SIEMENS西门子 SINAMICS V80伺服电机 1FL40440AF210AA0

       转速控制器适配功能说明借助“转速控制器”功能提供下列适配方式：• 自由Kp_n 适配• 和转速相关的 Kp_n/Tn_n 适配• 控制器参数适配更多信息参见章节“控制器参数适配 (页 113)”。自由Kp_n 适配自有 Kp_n 适配既在带编码器的运行中，也在无编码器的运行中生效。在带编码器的运行中，自由 Kp_n适配用作和转速相关的 Kp_n 适配的附加系数。和转速相关的 Kp_n/Tn_n 适配和转速相关的 Kp_n/Tn_n适配仅在带有编码器的运行中生效，也会影响 Tn_n 值。功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）• 5050伺服控制 - 转速控制器适配（Kp_n/Tn_n 适配）重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）自由Kp_n 适配• p1455[0...n] CI：转速控制器比例增益适配信号• p1456[0...n]转速控制器比例增益适配区起点• p1457[0...n] 转速控制器比例增益适配区终点• p1458[0...n] 起点前的适配系数•p1459[0...n] 终点后的适配系数和转速相关的 Kp_n/Tn_n 适配• p1460[0...n]转速控制器适配转速区的比例增益• p1461[0...n] 转速控制器适配转速区后的比例增益（比例系数）• p1462[0...n]转速控制器适配转速区前的积分时间• p1463[0...n] 转速控制器适配转速区后的积分时间（比例系数）• p1464[0...n]转速控制器适配转速区起点• p1465[0...n] 转速控制器适配转速区终点• p1466[0...n]CI：转速控制器比例增益比例系数伺服控制5.5 转速控制器驱动功能功能手册, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP31095.5.2转矩控制运行功能说明通过运行方式选择（p1300）或二进制互联输入（p1501）执行从转速控制运行到转矩控制运行的切换。切换后，转速控制中的所有转矩设定值失效。通过参数可以选择转矩控制运行中的设定值。特点转矩控制具有下列特征：•转矩设定值可以给定：– 可选择转矩设定值源。– 转矩设定值可缩放。– 可输入叠加的转矩附加设定值。•显示总转矩激活转矩控制运行按如下步骤启动转矩控制运行：1. 如下设置转矩控制运行：– p1300 = 2 或 p1501 =“1”信号2. 通过以下参数给定转矩设定值：– p1511：附加转矩 1 的信号源– p1512：附加转矩 1 的比例系数的信号源–p1513：附加转矩 2 的信号源3. 给出使能。转速控制运行已激活并正确设置。“OFF”响应在激活转速控制运行后，可如下设置 OFF响应 1、2 和 3。• OFF1 和 p1300 = 23– 响应如 OFF2• OFF1， p1501 = “1” 信号且p1300 不等于 23– 无独立制动响应，制动响应由给定转矩的驱动执行。–在电机制动闭合时间（p1217）届满后，清除脉冲。当转速实际值低于转速阈值（p1226），或者从转速设定值小于等于转速阈值（p1226）起开始的监控时间（p1227）届满时，驱动被识别为“静止”。–接通禁止被激活。• OFF2– 立即清除脉冲，驱动缓慢停转。– 可能设置的电机制动立即闭合。– 接通禁止被激活。• OFF3–切换至转速控制运行。– 立即给定 n_设定= 0，使驱动沿着 OFF3 下降斜坡(p1135)减速。–在识别出驱动静止后便闭合设置的电机制动。–在电机制动的闭合时间（p1217）结束时，清除脉冲。当转速实际值低于转速阈值（p1226），或者从转速设定值小于等于转速阈值（p1226）起开始的监控时间（p1227）届满时，驱动被识别为“静止”。–接通禁止被激活。