下表列出了可能的警告：警告 说明系统发生了系统内部错误。(<TO>.WarningWord.X0 (SystemWarning))组态正在对一个或多个组态参数进行临时内部调整。(<TO>.WarningWord.X1(ConfigWarning))用户程序 用户程序中发生错误。(<TO>.WarningWord.X2(UserWarning))作业被拒绝作业无法执行。由于不符合必要的要求，因此无法执行运动控制指令。(<TO>.WarningWord.X3(CommandNotAccepted))数据交换 出现通信错误。(<TO>.WarningWord.X7(CommunicationWarning))错误下表列出了可能的错误：错误 说明系统发生了系统内部错误。(<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault))组态发生组态错误。一个或多个组态参数不一致或无效。工艺对象组态错误，或在用户程序运行期间错误地修改了可编辑的组态数据。(<TO>.ErrorWord.X1(ConfigFault))185诊断 (S7-1500, S7-1500T)11.3 引导轴代理工艺对象(S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册,11/2022, A5E47011356-AC错误 说明用户程序用户程序中，运动控制指令错误，或使用该指令时出错。(<TO>.ErrorWord.X2 (UserFault))作业被拒绝作业无法执行。由于不符合必要的要求，因此无法执行运动控制指令（例如，工艺对象未回原点）。(<TO>.ErrorWord.X3(CommandNotAccepted))数据交换 与所连接设备进行通信时出错。(<TO>.ErrorWord.X7(CommunicationFault))报警显示要获取更多信息和对错误进行确认，可以通过单击“报警显示”(Alarmdisplay) 链接访问巡视窗口。11.3.2 运动状态 (S7-1500T)在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象> 诊断 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics >Motionstatus) 诊断功能监视引导轴代理的主值。在线操作中具有诊断功能。本地同步操作的主值下表列出了状态数据的含义：状态 说明位置本地同步操作适用的主值(<TO>.Position)速度用于本地同步操作的主值速度(<TO>.Velocity)加速度用于本地同步操作的主值加速度(<TO>.Acceleration)外部主值下表列出了状态数据的含义：状态 说明模数长度外部主值的模数长度(<TO>.StatusExternalLeadingValue.ModuloLength)模数起始值外部主值的模数起始值(<TO>.StatusExternalLeadingValue.ModuloStartValue)调整时间调整外部主值的时间(<TO>.StatusExternalLeadingValue.AdjustmentTime)186STEP7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E47011356-AC诊断 (S7-1500, S7-1500T)11.3 引导轴代理工艺对象 (S7-1500T)指令(S7-1500, S7-1500T) 1212.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)12.1.1 MC_GearInV7 (S7-1500, S7-1500T)12.1.1.1 MC_GearIn：启动齿轮传动 V7 (S7-1500,S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_GearIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动 (页37)操作。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。运动控制指令提供以下功能：• 定义传动比 (页 37)•使用动态参数同步跟随轴 (页 39)• 齿轮传动中的同步行进 (页 40)适用于• 同步轴要求•引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。• 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。• 跟随轴是同步轴。•在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object >Configuration >Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。•跟随轴已启用。超驰响应有关“MC_GearIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业 (页258)”部分。通过“MC_GearOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止(S7‑1500T)。通过“MC_Power.Enable”= FALSE禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。相反，通过“MC_Power”作业禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次启用并遍历之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。187STEP7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E47011356-AC参数下表列出了“MC_GearIn”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明MasterINPUTTO_PositioningAxisTO_SynchronousAxisTO_ExternalEncoder(S7‑1500T)TO_LeadingAxisProxy(S7‑1500T)-引导轴工艺对象Slave INPUT TO_SynchronousAxis - 跟随轴工艺对象Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业RatioNumerator INPUT DINT 1 传动比分子 (页37)允许的整数值：-2147483648 到 2147483647（值不允许为 0）RatioDenominator INPUTDINT 1 传动比分母 (页 37)允许的整数值：1 到 2147483647加速度 (页 39)> 0.0 使用指定值。=0.0 不允许Acceleration INPUT LREAL -1.0< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 >扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration > Extendedparameters >Dynamic default values)中组态的加速度。(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)减速度 (页 39)> 0.0使用指定值。= 0.0 不允许Deceleration INPUT LREAL -1.0< 0.0 使用在“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration >Extended parameters >Dynamic default values)中组态的减速度。(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)加加速度 (页 39)>0.0 恒定加速度曲线使用指定值。= 0.0 梯形速度曲线Jerk INPUT LREAL -1.0< 0.0 使用在“工艺对象> 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration> Extended parameters >Dynamic default values)中组态的加加速度。(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)InGear OUTPUT BOOL FALSETRUE 同步操作已完成跟随轴已同步，并同步移动到引导轴。188STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1同步运动 (S7-1500, S7-1500T)参数 声明 数据类型 默认值 说明Busy OUTPUT BOOL FALSETRUE 作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 0参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。189指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500,S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册,11/2022, A5E47011356-AC12.1.1.2 MC_GearIn：功能图 V7 (S7-1500,S7-1500T)功能图：同步和切换主值使用“Exe_1”，初始化“MC_GearIn”作业 (A1)。跟随轴 (TO_Slave)将与引导轴 (TO_Master_1)进行同步。“InGear_1”会在时间 ① 处发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。在时间②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。将通过“Abort_1”发出中止信号。跟随轴将与引导轴(TO_Master_2) 进行同步。“InGear_2”会在时间 ③ 处发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。
