TCONT_CP的工作模式 设定值分支 在输入 SP_INT 中输入浮点格式的设定值，作为物理值或者百分比值。用于形成控制偏差的设定值和过程值必须采用相同的单位。 过程值选项 (PVPER_ON) 根据 PVPER_ON，可读取 I/O 格式或浮点数格式的过程值。PVPER_ON 过程值输入 TRUE 通过输入 PV_PER 中的模拟量 I/O (PIW xxx) 读取过 程值。 FALSE在输入 PV_IN 处采集浮点格式的过程值。 过程值格式转换 CRP_IN (PER_MODE) 函数 CRP_IN按照下列规则并根据 PER_MODE 开关设置，将 I/O 值 PV_PER 转换为浮点格式： PER_MODE CRP_IN 的输出模拟量输入类型 单位 0 PV_PER * 0.1 热电 偶；PT100/NI100；标准 °C；°F 1 PV_PER * 0.01PT100/NI100；气候型； °C；°F 2 PV_PER * 100/27648 电压/电流 % 过程值标定PV_NORM（PF_FAC，PV_OFFS） 函数 PV_NORM 根据以下规则计算 CRP_IN 的输出： “PV_NORM的输出” = “CRP_IN 的输出” * PV_FAC + PV_OFFS 有以下用途： • 以 PV_FAC为过程值因子、PV_OFFS 为过程值偏移量进行过程值调整。 • 将温度值标定为百分比值如果要以百分比的形式输入设定值，现在必须将测得的温度值转换成百分比值。 • 将百分比值标定为温度值如果想要以物理温度单位输入设定值，现在必须将测得的电压/电流值转换成温度值。 参数计算： • PV_FAC = PV_NORM的范围/CRP_IN 的范围； • PV_OFFS = LL (PV_NORM) - PV_FAC * LL(CRP_IN)；其中，LL：下限 381 指令 10.4 PID 基本功能 PID 控制 功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG标定通过默认值（PV_FAC = 1.0 和 PV_OFFS = 0.0）关闭。在 PV输出中输出有效过程值。 说明 对于脉冲控制，必须在快速脉冲调用中将过程值传送到块中（原因：平均值过滤）。否则，控 制质量会变差。过程值标定示例 如果要以百分比的形式输入设定值，并且 CRP_IN 的温度范围为 -20 到 85 °C，则必须将温度范围标准化为百分比值。 下图给出的示例说明了如何将 -20 到 85 °C 的温度范围修改为 0 到 的内部标定：形成控制偏差 在到达死区之前，设定值与过程值的差值就是控制偏差。 设定值与过程值的单位必须相同。 382 PID 控制功能手册, PID 算法（GAIN、TI、TD、D_F） PID 算法作为位置算法运行。比例、积分 (INT) 和微分 (DIF)作用是并行连接在一起的，可以单 独激活或禁用。这样便可组态 P、PI、PD 和 PID 控制器。 控制器调节功能支持 PI 控制器和PID 控制器。使用负 GAIN 实现控制器反转（冷却控制器）。 如果将 TI 和 TD 设置为 0.0，则将在工作点获得一个纯 P控制器。 在时间范围内的阶跃响应是：基本功能 死区 (DEADB_W) 为了抑制由于调节变量量化所引起的小幅持续振荡（例如，在使用PULSEGEN 进行脉宽调制 时），可对控制偏差使用死区 (DEADBAND)。在 DEADB_W = 0.0时，将禁用死区。控制偏差 的有效性由 ER 参数指示。积分作用（TI、I_ITL_ON、I_ITLVAL）在手动模式下，使用以下公式进行修正：LMN_I = LMN - LMN_P - DISV如果输出值受限，则积分作用将停止。如果控制偏差使积分作用移回到输出范围方向，则将再 次启用积分作用。 也可通过以下方法来修改积分作用：• 通过 TI = 0.0 禁用控制器的积分作用 • 当设定值发生变化时，弱化比例作用 • 控制区 •在线修改输出值的限值当设定值发生变化时，弱化比例作用 (PFAC_SP)为了防止过调，可以使用参数“用于设定值更改的比例因子”(PFAC_SP) 来弱化比例作用。通过 PFAC_SP，可在 0.0 到1.0 之间连续选择，以确定设定值发生变化时比例作用的效果： • PFAC_SP = 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 •PFAC_SP = 0.0：应对设定值变化的比例作用无效 也可通过补偿积分作用来弱化比例作用。 微分作用（TD、D_F） • 通过TD = 0.0 可禁用控制器的微分作用 • 如果微分作用处于激活状态，则下列关系成立： TD = 0.5 * CYCLE * D_F带工作点的 P 或 PD 控制器的参数设置 在用户界面中，可禁用积分作用 (TI = 0.0)，也可禁用微分作用 (TD =0.0)。