功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）• 5060 伺服控制 - 转矩设定值，控制方式切换•5610 伺服控制 - 转矩限制/转矩降低，插补器重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）•p1300[0...n] 开环/闭环工作模式• r1406.8...12 CO/BO:转速控制器控制字• p1501[0...n]BI:转速/转矩控制切换• p1511[0...n] CI：附加转矩 1• p1512[0...n] CI：附加转矩 1比例系数伺服控制5.5 转速控制器驱动功能功能手册, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP3 111•p1513[0...n] CI：附加转矩 2• r1515总附加转矩控制器参数适配概述机床和各驱动支路中的机械共振无法任意地Zui小化。材料中的振动、拉伸、压缩和扭转无法在结构上加以避免。产生的机械共振很大程度上取决于负载和负载所作用于的位置。加速度和加加速度可能额外地引发材料中的机械共振。通过借助控制回路适配削弱机械共振，能够显著改善工件的表面质量。功能说明借助功能模块“控制器参数适配”，控制系统能够根据变换的运行状态（例如不同的速度或轴位置）调整机床运行。通过编程，用户能够将经改变的负载告知控制系统。速度、加速度和加加速度同样由控制系统设定。根据这些特征参数以及借助预先测得的数据，控制系统能够为待控制的驱动计算和启用适配系数。这样便能削弱机械共振。在激活此功能模块后，借助适配块在运行时内动态地进行对控制回路参数的调整。其中，控制系统通过PROFIBUS/PROFINET 消息帧循环地传输至多 4 个适配系数。借助西门子报文 146、148 和 149，通过p2788（适配系数信号源）对适配系数进行互联。适配系数适配系数由控制系统计算，并被作为输入变量通过PROFIBUS/PROFINET 报文传输至驱动结构。随后基于计算出的输入变量对控制参数进行适配。可以进行下列设置：•p2780（激活适配程序块）• p2782（适配模式）• p2783（适配阈值下限）•p2784（适配阈值上限）诊断当前生效的适配系数显示在 r2789[0...5] 中。激活适配块按如下步骤激活各适配块：1.请激活功能模块“控制器参数适配”。2. 设置对应的块的信号源（p2788[0...5]）。可激活Zui多 5 个适配块。伺服控制5.6控制器参数适配驱动功能功能手册, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP3 1133.为对应的块设置适配模式（p2782[0...5]）。有下列模式和诊断参数可供使用：值 模式 边界条件 诊断0 无适配 – –1转速控制器 P 增益（Kp） • 采样时间 = 1 ms 速度调节器的有效比例增益显示在 r1468 中。2转速控制器积分时间倒数（1/Tn）• 采样时间 = 1 ms 速度调节器的有效积分时间参数显示在 r1469 中。3 电流设定值滤波器1 分母/分子频率• 采样时间 = 40 ms• 出于计算时间的考虑，适配不与转速控制器同步执行。有效的分母和分子频率显示在r2790 和 r2791 中。4 电流设定值滤波器 2 分母/分子频率• 采样时间 = 40 ms5 转速设定值滤波器 1分母/分子频率• 采样时间 = 40 ms6 转速控制器参考模型固有频率• 采样时间 = 40 ms•出于计算时间的考虑，适配不与转速控制器同步执行。有效的固有频率显示在r2790 中。7 APC/AVS/APC-ECO预调时间（Tv）• 采样时间 = 1 ms• 功能模块“AdvancedPositioningControl(APC)”或者“ActiveVibrationSuppression (AVS/APC-ECO)”激活。使用 APC和 AVS 时，负载转速控制器的有效预调时间显示在 r3762 中。8 APC 滤波器 2.1 分母/分子频率• 采样时间 = 40ms• 功能模块“AdvancedPositioning Control(APC)”激活。有效的分母和分子频率显示在 r2790 和r2791 中。4. 为期望的驱动数据组（DDS）激活块（p2780[0...5].0...31）。关于各驱动数据组的更多信息请参见SINAMICS S120/S150 参数手册。