MC_GearInPos V7(S7-1500T)MC_GearInPos：通过指定的同步位置启动齿轮传动 V7(S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_GearInPos”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动 (页40)操作。跟随轴根据为引导轴和跟随轴指定的同步位置进行同步。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。运动控制指令提供以下功能：•定义传动比 (页 41)• 定义同步方向 (页 43)• 定义同步位置和同步类型：– 使用动态参数实现提前同步 (页 46)–使用主值距离实现提前同步 (页 47)– 使用主值距离实现随后同步 (页 49)• 齿轮传动中的同步行进 (页51)视同步曲线而定，会涉及不同的参数。有关概述，请参见“通过“MC_GearInPos”进行同步的参数概述 (页43)”部分。适用于• 同步轴要求• 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。• 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。•跟随轴是同步轴。• 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object >Configuration >Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。•跟随轴已启用。• 跟随轴已回原点。•使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置（“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。超驰响应有关“MC_GearInPos”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：同步操作作业 (页258)”部分。通过“MC_GearOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止。通过“MC_Power.Enable”= FALSE禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。191指令(S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E47011356-AC参数下表列出了“MC_GearInPos”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值说明Master INPUTTO_PositioningAxisTO_SynchronousAxisTO_ExternalEncoderTO_LeadingAxisProxy-引导轴工艺对象Slave INPUT TO_SynchronousAxis - 跟随轴工艺对象Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业RatioNumerator INPUT DINT 1 传动比分子 (页41)允许的整数值：-2147483648 到 2147483647（值不允许为 0）RatioDenominator INPUTDINT 1 传动比分母 (页 41)允许的整数值：1 到2147483647引导轴的同步位置当“SyncProfileReference”= 0、1时：引导轴的位置，各轴从该位置开始进行同步并完成同步。MasterSyncPosition INPUT LREAL0.0当“SyncProfileReference”= 3时：引导轴的位置，即开始同步的位置。跟随轴的同步位置当“SyncProfileReference”= 0、1时：跟随轴的位置，各轴从该位置开始进行同步并完成同步。SlaveSyncPosition INPUT LREAL0.0当“SyncProfileReference”= 3 时：跟随轴的位置，分配给引导轴的同步位置。同步类型0使用动态参数实现提前同步 (页 46)1 使用主值距离实现提前同步 (页 47)2 预留3 使用主值距离实现随后同步 (页49)SyncProfileReference INPUT DINT 14 预留当“SyncProfileReference”=1、3 时：主值距离MasterStartDistance INPUT LREAL1.0当“SyncProfileReference”= 0 时：不相关当“SyncProfileReference”= 0时：速度> 0.0 使用指定值。Velocity INPUT LREAL -1.0= 0.0 不允许192STEP 7 V18及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC指令(S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)参数 声明 数据类型 默认值说明< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object>Configuration > Extended parameters >Dynamic defaultvalules) 中组态的速度。(<TO>.DynamicDefaults.Velocity)Velocity INPUTLREAL -1.0当“SyncProfileReference”= 1、3时：不相关当“SyncProfileReference”= 0 时：加速度> 0.0 使用指定值。= 0.0 不允许<0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object>Configuration > Extended parameters >Dynamic defaultvalues)中组态的加速度。(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)Acceleration INPUTLREAL -1.0当“SyncProfileReference”= 1、3时：不相关当“SyncProfileReference”= 0 时：减速度> 0.0 使用指定值。= 0.0 不允许<0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object>Configuration > Extended parameters >Dynamic defaultvalues)中组态的减速度。(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)Deceleration INPUTLREAL -1.0当“SyncProfileReference”= 1、3时：不相关当“SyncProfileReference”= 0 时：加加速度> 0.0 恒定加速度曲线使用指定值。= 0.0梯形速度曲线< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technologyobject >Configuration > Extended parameters >Dynamicdefault values) 中组态的加加速度。(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)JerkINPUT LREAL -1.0当“SyncProfileReference”= 1、3 时：不相关193指令 (S7-1500,S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC参数 声明 数据类型默认值 说明同步方向 (页 43)（适用于已激活模数设置的跟随轴）1 正方向同步期间，跟随轴只能沿正向行进。2负方向同步期间，跟随轴只能沿负向行进。SyncDirection INPUT DINT 33Zui短距离同步期间，跟随轴允许更改方向。StartSync OUTPUT BOOL FALSE TRUE跟随轴将与引导轴同步。InSync OUTPUT BOOL FALSE TRUE同步操作已完成跟随轴已同步，并同步移动到引导轴。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。ErrorOUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorIDOUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分。194STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC指令(S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T) MC_GearInPos：功能图V7 (S7-1500T)功能图：使用动态参数/主值距离实现提前同步A 部分使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业(A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴(TO_Slave) 将通过特定的动态参数与引导轴 (TO_Master)进行提前同步。系统对同步所需的距离进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。B部分使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业(A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴(TO_Slave)将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_Master)进行同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。功能图：通过主值距离实现提前同步/随后同步A部分使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业(A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴(TO_Slave)将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_Master)进行同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。B部分197指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E47011356-AC使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业(A1)。当到达指定的参考位置“MasterSyncPosition”时，通过“StartSync”指示开始同步。跟随轴(TO_Slave) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_Master)进行随后同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。“InSync”用于表示跟随轴已同步并同步移动到引导轴。
MC_GearInVelocity V7(S7-1500T)MC_GearInVelocity：启动速度同步操作 V7(S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_GearInVelocity”，可在引导轴和跟随轴之间启动速度同步操作(页68)。跟随轴将按照指定的传动比与引导轴的速度同步。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动速度同步操作。运动控制指令提供以下功能：•定义传动比 (页 68)• 指定一次或动态指定传动比 (页 69)• 定义跟随轴的位置控制 (页 70)• 使用动态参数同步跟随轴(页 71)• 速度齿轮传动中的同步行进 (页 72)