MC_MoveLinearAbsolute V8MC_MoveLinearAbsolute：线性轨迹运动的运动系统定位 V8 说明使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute”，可以将进行线性运动的运动系统移动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义juedui目标位置 • 定义动态响应 • 定义运动跳转 •启动作业 • 显示运动状态和剩余距离 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 •在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveLinearAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命 令(页 3850)”部分。在时间 ① 时，作业“MC_GroupStop”(A2)将中止“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。通 过“Abort_1”发出作业中止信号。“Mode”= 0时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupStop”作业的完成。
MC_MoveLinearAbsolute：功能图 V8 功能图：线性轨迹运动的运动系统定位在时间 ①时，初始化附加作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A2)。由于“MC_MoveLinearAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于为作业 A2 设置了“BufferMode”=2，运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后， 通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveLinearRelative V8 MC_MoveLinearRelative：线性轨迹运动的运动系统相对定位 V8说明 使用运动控制指令“MC_MoveLinearRelative”，可以将进行线性运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。笛卡尔坐标也是相对的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义相对目标位置 • 定义动态值 •定义运动跳转 • 启动作业 • 显示运动状态和剩余距离 适用对象 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE设定值已计算。 FALSE 当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先 前的作业仍处于活动状态。）CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中 止。 ErrorOUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorIDOUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的 “错误 ID”部分。 RemainingDistance OUTPU T LREAL-1.0 当前作业的剩余距离 1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。MC_MoveLinearRelative：功能图 V8功能图：线性轨迹运动的运动系统相对定位在时间 ① 时，初始化附加作业“MC_MoveLinearRelative”(A2)。由于“MC_MoveLinearRelative”作业对其它作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于为作业 A2 设置了“BufferMode”=5，运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置后， 通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveCircularAbsolute V8 MC_MoveCircularAbsolute：圆周轨迹运动的运动系统定位 V8说明 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将进行圆周运动的运动系统移动到位置。笛卡尔定向也是juedui的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义圆路径： – 通过中间点和目标位置定义圆路径 –通过中心点和角度定义圆路径 – 通过半径和目标位置定义圆路径 • 定义动态值 • 定义运动跳转 • 启动作业 •显示运动状态和剩余距离 适用对象 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 •在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动 命令(页 3850)”部分。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID”部分。 RemainingDistance OUTPU T LREAL -1.0 当前作业的剩余距离 1)仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。 MC_MoveCircularAbsolute：功能图 V8功能图：圆周轨迹运动的运动系统定位 在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分：在时间 ①时，初始化作业“MC_MoveCircularAbsolute”(A2)。由于“MC_MoveCircularAbsolute”作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode”=2，运动跳转将以两个作业中较慢的速度和较小的精磨距离 d1 进行 滤波处理。圆周运动在“CircMode”= 1 的情况下通过圆心(x2 |y2 |z2 ) 和角度 α 确定。到达目标 位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveCircularRelative V8 MC_MoveCircularRelative：圆周轨迹运动的运动系统相对定位V8 说明 使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将进行圆周运动的运动系统移动到相对位置。笛卡尔坐标也是相对的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义圆周轨迹： – 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 –通过中间点和角度定义圆周轨迹 – 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 • 定义动态响应 • 定义运动跳转 • 启动作业 •显示运动状态和剩余距离 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 •在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveCircularRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动 命令(页 3850)”部分。 参数 下表列出了“MC_MoveCircularRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业 CircMode INPUT DINT 0 圆周轨迹的定义 0 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 1 通过中间点和角度定义圆周轨迹 2 通过半径和目标位置定义圆周轨 迹 AuxPoint INPUT ARRAY [1..3]OF LREAL - 当“CircMode”= 0 时： 圆周轨迹上相对于起始位置的中间点 当“CircMode”= 1 时：圆周轨迹上相对于起始位置的中心点 当“CircMode”= 2 时： 不相关 AuxPoint[1] INPUT LREAL 0.0x 坐标 AuxPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标 AuxPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z坐标 EndPoint INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL - 指定的参考坐标系中相对于起始位置的目 标位置当“CircMode”= 1 时： “EndPoint[1..3]”不相关1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。MC_MoveCircularRelative：功能图 V8 功能图：圆周轨迹运动的运动系统相对定位在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分：通过作业“MC_MoveLinearRelative”(A1)移动运动系统。 在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularRelative”(A2)。由于“MC_MoveCircularRelative”作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode”=2，运动跳转将以两个作业中较慢的速度和较小的精磨距离 d1 进行 滤波处理。圆周运动在“CircMode”= 2 的情况下由半径r 和终点 (x2 |y2 |z2 ) 确定。到达目标位 置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。