控制参数根据选择的模式，系统对下列控制参数进行适配：• 模式 1：p1460• 模式2：p1462伺服控制5.6 控制器参数适配驱动功能114 功能手册, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP3• 模式3：p1658, p1660• 模式 4：p1663, p1665• 模式 5：p1417, 1419• 模式 6：p1433,p1434• 模式 7：p3761• 模式 8：p3721, p3723功能图（参见 SINAMICS S120/S150参数手册）• 5055 控制器参数适配 (r0171.29 = 1)参数（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）•p2780[0...5] 激活适配程序块• p2782[0...5] 适配模式• p2783[0...5] 适配下限值•p2784[0...5] 适配上限值• p2788[0...5] 适配系数信号源• r2789[0...5] 适配系数生效•r2790 分母固有频率适配有效• r2791 分子固有频率适配有效• r1468 转速调节器的当前比例增益• r1469转速调节器的当前积分时间• r3762 AVS/APC 负载转速调节器 1 预调时间有效伺服控制5.6控制器参数适配驱动功能功能手册, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP3 1155.7转矩设定值限制功能说明在四个象限内都可以将转矩设定值限制为允许的Zui大值。并可以通过参数为电动式运行和回馈式运行设置不同的极限值。应用情况转矩设定值限制主要应用于：•运行到固定停止点• 连续运行的货物运输装置和卷曲机上的拉力控制•根据附加的机械组件，将扭矩限制在Zui大可能的扭矩范围内预设值功能“转矩设定值限制”在首次调试时根据 p0500中设定的值进行预分配。可以进行下列设置：p0500 预分配扭矩极限位 100：标准驱动（伺服） 额定扭矩位101：进给驱动（Zui大电流限制） Zui大扭矩位 102：主轴驱动（额定电流限制） 额定扭矩位 103：进给驱动（Zui大功率限制）Zui大扭矩如需更改预设置，请设置 p0340 = 5。伺服控制5.7 转矩设定值限制驱动功能116 功能手册, 06/2020,6SL3097-5AB00-0RP3特点在缺省设置中，该功能的模拟量互联输入端上已经具有固定的转矩极限值。也可以选择在运行期间动态改变该转矩极限值。•转矩限制的模式可以由一个控制位元选择。有以下限制模式：– 转矩上限和下限– 电动式和回馈式运行的转矩极限• 附加的功率限制可设定–电动式运行功率限制– 回馈式运行功率限制• 以下限制会影响所生成的扭矩极限：– Zui大电流限值 (p0640)– 堵转功率限制(p0326，p0388)这个限制是对应于Zui大变频器输出电压的物理限制。只有在相关电机数据设置不正确的情况下，才可以更改限制。•还允许设置值的偏移（参见下图）–垂直轴：使用垂直轴时，驱动结构在静止状态下可维持住负载的重量。如果想在没有负载重量的情况下指定扭矩极限，可将偏移量设置为重量。•以下转矩极限由参数显示：– 所有带和不带偏移的转矩上限中的Zui小值–所有带和不带偏移的转矩下限中的Zui大值规定扭矩极限警告参数设置错误可导致驱动失控运动如果 p1520 和 p1521中固定设置的扭矩极限或 p1522 及 p1528 和 p1523 及 p1529中的动态扭矩极限的参数分配不正确，会导致在没有反作用力的情况下驱动结构的运动不受控制，从而导致人员死亡或重伤。•对于不受反作用力影响的驱动结构，扭矩下限必须设置为负值。• 检查 r1538（扭矩上限有效）和r1539（扭矩下限有效）中的有效扭矩极限。伺服控制5.7 转矩设定值限制驱动功能功能手册, 06/2020,6SL3097-5AB00-0RP3 117根据应用程序而定，可如下设置扭矩极限：• 无扭矩限值：无需设置扭矩极限。•可固定设置的扭矩极限：如果必须设置固定的扭矩极限，可在 p1520 和 p1521 中设置限制源。•动态扭矩极限：如果在运行过程中必须以动态方式限制扭矩极限，则可在 p1522 及 p1523（扭矩限制值）或 p1528 及p1529（比例缩放系数）中设置限制源。•通过扭矩偏移设置扭矩极限：只有当重量能够抵消扭矩，且您需要设置扭矩极限减去有效重量时，才需要设置扭矩偏移。•可单独设置电动/回馈式运行中的扭矩极限。示例：带/无偏移的转矩极限通过 p1522 和 p1523，扭矩范围可在固定设定的范围上限(p1520 + p1532) 和下限 (p1521+ p1532)之间动态减小。