增量拾取器的允许连接位置 (S7-1500T)增量拾取器运动机构只允许向外弯曲运动臂的连接位置。下图给出了允许和不允许的变换的连 接位置示例：运动系统由以下轴组成： • 3个旋转轴 A1、A2 和 A3 • 一个旋转轴 A4，围绕位于运动系统零位的 KCS 的 y 轴旋转。 • 一个旋转轴A5，围绕位于运动系统零位的 KCS 的 y 轴旋转。对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、三个上臂、连接杆和一个下连接板组 成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2 和A3）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连 接板。 连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。 旋转轴A4 和旋转轴 A5 安装在下连接板上。轴 A4 和 A5 的电机可安装在上连接板上或下连接 板的下方。如果电机安装在上连接板上，轴A4 和 A5 会通过安装在两个连接板之间的机械轴 移动。 工具固定在旋转轴 A5 上。运动系统的零位 D1轴与上连接板中心的距离（上连接板的半径） D2 连杆的接头点与下连接板中间点的距离（下连接板的半径） L1 上臂的长度 L2连杆的长度 L3 旋转轴与下连接板在 KCS 的 z 轴负方向上的距离 L4 旋转轴 A4 与旋转轴 A5的铰接点在位于运动系统零位的 KCS 的 x 轴方向上的距离 运动系统三臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。 LF 旋转轴 A5的接头点与 FCS 在 FCS 的 x 轴负方向的距离 LF 运动系统的偏转 轴 A1、A2 和 A3在正方向的运动为上臂向外旋转运动。 α1 α1 = -50.0° 时轴 A1 在负方向上的偏转 α1 = 90.0° 时轴 A1在正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于上连接板的中心点。轴 A1、A2 和A3 与公共中心点（运动 系统原点）的距离为 D1。在运动系统零位，FCS 的方向为A = 0°、B = 90° 和 C = 0°。 在轴 A1、A2 和A3 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向。在轴 A4 和 A5 的零位，FCS 的 x 轴 指向 KCS 的 z 轴的负方向。变换区域 只允许向外弯曲运动臂的连接位置 (页 137)。轴行进时不得超出机械臂的扩展位置。 说明 奇点运动系统具有外部奇点。
圆柱形自动机械(S7-1500T)圆柱形自动机械 3D (S7-1500T) “3D 圆柱形自动机械”运动系统支持 3 轴和 3个角度运动的自由度。轴将配置成串联运动系 统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 1 个旋转轴A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z 轴旋转 • 1 个线性轴 A2，KCS 的 z 轴方向 • 1 个线性轴 A3，KCS的 x 轴方向 运动系统由一个底座、一个支柱和一个吊臂组成。轴 A1 通过吊臂围绕底座旋转支柱。轴 A2 垂直移动吊臂。轴 A3将法兰系统水平移动到吊臂上。运动系统形成圆柱形工作区域。 坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及KCS 和 FCS 坐标系 • 轴 A1 和 A2 的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）当法兰坐标系 (FCS)的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现奇点。不允许在此区域内反向变换。该位置可能会导致，由于设计原因长度 L2 为 0.0。下图给出了允许和不允许的变换的连接位置示例：圆柱形自动机械 3D（带定位功能） (S7-1500T) “3D圆柱形自动机械（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。轴将配置 成串联运动系统。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 1 个旋转轴 A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z轴旋转 • 1 个线性轴 A2，KCS 的 z 轴方向 • 1 个线性轴 A3，KCS 的 x 轴方向 • 1 个旋转轴 A4，围绕KCS 的 z 轴旋转 运动系统由一个底座、一个支柱和一个吊臂组成。轴 A1 通过吊臂围绕底座旋转支柱。轴 A2 垂直移动吊臂。轴A3 将法兰系统水平移动到吊臂上。运动系统形成圆柱形工作区域。运动系 统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 轴 A1 和 A2 的零位 •指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位 L1 轴 A2 处于零位： FCS 与运动系统原点 (KZP) 在 KCS 的 z轴方向上的距离（包括法兰长度 LF） LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度 x1 轴 A3 的正方向偏转 在轴A3 的零位，FCS 的 z 轴位于 KCS 的 z 轴上。