SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2104-2AG11-1MC0

           带中央机械手的 6 轴铰接臂(S7-1500T) “带中央机械手的 6 轴铰接臂”运动系统支持 6 轴和 6 个角度运动的自由度。轴将配置成串联运动系统。对于该运动系统类型，需要使用运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus (页 30)”。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成（输出状态）： • 1 个旋转轴 A1，围绕运动系统坐标系 (KCS)的 z 轴旋转 • 1 个旋转轴 A2，与运动系统零位之间的距离在 KCS z 轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为 距离 L2• 1 个旋转轴 A3，与轴 A2 之间的距离为 L3 • 1 个旋转轴 A4，与轴 A3 在 KCS z 轴方向上的距离为 L5，绕x 轴旋转 • 1 个旋转轴 A5，与轴 A3 在 KCS x 轴方向上的距离为 L4，与轴 A3 在 KCS z 轴方向上的距 离为L5，绕 y 轴旋转 • 1 个旋转轴 A6，与轴 A5 的距离为 L5，绕 x 轴旋转运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2 和 A3）连接。轴 A1 绕底座水平旋转运动系统。轴 A2 和A3 移动铰接臂。运动系统形成大致球形工作区域。 轴 A4、A5 和 A6 构成中央机械手。这意味着轴 A4、A5 和 A6在一个点相交。该点称为手动 根点。 坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位 • KCS 和 FCS坐标系的位置 • 运动系统的零位 说明 奇点 请注意，零位表示奇点。 • 运动系统的正/负偏转（虚线所示）可使用长度 L1 到 L5和法兰长度 LF 定义位于运动系统零位的法兰坐标系 (FCS) 的零位。由于各运动系统轴与法兰系统之间没有强制耦合，位于运动系统零位的 FCS 的坐标轴与 KCS 的坐标轴指向相同方向。下表所示为轴的零位： 轴 零位 A1 运动系统铰接臂指向 KCS 的 x 轴方向。 A2 在轴 A1 的零位，沿 KCS 的 x轴方向的长度为 L3。 A3 在轴 A1 和 A2 的零位，长度 L4 指向 KCS 的 x 轴方向，长度 L5 指向 KCS 的 z轴方向。 A5 在轴 A1、A2 和 A3 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 LF。 A4、A6 在轴 A1、A2、A3 和A5 的零位，FCS 的 x 轴、y 轴和 z 轴指向 KCS 的 x 轴、y 轴和 z 轴方向。 机械轴耦合补偿Zui多可为运动系统组态五个机械轴耦合。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。耦合系数 > 0.0时，运动系统变换会认为第一个轴的正向运动导致在第二个轴上产生负向运动。

            连接位置空间运动系统“带中央机械手的 6 轴铰接臂”的接头位置空间由运动系统变换的接头位置定义。因 此，接头位置空间描述了运动系统的几何接头位置。使用机械轴耦合、反转接头方向或接头偏移时，接头位置空间不是由juedui接头位置“.JointData.J[1..6].Position”或轴位置“.AxesData.A[1..6].Position”定义的。 情况1：未定义接头反转和接头偏移。接头位置对应于几何接头位置（来自变换），为-45°。“StatusKinematics.LinkConstellation”变量中的位 4 为 TRUE，因为几何接头位置为-45°。 情况 2：为接头 5 组态反向行进方向。运动系统具有与情况 1 中完全相同的几何接头位置。由于反向行进方向的原因，接头位置为 +45°。在这种情况下，“StatusKinematics.LinkConstellation”变量中的位 4 也为 TRUE，因为几何接头位置（来自变换）为 -45°。 工作区 下图显示了高架区域 ① 和标准区域 ②：增量拾取器 2D (S7-1500T) “2D增量拾取器”运动系统支持 2 轴和 2 个角度运动的自由度。轴将配置成并联运动系统。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由 2 个旋转轴 A1 和 A2 组成。对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、两个上臂、连接杆和一个下连接板组 成。用于移动旋转臂的轴（轴A1、A2）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连接板。 工具悬挂在下连接板上。 连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy平面保持平行。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 •指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位 D1 轴与上连接板中心的距离（上连接板的半径） D2连杆的铰链点与下连接板中间点的距离（下连接板的半径） L1 上臂的长度 L2 连杆的长度 运动系统两臂的 D1、D2、L1 和 L2相同。 LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度 运动系统的偏转 轴在正方向的运动为上臂向外旋转运动。 α1 α1 =-45.0° 时轴 A1 在负方向上的偏转 α2 α2 = 88.0° 时轴 A2 在正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38)带运动系统坐标系 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于上连接板的中心点。轴 A1 和 A2 与公共中心点（运动系统坐标系）的距离为 D1。 法兰坐标系 (FCS) 位于下连接板底部，与各臂的铰链点距离 (D2) 相等。可将 FCS沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。 在轴 A1 和 A2 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向。变换区域只允许向外弯曲运动臂的连接位置 (页 137)。轴行进时不得超出机械臂的扩展位置。 说明 奇点 运动系统具有外部奇点 (页 159)。运动系统由以下轴组成： • 2 个旋转轴 A1 和 A2 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、两个上臂、连接杆和一个下连接板组 成。用于移动旋转臂的轴（轴A1、A2）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连接板。 工具悬挂在下连接板上。 连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy平面保持平行。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及KCS 和 FCS 坐标系 • 轴 A1 和 A4 的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）增量拾取器 2D（带定位功能）(S7-1500T) “2D 增量拾取器（带定位功能）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成并 联运动系统。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统的零位 D1 轴与上连接板中心的距离（上连接板的半径） D2连杆的接头点与下连接板中间点的距离（下连接板的半径） L1 上臂的长度 L2 连杆的长度 运动系统两臂的 D1、D2、L1 和 L2相同。 LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度 运动系统的偏转 轴在正方向的运动为上臂向外旋转运动。 α1 α1 =-45.0° 时轴 A1 在负方向上的偏转 α2 α2 = 88.0° 时轴 A2 在正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38)带运动系统坐标系 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于上连接板的中心点。轴 A1 和 A2 与公共中心点（运动系统坐标系）的距离为 D1。 法兰坐标系 (FCS) 位于下连接板的中心点，与各个机械臂的接头点距离均为 D2。可将FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A1 和 A2 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向。在轴 A4的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。 变换区域 只允许向外弯曲运动臂的连接位置 (页137)。轴行进时不得超出机械臂的扩展位置。 说明 奇点 运动系统具有外部奇点增量拾取器 3D (S7-1500T) “3D增量拾取器”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成并联运动系统。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由 3 个旋转轴 A1、A2 和 A3 组成。对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、三个上臂、连接杆和一个下连接板组 成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2 和A3）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连 接板。 工具悬挂在下连接板上。 连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy平面保持平行。 坐标系与零位 下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： • 运动系统坐标系 (KCS) 的位置 • 轴 A1、A2和 A3 之间的角度增量拾取器 3D（带定位功能） (S7-1500T) “3D 增量拾取器（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4个角度运动的自由度。轴将配置成并 联运动系统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 3 个旋转轴A1、A2 和 A3 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、三个上臂、连接杆和一个下连接板组 成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2 和A3）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连 接板。 工具固定在下连接板上。 连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy平面保持平行。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： •运动系统坐标系 (KCS) 的位置 • 轴 A1、A2 和 A3 之间的角度3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）(S7-1500T) “3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统支持 5 轴和 5 个角度运动的自由度。轴将配置成并联运动系统。对于该运动系统类型，需要使用运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus (页30)”。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域。