动态极限的偏移量也会发生变化。固定/可变转矩极限的设置下表列出了固定和可变转矩极限的设置一览。选择 转矩限制的模式模式转矩上限或下限 p1400.4 = 0 电动式/回馈式运行转矩极限 p1400.4 = 1固定转矩极限 转矩上限，正值 p1520电动式运行转矩极限，正值 p1520转矩下限，负值 p1521 回馈式运行转矩极限，负值 p1521伺服控制5.7转矩设定值限制驱动功能118 功能手册, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP3选择转矩限制的模式可变转矩极限的信号源 转矩上限 p1522 电动式运行转矩极限 p1522转矩下限 p1523 回馈式运行转矩极限p1523转矩极限可变比例系数的信号源转矩上限 p1528 电动式运行转矩极限 p1528转矩下限 p1529 回馈式运行转矩极限p1529转矩极限的转矩偏移 转矩上限和下限平移 p1532电动/回馈式运行转矩极限平移p1532设置扭矩极限请按如下步骤设置扭矩极限：1. 在 p1520 和 p1521中对固定设置的范围进行参数设定。2. 通过 p1400 确定扭矩上限/下限的模式 (p1400.4 = 0) 或电动/回馈式(p1400.4 = 1) 模式。3. 必要时，在 p1532中设置扭矩偏移。只有当重量能够抵消扭矩，且您需要设置扭矩极限减去有效重量时，才需要设置扭矩偏移。4. 必要时，在 p1522 及p1523（扭矩极限）或 p1528 及 p1529（比例缩放系数）中选择扭矩极限动态限制的源。功能图（参见 SINAMICSS120/S150 参数手册）• 5609 伺服控制 - 转矩极限值形成一览• 5610 伺服控制 - 转矩限制/转矩降低，插补器•5620 伺服控制 - 电动式/回馈式转矩极限• 5630 伺服控制 - 转矩上限/转矩下限• 5640 伺服控制 -模式转换，功率限制/电流限制参数（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）• p0326[0...n]电机堵转转矩补偿系数• p0340[0...n] 自动计算电机参数/闭环控制参数• p0388 p1402.6 = 1时的电机堵转转矩补偿系数• p0500 工艺应用 (Application)• p0640[0...n] 电流极限•p1400[0...n] 转速控制配置• r1508 CO:加上附加力矩前的转矩设定值伺服控制5.7 转矩设定值限制驱动功能功能手册,06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP3 119• r1509 CO:转矩限制前的转矩设定值• r1515 总附加转矩•p1520[0...n] CO:转矩上限/电动式运行转矩极限• p1521[0...n] CO:转矩下限/回馈式运行转矩极限•p1522[0...n] CI：转矩上限/电动式运行转矩极限• p1523[0...n] CI：转矩下限/回馈式运行转矩极限•r1526 CO:电动式运行转矩上限，无偏移• r1527 CO:回馈式运行转矩下限，无偏移• p1528[0...n]CI：转矩上限/电动式运行转矩极限比例系数• p1529[0...n] CI：转矩下限/回馈式运行转矩极限比例系数•p1530[0...n] 电动式运行功率极限• p1531[0...n] 回馈式运行功率极限• p1532[0...n]CO:转矩极限偏移• r1533 所有电流极限中的Zui大转矩电流• r1534 CO:所有转矩极限中的Zui大值• r1535CO:所有转矩极限中的Zui小值• r1538 CO:转矩上限生效• r1539 CO:转矩下限生效伺服控制5.7转矩设定值限制驱动功能120 功能手册, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP35.8电流设定值滤波器缺省情形下，电流设定值滤波器 1 至 4 激活。若需要多于 4个电流设定值滤波器，则可在离线模式下在驱动的对象属性中激活电流设定值滤波器 5 到 10。激活和设置电流设定值滤波器 5 到10按如下步骤激活和设置转速设定值滤波器 5 到 10：1. 在项目导航器中选中所需的伺服驱动并打开右键菜单“Properties”。