由于机械原因，所示运动系统无法逼 近轴 A3 的零位。 运动系统的偏转x2 轴 A3 的正方向偏转 z1 轴 A2 的正方向偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 下图显示了顶视图中的以下内容（xy平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 运动系统的正/负偏转（虚线所示）机械轴耦合补偿对于运动系统，可以将轴 A4 的机械轴耦合配置为轴 A2。运动系统变换补偿了组态的机械轴 耦合。轴 A4 与轴 A2之间的轴耦合以丝杠螺距的形式实现。补偿系数系数为 1.0 时，轴 A4 上 的 360.0° 对应于轴 A2 上的距离-1.0 mm。当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现奇点。不允许在此区域内反向变换。该位置可能会导致，由于设计原因长度 L2 为 0.0。 下图给出了允许和不允许的变换的连接位置示例：三脚架 3D(S7-1500T) “3D 三脚架”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成并联运动系统。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由 3 个线性轴 A1、A2 和 A3 组成，运动系统进行悬挂建模，由上连接板、三个机械臂和下连接板组成。机械臂的运动轴包括带滑架的导轨。带滑架的导轨固定在上连接板上。滑架与下连接板通过连杆连接。工具悬挂在下连 接板上。连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS的 xy 平面保持平行。三脚架 3D（带定位功能） (S7-1500T) “3D 三脚架（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4个角度运动的自由度。轴将配置成并联运 动系统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 3 个线性轴A1、A2 和 A3 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转运动系统进行悬挂建模，由上连接板、三个机械臂和下连接板组成。机械臂的运动轴包括带滑架的导轨。带滑架的导轨固定在上连接板上。滑架与下连接板通过连杆连接。工具悬挂在下连 接板上。连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS的 xy 平面保持平行。运动系统轴 A4 可使 工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。
用户自定义运动机构(S7-1500T) 用户可组态用户自定义运动系统并实现相应的轴互连： • 用户自定义 2D • 2D 用户定义型（带定位功能 A）• 用户自定义 3D • 3D 用户定义型（带定位功能 A） • 用户自定义 3D（带 3个定位功能）此组态支持在用户自定义运动系统中实现以下操作： • 在“工艺对象 > 组态 > 互连”(Technologyobject > Configuration > Interconnections) 下互连 运动系统轴。 •在“工艺对象 > 组态 > 几何形状”(Technology object > Configuration >Geometry) 下定义转 换参数。在系统级有多达 32 个变量用于定义运动区域的几何形状。必须对笛卡尔坐标位置与轴位置的用户变换以及轴动态值进行设定。在系统级支持预定义接 口。对于采用 JCS 和不采用 JCS的运动系统，用户变换的功能是不同的： • 用户变换（不采用 JCS） (页 165-166) • 用户变换（采用 JCS）运动机构变换(S7-1500T) 运动机构变换是指运动机构运动的笛卡尔坐标与各运动机构轴设定值之间的变换： • 正向变换基于运动机构轴的轴位置计算笛卡尔坐标 • 反向变换 基于笛卡尔坐标计算运动机构轴的轴位置运动机构变换可变换位置值和动态值（速度、加速度）。 运动机构工艺对象在系统级为预定义运动机构类型提供运动机构变换。对于用户自定义运动机构，用户必须在用户程序中计算用户变换。运动系统变换的轴的正向取决于运动系统类型 (页 58)。组态定位轴/同步轴工艺对象的正向时与运动系统中的轴的正向相对应。 运动系统轴的零位 定位轴/同步轴工艺对象的位置 0.0定义运动系统轴的零位。以这些轴为参考时，务必使它们 在运动系统的零位指示位置 0.0。运动系统的零位取决于运动系统类型 (页 58)。行进范围和变换区域 (S7-1500T) 变换区域是指运动机构变换所涉及的轴位置的区域。运动机构类型定义各运动机构轴的变换区域。有关变换区域的信息，请参见各运动机构 (页 58)的说明。轴的硬限位开关和软限位开关定义Zui大行进范围和工作区域。运动机构轴的工作区域与变换区 域的大小关系取决于轴组态： • 工作区域 >变换区域 如果运动机构轴在运动机构运动过程中离开变换区域，则运动机构工艺对象输出工艺报警803。运动机构运动将中止，同时轴基于为轴组态的Zui大动态值进行停止（报警响应：基 于轴的Zui大动态值进行停止）。 • 工作区域 ≤变换区域 当运动机构轴到达软限位开关位置时，定位轴/同步轴工艺对象将输出工艺报警 533。轴基于为轴组态的Zui大动态值进行停止（报警响应：基于Zui大动态值进行停止）。当轴停止 时，运动机构工艺对象会输出工艺报警801。运动机构运动将中止，同时轴基于为轴组态 的Zui大动态值进行停止（报警响应：基于轴的Zui大动态值进行停止）。下图显示了轴的工作区域与变换区域之间的关系。