加主值为0.0，则有效主值将跟随引导轴的主值。跟随轴同步到原始同步位置，作业 A1 显示“InSync”= TRUE。作业 A2 在“En”=FALSE 时终止。B 部分“En”= TRUE 时，“MC_LeadingValueAdditive”作业 (A2)会在同步操作作业之前启动。用户程序将附加主值连续增加到值“100.0”。“Exe”= TRUE 时，“MC_GearInPos”作业(A1) 会在通过主值距离提前同步时启动。引导轴用于计算有效主值(EffectiveLeadingValue.Position)。当有效主值达到“200.0”时，同步开始，并且 A1作业显示“StartSync”=TRUE。此时，引导轴达到值“100.0”。跟随轴已同步。同步位置移动附加主值。一旦“InSync”=TRUE，附加主值便会持续减小。当主值 (TO_Master.Position) 从 200.0 增加到300.0 时，附加主值(AddValue) 会从 100.0 减小到 0.0。有效主值保持在 200.0，跟随轴不动。如果附加主值为0.0，则有效主值将跟随引导轴的主值。取消移位，并继续跟随轴的运动。作业 A2 在“En”= FALSE 时终止。
凸轮 (S7-1500T)MC_InterpolateCam V7(S7-1500T)MC_InterpolateCam：插补凸轮盘 V7(S7-1500T)说明通过运动控制指令“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。插补操作将关闭凸轮既定插补点与区域间的间隔。运动控制指令提供以下功能：•插补凸轮 (页 112)根据工艺对象的已组态设置对凸轮进行插补：• 组态转换 (页 104)• 系统插补 (页 106)• 基于VDI 指南 2143 的插补 (页 109)适用于• 凸轮要求• 工艺对象已正确组态。•凸轮当前未处于使用状态（例如，用于凸轮运动）。250STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC指令 (S7-1500, S7-1500T)12.2 凸轮(S7-1500T)超驰响应• 其它任何运动控制作业不会中止“MC_InterpolateCam”作业的执行。•新作业“MC_InterpolateCam”不会中止任何激活的运动控制作业。参数下表列出了“MC_InterpolateCam”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明Cam INPUT TO_CamTO_Cam_10k- 凸轮工艺对象Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已对凸轮进行插补。Busy OUTPUTBOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。插补凸轮要使用“MC_InterpolateCam”运动控制指令对凸轮进行插补，请按下列步骤操作：1.检查是否满足上述要求。2. 通过“Cam”参数指定要进行插补的凸轮。3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_InterpolateCam”作业。已对凸轮进行插补。“Done”参数的值为“TRUE”时，表示插补过程完成。12.2.2MC_GetCamLeadingValue V7 (S7-1500T)12.2.2.1MC_GetCamLeadingValue：读取凸轮的主值 V7(S7-1500T)说明通过运动控制指令“MC_GetCamLeadingValue”，可从凸轮中读取为从值定义的主值。运动控制指令提供以下功能：•读取一个主值 (页 132)适用于• 凸轮251指令 (S7-1500, S7-1500T)12.2 凸轮(S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册,11/2022, A5E47011356-AC要求• 工艺对象已正确组态。• 已对凸轮进行插补。超驰响应•其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamLeadingValue”作业的执行。•新作业“MC_GetCamLeadingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。参数下表列出了“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明Cam INPUT TO_CamTO_Cam_10k- 凸轮工艺对象Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业FollowingValue INPUT LREAL 0.0待读取主值的从值ApproachLeadingValue INPUT LREAL 0.0搜索的主值的近似值如果该从值在凸轮中多次使用，则可用于限制搜索的主值。Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE已读取主值。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。Error OUTPUT BOOL FALSETRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。Value OUTPUT LREAL - 读取主值（位置）（“Done”= TRUE时有效）读取一个主值要使用“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作：1.检查是否满足上述要求。2. 通过相应的参数，为搜索的主值指定凸轮、从值和近似值。3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamLeadingValue”作业。“Done”参数的值为“TRUE”时，表示主值已确定。主值的计算可能需要几个周期。通过参数“Value”输出主值。252STEP7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E47011356-AC指令 (S7-1500, S7-1500T)12.2 凸轮 (S7-1500T)12.2.3MC_GetCamFollowingValue V7 (S7-1500T)12.2.3.1MC_GetCamFollowingValue：读取凸轮盘的从值 V7(S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_GetCamFollowingValue”，从凸轮中针对主值读取从值以及从值的一阶和二阶导数。运动控制指令提供以下功能：•读取一个从值 (页 132)适用于• 凸轮要求• 工艺对象已正确组态。• 已对凸轮进行插补。超驰响应•其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamFollowingValue”作业的执行。•新作业“MC_GetCamFollowingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。参数下表列出了“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明Cam INPUT TO_CamTO_Cam_10k- 凸轮工艺对象Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业LeadingValue INPUT LREAL 0.0 待读取从值的主值Done OUTPUTBOOL FALSE TRUE 从值已读取。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。ErrorOUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorIDOUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分。253指令 (S7-1500, S7-1500T)12.2 凸轮(S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册,11/2022, A5E47011356-AC参数 声明 数据类型 默认值 说明Value OUTPUT LREAL -读取从值（位置）（“Done”= TRUE 时有效）FirstDerivative OUTPUT LREAL -所读取从值的一阶导数（“Done”= TRUE 时有效）SecondDerivative OUTPUT LREAL -所读取从值的二阶导数（“Done”= TRUE时有效）读取一个从值要使用“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作：1.