然后进行如下参数 设置： • I_ITL_ON = TRUE • I_ITLVAL = 工作点； 前馈控制 (DISV)可在 DISV 输入中添加扰动变量。 计算输出值 下图显示的是输出值计算过程的方框图：控制区（CONZ_ON、CON_ZONE） 如果CONZ_ON = TRUE，则控制器在控制区范围内工作。也就是说，控制器按照以下算法进行 工作： • 如果过程值 PV 超出设定值SP_INT 的数值大于 CON_ZONE，则值 LMN_LLM 将作为调节变 量输出。 • 如果过程值 PV 小于设定值SP_INT 的数值大于 CON_ZONE，则输出为 LMN_HLM。 • 如果过程值 PV 位于控制区 (CON_ZONE)范围内，则通过 PID 算法 LMN_Sum 获取输出 值。 说明 将调节变量由 LMN_LLM 或 LMN_HLM 更改为LMN_Sum 时以控制区的 20% 的滞后为前 提。
在手动启用控制区之前，请确保控制区范围不会过窄。如果控制区范围过窄，则调节变量 和过程值会产生振荡。控制区的优点 当过程值进入控制区时，D 作用会导致调节变量数值急剧下降。这意味着仅当激活 D 作用时，控制区才有用。如果没有控制区，只有减小比例作用才能从本质上减小调节变量。如果Zui小或Zui大调节变量都远离新工作点所需的调节变量，则控制区会促使快速稳定，而不会产生过调或 欠调。手动值处理（MAN_ON、MAN）可以在手动与自动模式之间切换。在手动模式下，调节变量被修正为手动选择的值。 积分作用 (INT) 内部设置为 LMN - LMN_P- DISV，微分作用 (DIF) 内部设置为 0 并同步。因 此，可以平滑地切换到自动模式。 说明 MAN_ON参数在调节期间无效。 输出值的限值 LMNLIMIT（LMN_HLM、LMN_LLM） LMNLIMIT 函数用于将输出值限制为限值LMN_HLM 和 LMN_LLM。如果达到了这些限制值， 则通过消息位 和 进行指示。如果输出值受限，则积分作用将停止。如果控制偏差使积分作用移回到输出范围方向，则将再 次启用积分作用。 在线更改调节值限值如果输出值的范围缩小，并且输出值的不受限新值超出了限值范围，则积分作用会发生改变， 从而改变输出值。输出值的减小幅度与输出值限值的变化幅度相同。如果输出值在改变之前不受限制，其将被设 置为新的限值（此处指输出值的上限）。 输出值的标定LMN_NORM（LMN_FAC、LMN_OFFS） 函数 LMN_NORM 按照以下规则对输出值进行标准化： LMN = LmnN* LMN_FAC + LMN_OFFS 有以下用途： • 以 LMN_FAC 为输出值因子、以 LMN_OFFS为输出值偏移量进行输出值标定。 输出值也可以使用 I/O 格式。函数 CRP_OUT 按照以下规则将 LMN 浮点值转换为 I/O值： LMN_PER = LMN * 27648/100 标定通过默认值（LMN_FAC = 1.0 和 LMN_OFFS= 0.0）关闭。有效的输出值将被发送至输出 LMN。 保存控制器参数 SAVE_PAR 如果将当前控制器参数分类为可以使用，则可以在手动更改之前将这些参数保存在指令 TCONT_CP的背景数据块中专门为此提供的结构参数中。优化控制器时，调节前有效的值将覆 盖所保存的参数。PFAC_SP、GAIN、TI、TD、D_F、CONZ_ON 和 CONZONE 被写入到结构 PAR_SAVE 中。重新装载保存的控制器参数 UNDO_PAR 使用此功能可再次为控制器激活上次保存的控制器参数设置（仅在手动模式下）。 387 指令10.4 PID 基本功能 PID 控制 功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG 在 PI 和 PID 参数LOAD_PID 之间切换 (PID_ON) 经过调节后，PI 参数和 PID 参数将存储在 PI_CON 结构和 PID_CON结构中。根据 PID_ON，可 以在手动模式下使用 LOAD_PID 将 PI 或 PID 参数写入到有效的控制器参数中。说明仅当控制器增益不等于 0 时，才能通过 UNDO_PAR 或 LOAD_PID 将控制器参数写回到控制器 中： 仅当相应的 GAIN<> 0 时，才能使用 LOAD_PID 复制参数（PI 或 PID 参数）。这种策略考虑到 了尚未进行任何调节或 PID参数丢失的情况。如果 PID_ON = TRUE 且 PID.GAIN = FALSE，则将PID_ON 设置为 FALSE 并复制 PI 参数。 • 调节功能可对 D_F、PFAC_SP进行预设。然后用户可修改这些参数。LOAD_PID 不会更改这 些参数。 • 使用 LOAD_PID 时，始终重新计算控制区(CON_ZONE = 250/GAIN)，即使 CONZ_ON = FALSE 时也是。