SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1SG3-Z

             MC_SetSensor V7 MC_SetSensor：将备用编码器切换为工作编码器 V7 说明通过运动控制指令“MC_SetSensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 无须使用参数“Mode”= 2 和 3进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 已正确组态工艺对象和备用编码器。 •无重启指令且无“MC-Home”作业处于运行状态。超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetSensor”作业的执行。• 新作业“MC_SetSensor”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数下表列出了“MC_SetSensor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUTTO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业 Sensor INPUT INT 1 新编码器编号（1 到 4）。 Mode INPUTDINT 0 该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位 置对齐情况。 0 切换编码器并将实际位置传送给新 编码器通过该编码器切换，可防止定位控 制中出现阶跃变化。可以实现编码 器的无扰动切换。 1 在未对齐实际位置的情况下，切换 编码器 注闭环位置控制处于激活状态时，两 个编码器的附加差值用作附加控制 偏差，并且可触发补偿运动。 2 传送实际值将实际位置传送到“Sensor”参数中所 指定的编码器。 3 传送实际值 “参考编码器”（“ReferenceSensor”参数）的实际位置传送至在“Sensor” 参数中指定的编码器。 ReferenceSensor INPUT INT 1参考编码器编号（参见参数“Mode” = 3）

            切换到juedui值编码器将编码器切换为juedui编码器并传输实际值（“Mode” = 2，3）时，将使用juedui编码器的值和juedui值偏移值计算实际值。切换到不同编码器时，将取消实际值的计算过程。juedui编码器将 返回juedui值 +juedui值偏移值 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset)，而不使用“MC_SetSensor”作业进行计算。 MC_Stop V7 (S7-1500) MC_Stop：停止轴并禁止新的运动作业 V7(S7-1500) 说明 通过“MC_Stop”运动控制指令，可以停止轴的所有运动，并阻止工艺对象进行新的运动作业。轴将制动直到停止并保持开启状态。 停止位置由停止斜坡得出。为此，可以使用通过“Mode”参数定义的三种模式： • “Mode”=0：制动操作的动态响应取决于所组态的急停斜坡。 • “Mode”= 2：制动操作的动态响应取决于工艺对象的Zui大动态值。 •“Mode”= 3：制动操作的动态响应由“MC_Stop”作业的参数“Jerk”和“Decelaration”确定。适用于• 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 •“MC_Stop”作业不会由其它运动触发。 • “MC_Stop”作业由“MC_Power”作业通过设置“Enable”= FALSE中止。 • “MC_Stop”作业不会中止仿真中的任何同步操作功能。 •“MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。停止响应的优先级（降序）：“Mode”= 0 >“Mode”= 2 >“Mode”= 3有关“MC_Stop”作业超驰响应的更多详细信息，请参见“运动控制作业的超驰响应 V7 (页 4141)”部分。 报警响应与MC_Stop 之间的超驰行为 “MC_Stop”作业与“停止”或“取消启用”报警响应可彼此超驰。重要程度较高的报警响应或已组态停止模式会超驰。 “CommandAborted”= TRUE时，“MC_Stop”作业会遭到拒绝，或被重要程度较高的报警响应 超驰。但不会像其它运动控制指令一样输出“Error”= TRUE和“ErrorID”= 16#8001。 停止模式的报警响应可被重要程度较高的“MC_Stop”作业超驰。示例 1出现“.ErrorDetail.Reaction”= 2 的报警。报警激活时，会发送“Mode”= 0 的“MC_Stop”作 业。结果：因报警导致的以Zui大动态值停止响应将被“MC_Stop”作业的急停响应超驰。轴通过急 停制动并达到速度 0后，“MC_Stop”命令会输出“Done”= TRUE。 示例 2 Mode = 3 的 MC_Stop作业已激活。在作业处于激活状态时，会出现报警响应 “.ErrorDetail.Reaction”= 2 的报警。结果：以指定动态值停止“MC_Stop”作业将被以Zui大动态值停止的报警响应超驰。“MC_Stop”作业显示“CommandAborted”= TRUE。 说明检查动态限值和急停的组态。由于急停的重要程度较高，将急停延迟组态为大于或等于动态限值。通过这种方式，可确保超驰急停不会减小以当前或Zui大动态值停止的动态值。 参数 下表列出了“MC_Stop”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxisTO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE运动停止，并阻止新的运动作业。 FALSE 运动作业可执行。 动态特性模式 0 急停 工艺对象将以“工艺对象 >组态 > 扩 展参数 > 急停”(Technology object > Configuration >Extended parameters > Emergency stop) 中组 态的急停减速度制动到停止状态，且无任何加加速度限制。 (.DynamicDefaults.Emergenc yDeceleration) 1 不允许 2以Zui大动态值停止 工艺对象将以“工艺对象 > 组态 > 扩 展参数 > 动态限值”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Dynamiclimits) 中组 态的Zui大减速度制动到停止状态。 需考虑所组态的Zui大加加速 度。(.DynamicLimits.MaxDeceler ation,.DynamicLimits.MaxJerk) 3以指定的动态响应停止 工艺对象以参数“Deceleration”和 “Jerk”中指定的值停止。通过“MC_Stop”制动某个轴要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 检查是否满足上述要求。 2.为参数“Mode”、“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”设置必要的值。 3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Stop”作业。当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊断 >状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics >Status and error bits > Motion status > Standstill) 中(.StatusWord.X7 (Standstill))。 只要“Execute”= TRUE，工艺对象便无法执行运动作业。通过激活的力/力矩限制制动轴 使用“急停”模式（“Mode”= 0）通过激活的力/力矩限制制动轴。 更多信息有关对各个位进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档的 “StatusWord、ErrorWord和 WarningWord 的评估”部分。通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。在时间①，“MC_MoveVelocity”作业被 “MC_Stop”作业 (A2)超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。而后，组态的减速度增大并且轴制动至停止状态。轴制动时，“Busy_2”= TRUE。通过“Done_2”报告“MC_Stop”作业完成。在时间②时，通过激活的“MC_Stop”作业 (A1)，执行“MC_MoveVelocity”作业 (A2)。由于轴被“MC_Stop”作业禁用，会拒绝“MC_MoveVelocity”作业。错误通过“Error_1”表示。“Exe_2”随后复位为 FALSE。 在时间 ③ 时，轴由“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 在上升沿进行移动。MC_SetAxisSTW V7 (S7-1500) MC_SetAxisSTW：控制字 1 和 2 的控制位 V7(S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_SetAxisSTW”，可以控制 PROFIdrive 报文的控制字 1(STW1) 和控制 字 2 (STW2) 中的选定位。这样便可直接控制工艺对象未使用的位。要控制的位通过参数“STW1”和“STW2”进行指定。受控位将保持有效，直到“MC_SetAxisSTW”作业复位、工艺对象 重启或 CPU从“RUN”切换为“STOP”。适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 •工艺对象与驱动装置报文互连。• 工艺对象未在仿真中。 • 设置了允许的位屏蔽。 超驰响应 •新作业“MC_SetAxisSTW”不会中止任何激活的运动控制作业。 •“MC_SetAxisSTW”作业由另一个“MC_SetAxisSTW”作业中止。 •禁用工艺对象期间“MC_SetAxisSTW”作业中止（“MC_Power.Enable”= FALSE、“MC_Power.Busy”= TRUE）。 参数 下表列出了“MC_SetAxisSTW”运动控制指令的参数。