SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1SG3

            MC_MoveVelocity：功能图 V7 (S7-1500)功能图：使用指定转速移动某个轴，并对超驰作业做出响应在时间 ② 处，作业被另一个“MC_MoveVelocity”作业 (A2)超驰。将通过“Abort_1”发出中止 信号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后，轴将以恒定速度15.0 继续移动。 运行中的“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 被另一个“MC_MoveVelocity”作业(A1)超驰。将通过 “Abort_2”发出中止信号。轴将加速到新的速度设定值 50.0。达到该设定速度之前，当前作业“MC_MoveVelocity”(A1) 在时间 ③ 处被另一个作业“MC_MoveVelocity”(A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后， 轴将以恒定速度 15.0继续移动。 MC_MoveJog V7 (S7-1500) MC_MoveJog：以点动模式移动轴 V7 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_MoveJog”，可以在点动模式下移动轴。通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 •定位轴/同步轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 速度轴• 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。超驰响应有关“MC_MoveJog”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作(页4141)” 部分。 说明 偏离动态设置将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。 参数 下表列出了“MC_MoveJog”运动控制指令的参数： 参数声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxisTO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 JogForward INPUT BOOL FALSE TRUE只要参数值为“TRUE”，轴就会以参 数“Velocity”中指定的速度正向移动。 JogBackward INPUT BOOLFALSE TRUE 只要参数值为“TRUE”，轴就会以参 数“Velocity”中指定的速度反向移动。 Velocity INPUTLREAL 100.0 运动过程的速度设定值/转速设定值 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0使用指定值的juedui值。

           速度设定值零（“Velocity” = 0.0）的行为 “Velocity”= 0.0的“MC_MoveJog”作业使用设定的减速度停止该轴。当达到速度/速度设定值零时，参数“InVelocity”将显示值“TRUE”。 在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 >运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits> Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停止”(standstill) (.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7(Standstill))。 在点动模式下移动轴 要在点动模式下移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 检查是否满足上述要求。 2.使用“JogForward”可以正向移动某个轴；使用“JogBackward”，则可负向移动某个轴。当前运动状态通过参数“Busy”、“InVelocity”和“Error”进行指示。如果“JogForward”和“JogBackward”都设置为 TRUE，轴将以上一有效减速度进行制动。将输出 错误16＃8007（方向指定不正确）。 说明 对超驰过程中的变化作出响应 恒速运动期间，如果速度因超驰(.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参数“InVelocity”在加速或减速期间复位。当达到Zui新计算的速度时（“Velocity” × “Override” %），“InVelocity”将置位。 更多信息 有关评估各个状态位的选项，请参见《S7-1500/S7-1500T运动控制概述》文档中的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord的评估”部分。在点动模式下，轴通过“Jog_B”反向移动。达到速度设定值 -50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE发出信号。复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。此后，通过“Jog_F”，轴可以正向转动。 达到速度设定值 50.0之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 在时间 ①处，如果置位“Jog_F”，则可通过“Vel_Input”将速度设定值更改为 100.0。也可以通过速度超驰更改速度设定值。“InVel”将复位。轴正在加速。达到新的速度设定值 100.0 时，将通过“InVel” =TRUE 发出信号。 如果置位“Jog_F”，那么在时间②处同样会置位“Jog_B”。如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那么使用Zui新适用的减速度来制动该轴。并通过“Error”指示错误，输出 16#8007 错误的“ErrorID”（方向指定不正确）。可通过复位输入“Jog_F”和“Jog_B”，解决这一问题。 在制动斜坡过程中，将在时间 ③处置位“Jog_F”。此时，轴将加速为Zui新设定的速度值。达 到速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel” = TRUE发出信号。 MC_MoveSuperimposed V7 (S7-1500) MC_MoveSuperimposed：位置轴叠加 V7(S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”，可以启动叠加到正在运行的基本运动上的相对定位运动。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应有关“MC_MoveSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工 作(页 4141)”部分。 说明 偏离动态设置将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ① 处，可使用 “Exe_2”初始化距离为 50.0的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴移动的距离为两个作业的动 态值总和，即 50 + 50 =100.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 B 部分 使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ② 处使用“Exe_2”， 初始化了距离为 -50.0的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴将反向移动，移动的距离为两个 作业的动态值总和，即 50.0 - 50.0 =0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_StopSuperimposed V7 (S7-1500)MC_HaltSuperimposed：暂停轴上的叠加运动 V7 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”，将通过“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”指令在轴上创建的叠加运动减速到零速。此指令对轴的基本运动没有影响。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应有关“MC_HaltSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：回零和运动控制工作通过“Exe_2”，会触发“MC_MoveSuperimposed”作业 (A2)作为叠加运动。.StatusWord.X23 位已设置。在时间 ①，“MC_MoveSuperimposed”作业被“MC_HaltSuperimposed”作业 (A3) 超驰。通过“Abort_2”发出作业中止信号。.StatusWord2.X7位将置位，.StatusWord.X23 位将复位。当“AbortAcc_3”= FALSE时，当前加速度将通过指定的加加速度减小。之后，形成减速度并将叠加运动减速到 速度 =0。通过“Done_3”报告“MC_HaltSuperimposed”作业完成。.StatusWord2.X7 位 复位。 B 部分通过“MC_MoveRelative”作业 (A1) 作为基本运动来移动轴。通过“Exe_2”，会触发“MC_MoveSuperimposed”作业 (A2) 作为叠加运动。.StatusWord.X23位已设置。在时间 ②，“MC_MoveSuperimposed”作业被 “MC_HaltSuperimposed”作业 (A3)超驰。通过“Abort_2”发出作业中止信号。.StatusWord2.X7 位将置位，.StatusWord.X23位将复位。当“AbortAcc_3”= TRUE 时，电流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。将叠加运动减速到速度 =0。通过“Done_3” 报告“MC_HaltSuperimposed”作业完成。.StatusWord2.X7位复位。”部分。