对话框“Object properties”打开。2. 点击标签 “Function module”。3.点击鼠标，在功能模块选项中激活功能模块“扩展电流设定值滤波器”4. 将数据载入到目标系统中。5. 在线选中参数 p1656[0]并展开分类。6. 选择所需的电流设定值滤波器（如 p1656[0].0）并在参数行的下拉列表中选择设置“[1]active”。为需要激活的附加电流设定值滤波器重复该过程。7. 选中参数 p5200[0] 并展开分类。8.选择所需的附加电流设定值滤波器，在参数行中打开值选择并选择设置 “[1]active”。为需要激活的附加电流设定值滤波器重复该过程。9. 接着必须对激活的电流设定值滤波器进行设置。电流设定值滤波器参数范围中的设置1 到 4 p1657 ... p16765 到 10 p5201 到p5230为每个激活的电流设定值滤波器设置以下值：– 类型– 分母固有频率– 分母阻尼– 分子阻尼– 分子固有频率只要设置了p1699 =1，那么滤波器参数被修改，系统也不会后台换算滤波器数据。说明如果在属性对话框中禁用了扩展电流设定值滤波器，那么设置的电流设定值滤波器5到 10 的参数值会丢失。10.设置 p1699 = 0，开始换算滤波器数据。11.保存修改的项目设置。伺服控制5.8电流设定值滤波器驱动功能功能手册, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP3 121设置示例可以按照如下方式设置 4个串联的电流设定值滤波器：• 二阶低通滤波器（PT2：-40dB/dec）（类型 1）• 通用二阶滤波器（类型 2）• 带阻滤波器•降低到恒定值的低通滤波器在幅值特性曲线旁边也显示了相位特性曲线。相位偏移表明控制对象出现延迟，应尽量小。其他示例以下示例展示可参数设置的电流设定值滤波器的特征。二阶低通滤波器(PT2滤波器)下图显示了针对二阶低通滤波器的传递功能。功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）• 5700 伺服控制- 电流控制一览• 5710 伺服控制 - 电流设定值滤波器 1 ... 4• 5711 伺服控制 - 电流设定值滤波器 5 ...10（r0108.21 = 1）重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）• p0108[0...n]驱动对象功能模块• p1400[0...n] 转速控制配置• p1656[0...n] 激活电流设定值滤波器•p1657[0...n] 电流设定值滤波器 1 的类型• p1658[0...n] 电流设定值滤波器 1 分母固有频率•p1659[0...n] 电流设定值滤波器 1 分母阻尼• p1660[0...n] 电流设定值滤波器 1 分子固有频率•p1661[0...n] 电流设定值滤波器 1 分子阻尼• p1662[0...n] …p1666[0...n]电流设定值滤波器2（各参数含义见电流设定值滤波器 1）• p1667[0...n] …p1671[0...n]电流设定值滤波器3（各参数含义见电流设定值滤波器 1）• p1672[0...n] …p1676[0...n]电流设定值滤波器4（各参数含义见电流设定值滤波器 1）• p1699 滤波器数据传送• p5200[0...n] 电流设定值滤波器 5 到 10激活• p5201[0...n] …p5205[0...n]电流设定值滤波器 5（各参数含义见电流设定值滤波器 1）伺服控制5.8电流设定值滤波器驱动功能功能手册, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0RP3 127• p5206[0...n]…p5210[0...n]电流设定值滤波器 6（各参数含义见电流设定值滤波器 1）• p5211[0...n]…p5215[0...n]电流设定值滤波器 7（各参数含义见电流设定值滤波器 1）• p5216[0...n]…p5220[0...n]电流设定值滤波器 8（各参数含义见电流设定值滤波器 1）• p5221[0...n]…p5225[0...n]电流设定值滤波器 9（各参数含义见电流设定值滤波器 1）• p5226[0...n]…p5230[0...n]电流设定值滤波器 10（各参数含义见电流设定值滤波器 1）