MC_Stop V8(S7-1500, S7-1500T) MC_Stop：停止轴并禁止新的运动作业 V8 (S7-1500, S7-1500T) 说明通过“MC_Stop”运动控制指令，可以停止轴的所有运动，并阻止工艺对象进行新的运动作业。 轴将制动直到停止并保持开启状态。停止位置由停止斜坡得出。为此，可以使用通过“Mode”参数定义的三种模式： • “Mode”=0：制动操作的动态响应取决于所组态的急停斜坡。 • “Mode”= 2：制动操作的动态响应取决于工艺对象的Zui大动态值。 •“Mode”= 3：制动操作的动态响应由“MC_Stop”作业的参数“Jerk”和“Decelaration”确定。 适用于• 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 •“MC_Stop”作业不会由其它运动触发。 • “MC_Stop”作业由“MC_Power”作业通过设置“Enable”= FALSE中止。 • “MC_Stop”作业不会中止仿真中的任何同步操作功能。 •“MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。停止响应的优先级（降序）：“Mode”= 0 >“Mode”= 2 >“Mode”= 3有关“MC_Stop”作业超驰响应的更多详细信息，请参见“运动控制作业的超驰响应 V8 (页 275)”部分。
报警响应与 MC_Stop之间的超驰行为 “MC_Stop”作业与“停止”或“取消启用”报警响应可彼此超驰。重要程度较高的报警响应或已组态 停止模式会超驰。“CommandAborted”= TRUE 时，“MC_Stop”作业会遭到拒绝，或被重要程度较高的报警响应超驰。但不会像其它运动控制指令一样输出“Error”= TRUE 和“ErrorID”= 16#8001。停止模式的报警响应可被重要程度较高的“MC_Stop”作业超驰。 下表列出了“MC_Stop”作业和报警响应中停止模式的优先级：示例1 出现“.ErrorDetail.Reaction”= 2 的报警。报警激活时，会发送“Mode”= 0 的“MC_Stop”作业。 结果：因报警导致的以Zui大动态值停止响应将被“MC_Stop”作业的急停响应超驰。轴通过急停 制动并达到速度 0后，“MC_Stop”命令会输出“Done”= TRUE。 示例 2 Mode = 3 的 MC_Stop作业已激活。在作业处于激活状态时，会出现报警响 应“.ErrorDetail.Reaction”= 2 的报警。结果：以指定动态值停止“MC_Stop”作业将被以Zui大动态值停止的报警响应超驰。“MC_Stop”作业显示“CommandAborted”= TRUE。 说明检查动态限值和急停的组态。由于急停的重要程度较高，因此将急停延迟组态为大于或等于动态限值。通过这种方式，可确保超驰急停不会减小以当前或Zui大动态值停止的动态值。通过“MC_Stop”制动某个轴要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2.为参数“Mode”、“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”设置必要的值。 3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Stop”作业。当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。轴的停止状态将显示在“工艺对 象 > 诊断 >状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics >Status and error bits > Motion status > Standstill) 中(.StatusWord.X7 (Standstill))。 只要“Execute”= TRUE，工艺对象便无法执行运动作业。通过激活的力/力矩限制制动轴 使用“急停”模式（“Mode”= 0）通过激活的力/力矩限制制动轴。 更多信息有关对各个位进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 (页 13)》文档的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord的评估”部分。 通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。在时间①，“MC_MoveVelocity”作业 被“MC_Stop”作业 (A2)超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。而后，组态的减速度增大并且轴制动至停止状态。轴制动时，“Busy_2”= TRUE。通过“Done_2”报告“MC_Stop”作业完成。 在时间 ②时，通过激活的“MC_Stop”作业 (A1)，执行“MC_MoveVelocity”作业 (A2)。由于轴被“MC_Stop”作业禁用，因此会拒绝“MC_MoveVelocity”作业。错误通过“Error_1”表示。“Exe_2”随后复位为 FALSE。MC_SetAxisSTW：控制字 1 和 2 的控制位 V8 (S7-1500,S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_SetAxisSTW”，可以控制 PROFIdrive 报文的控制字 1(STW1) 和控制字 2 (STW2) 中的选定位。这样便可直接控制工艺对象未使用的位。要控制的位通过参数“STW1”和“STW2”进行指定。受控位将保持有效，直到“MC_SetAxisSTW”作业复位、工艺对象 重启或 CPU从“RUN”切换为“STOP”。 可以在 STW1 中控制以下位： • 8 • 9 • 11 到 15 位 0 到 11 可在STW2 中进行控制。 有关要控制的位的含义，请参见《SINAMICS S120/S150》列表手册适用于 • 速度轴 • 定位轴 •同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象与驱动装置报文互连。 • 工艺对象未在仿真中。 • 设置了允许的位屏蔽。 超驰响应• 新作业“MC_SetAxisSTW”不会中止任何激活的运动控制作业。 •“MC_SetAxisSTW”作业由另一个“MC_SetAxisSTW”作业中止。 •禁用工艺对象期间“MC_SetAxisSTW”作业中止（“MC_Power.Enable”=FALSE、“MC_Power.Busy”= TRUE）。MC_WriteParameter：写参数 V8 (S7-1500,S7-1500T) 说明 通过运动控制指令“MC_WriteParameter”，可以在运行时更改工艺对象的选定参数。更改将立即生效或在重启后生效，具体取决于相应的参数。 在 CPU 的“RUN → STOP →RUN”转换期间，参数值将保持一致。如果发生断电或存储器复位， 则更改后的参数值将复位为初始值。对于立即生效的参数，如果工艺对象重启，则更改后的参数值将复位为初始值。对于重启后才 会生效的参数，如果再次重启，参数值会保留下来。适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 •外部编码器MC_SaveAbsoluteEncoderData：保存用于设备更换的juedui值编码器调整 V8 (S7-1500,S7-1500T) 说明使用运动控制指令“MC_SaveAbsoluteEncoderData”，可以保存juedui值编码器的调整以用于设备 更换。 要求SIMATIC 存储卡上有足够的存储空间。MC_MotionInVelocity：指定运动设定值 V8 (S7-1500T) 说明使用运动控制指令“MC_MotionInVelocity”，可为速度和加速度指定可循环应用的已计算运动设定值，作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。动 态限制无效。参数“Velocity”用于指定速度设定值；参数“Acceleration”则用于指定加速度设定值。当参 数“Enable”=TRUE 且至少为“Velocity”参数指定一个值时，速度设定值和加速度设定值有效。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应有关“MC_MotionInVelocity”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 275)”部分。 说明偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。 对于 MotionIn作业，指定加速度仅与作业超驰有关。如果不通过加加速度减慢当前活动的加 速度，请在 MotionIn作业的“加速度”参数中输入值“0.0”。A 部分 “Enable_1 = TRUE”时，工艺对象在 MC_PreServo时钟速度“Vel_1”和加速度“Acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为速度“TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算速度曲线。 由于位置监视“PosContr_1”设置为“FALSE”，因此无法确定跟随误差“TO_1.StatusPositioning.FollowingError”。 B 部分“Enable_1”设置为“FALSE”时，速度和加速度相关技术数据无效。 在时间 ① 时，“Enable_1”将设置为TRUE。由于位置监视“PosContr_1”设置为“TRUE”，因此可确定跟随误差“TO_1.StatusPositioning.FollowingError”。速度技术数据“Vel_1”和加速度默认值“Acc_1”会导致设定值跳变超出所允许的Zui大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警 521，并禁用该工艺对象。取消激活跟随误差监视 时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。