检查是否满足上述要求。2. 通过相应的参数指定凸轮和主值。3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamFollowingValue”作业。“Done”参数的值为“TRUE”时，表示从值已读取。通过“Value”、“FirstDerivative”和“SecondDerivative”参数输出从值和导数。12.2.4MC_CopyCamData V7 (S7-1500T)12.2.4.1 MC_CopyCamData：复制计算得出的凸轮元素 V7(S7-1500T)说明可使用指令“MC_CopyCamData”将根据分别包含点和区段的数组计算出的凸轮元素复制到凸轮的数据块工艺对象。使用复制模式指定现有的已定义凸轮元素保持有效还是设为无效。运动控制指令提供以下功能：•在线更改凸轮的同步操作功能 (页 102)• 复制已计算的凸轮元素 (页 103)适用于• 凸轮要求• 工艺对象已正确组态。•待复制数据在数据库中提供，点和区段分别对应一个数组：– 对于点：ARRAY[*] OFTO_Cam_Struct_PointData– 对于区段：ARRAY[*] OFTO_Cam_Struct_SegmentData• 已在数据块属性中的“常规 > 属性”(General >Attributes) 下激活“优化块访问”(Optimizedblock access) 选项。254STEP 7 V18及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC指令(S7-1500, S7-1500T)12.2 凸轮 (S7-1500T)超驰响应•其它任何运动控制作业不会中止“MC_CopyCamData”作业的执行。•新作业“MC_CopyCamData”不会中止任何活动的运动控制作业。也可以在活动的凸轮传动期间复制凸轮元素。参数下表列出了“MC_CopyCamData”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明Cam INPUT TO_CamTO_Cam_10k- 凸轮工艺对象Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业复制模式0 执行复制程序之前，所有现有的已定义凸轮元素均设为无效。（“ValidPoint”=FALSE，“ValidSegment”= FALSE）Mode INPUT DINT 01所有现有的已定义凸轮元素保持有效。（“ValidPoint”= TRUE，“ValidSegment”=TRUE）凸轮中待复制点的起始点索引“TO_Cam”的允许值：1 ≤“StartPointCam”≤ 1000StartPointCam INPUT DINT 1“TO_Cam_10k”的允许值：1 ≤“StartPointCam”≤10 000StartSegmentCam INPUT DINT 1 凸轮中待复制区段的起始区段索引允许值：1≤“StartSegmentCam”≤ 50StartPointArray INPUT DINT 1要从“ArrayOfPoints”复制的点的起始点索引允许值：“ArrayOfPoints”下限≤“StartPointArray”≤“ArrayOfPoints”上限StartSegmentArray INPUT DINT 1要从“ArrayOfSegments”复制的区段的起始区段索引允许值：“ArrayOfSegments”下限≤“StartSegmentArray”≤“ArrayOfSegments”上限待复制的点数“TO_Cam”的允许值：“NumberOfPoints”≤“ArrayOfPoints”中的点数以及0 ≤“NumberOfPoints”≤ 1 001-“StartPointCam”NumberOfPoints INPUT DINT0“TO_Cam_10k”的允许值：“NumberOfPoints”≤ “ArrayOfPoints”中的点数以及0≤“NumberOfPoints”≤ 10 001 -“StartPointCam”1) 数组大小取决于应用。255指令(S7-1500, S7-1500T)12.2 凸轮 (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC参数 声明 数据类型默认值 说明NumberOfSegments INPUT DINT 0 待复制的区段数允许值：“NumberOfSegments”≤“ArrayOfSegments”中的区段数以及0 ≤“NumberOfSegments”≤ 51-“StartSegmentCam”ArrayOfPoints INOUT ARRAY[*] OFTO_Cam_Struct_PointData1)- 包含待复制点的数组ArrayOfSegments INOUT ARRAY[*]OF TO_Cam_Struct_SegmentData1)- 包含待复制区段的数组Done OUTPUT BOOL FALSETRUE 作业已完成。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。Error OUTPUT BOOLFALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档“S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID(页 11)”中的“错误 ID”部分。1) 数组大小取决于应用。12.3 运动控制作业的超驰响应 V7 (S7-1500,S7-1500T)12.3.1 超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (S7-1500,S7-1500T)下表列出了新运动控制工作对活动的回零和运动作业的影响：⇒ 活动作业⇓ 新作业MC_Home“Mode”=2、8、10MC_Home“Mode”=3、5MC_HaltMC_MoveAbsoluteMC_MoveRelativeMC_MoveVelocityMC_MoveJogMC_StopMC_MoveSuperimposedMC_MotionInSuperimposedMC_HaltSuperImposedMC_MotionInVelocityMC_MotionInPositionMC_Home“Mode”=3、5A A A - A AMC_Home“Mode”= 9A - - - - -A 当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。B “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。- 无效。当前运行的作业将继续执行。1) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”=FALSE 对应于等待的同步操作。2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE对应于激活的同步操作。3) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE 对应于挂起的取消同步作业。4)状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。A 当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。B “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。- 无效。当前运行的作业将继续执行。1) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”=FALSE 对应于等待的同步操作。2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE对应于激活的同步操作。3) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE 对应于挂起的取消同步作业。4)状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。