下表列出了“MC_TrackConveyorBelt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 运动系统工艺对象 ConveyorBelt INPUTTO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod erTO_LeadingAxisPro xy - 与 OCS 耦合的支持主值的工艺对象有： 支持主值的工艺对象包括： • 定位轴 •同步轴 • 外部编码器 • 引导轴代理 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业ConveyorBeltOrigin INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame - 传送带上 OCS参考位置的框架 InitialObjectPositio n INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame0.0 “InitialObjectPosition.x”包含的传送带位置差 值可确定相对于 OCS 参考位置的 OCS 跟踪位 置。允许值： • “InitialObjectPosition.x”<=> 0.0 •“InitialObjectPosition.y”= 0.0 • “InitialObjectPosition.z”= 0.0 •“InitialObjectPosition.a”= 0.0 • “InitialObjectPosition.b”= 0.0 •“InitialObjectPosition.c”= 0.0 CoordSystem INPUT DINT 1 已跟踪 OCS 的数量1 OCS1 2 OCS2 3 OCS3 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业在执行过程中被另一作业中止。
A 部分 对象在时间 ①的位置是通过”MC_MeasuringInput“作业 (A1) 记录的。记录的位置“MV”通过“Done_1”报告，并写入变量“CONV_POS.x”。使用“MC_TrackConveyorBelt”作业(A2)，可以在时间②时通过参数“ConveyorBelt”将 OCS 分 配给支持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS将被分配到已知的传送带位置。 使用 OCS 标架和对象位置将 OCS 分配给传送带上的对象。通过传送带位置减去“InitialObjectPosition”计算得出“ObjectPosition”。在当前情况下，“InitialObjectPosition”是传送带（“MV”）在时间 ① 时的位置。传送带跟踪状态（“TrackingState”）由 0 更改为 1。 通过“MC_MoveLinearAbsolute”作业，在时间③ 时，运动系统移动到 OCS 中的指定位置。 当运动系统移至对象位置时，传送带跟踪状态将由 1 更改为 2。当运动系统跟随对象位置移动时，传送带跟踪状态将由 2 更改为 3。 B 部分 要使用已跟踪 OCS 完成运动系统的过程，需在时间 ④ 时在 WCS 中启动“MC_MoveLinearAbsolute”作业。当运动系统移至 WCS 中的指定位置时，传送带跟踪状态将 由 3 更改为 4。通过“Done_4”报告已完成的传送带跟踪，并且“TrackingState”更改为 0。不再通过传送带位 置跟踪 OCS。MC_KinematicsMotionSimulation V8MC_KinematicsMotionSimulation：开始/结束运动系统仿真 V8 说明通过“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令，可以开始或结束运动系统工艺对象的仿真模式。在仿真模式下，仍将计算运动系统的设定值，但不输出到运动系统轴。 通过“Execute”= TRUE 和“Mode”= 1开始仿真时，运动机构轴的位置设定值保持恒定。运动 机构轴的速度设定值和加速度设定值立即设置为零。仿真模式下，在运动系统工艺对象上，各个运动系统轴可以独立移动，无需中断运动处理即 可禁用并启用。要退出仿真模式，每个运动系统轴必须位于“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。退出仿真之前，使用单轴作业将每个运动系统轴移至“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循环中。 如果在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0时退出仿真模式，退出后会继续执行运动系统运动。设 定值直接在运动机构轴上生效。适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 接通和关断时，在任一互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveAbsolute”）。 •要在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 时退出仿真模式，运动系统轴必须位于“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循 环中。 超驰响应其它任何运动控制作业不会中止“MC_KinematicsMotionSimulation”作业的执行。无需退出仿真模式即可通过“MC_GroupStop”作业在作业序列中增加更多运动作业，或者取消运动系统运动。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 或“MC_Stop”禁用运动系统轴，仿真仍保持激 活状态。如果退出仿真模式时运动系统轴上的单轴作业激活，则会拒绝执行“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，并会报错。如果重新启动运动系统工艺对象或一个运动系统轴，将终止运动系统的运动和仿真。新作业“MC_KinematicsMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。以下情况下会中止新的“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，但不会报错，且没有任何 影响： •作业在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 的情况下启动时，运动系统未处于仿真模式 • 作业在“Execute”=TRUE 且“Mode”= 1 的情况下启动时，运动系统已处于仿真模式。 参数下表列出了“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 运动系统工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSETRUE 上升沿时启动作业 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Mode INPUT DINT FALSE 0退出运动系统的仿真模式 1 将运动系统设置为停留在仿真模式 下 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID”部分。 区域 MC_DefineWorkspaceZone V8MC_DefineWorkspaceZone：定义工作空间区域 V8 说明使用运动控制指令“MC_DefineWorkspaceZone”，可针对世界坐标系或对象坐标系定义工作空间区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object> Configuration > Extended parameters > Zones) 下定义的区域（.WorkspaceZone[1..10]）不会更改。工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone”中包含当前有效的工作区域。“MC_DefineWorkspaceZone”作业自行插入到运动系统工艺对象的作业序列中，对以下 运动作业有效。使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和大小。可使用“ZoneType”参数将工作空间区域定义为工作区域、封锁区域或信号区域。您Zui多可以定 义 10个工作区域。可以激活几个定义的封锁区域和信号区域，但已定义工作区域 中只有一个区域可以激活。适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 •有关“MC_DefineWorkspaceZone”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运 动命令(页 3850)”部分。 参数 下表列出了“MC_DefineWorkspaceZone”运动控制指令的参数： 参数 声明数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。 ZoneType INPUT DINT 0 区域类型 0 封锁区域 1 工作区域 2信号区域 ZoneNumber INPUT DINT 1 区域编号 1 至 10 区域 1 ... 10ReferenceSystem INPUT DINT 0 参考坐标系 0 世界坐标系 (WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) Frame INPUT TO_Struct_Kinematics_Frame - 相对于参考坐标系的区域零点移动。