MC_SetKinematicsZoneInactive V7MC_SetKinematicsZoneInactive：取消激活运动系统区域 V7 说明使用运动控制指令“MC_SetKinematicsZoneInactive”，可取消激活相应运动系统区域。使用参数“Mode”，可取消激活一个特定的运动系统区域或所有运动系统区域。“MC_SetKinematicsZoneInactive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone[2..10].Active”中，包含运动系统区域 的当前激活状态。适用于 • 运动系统“MC_SetKinematicsZoneActive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。当“MC_SetKinematicsZoneActive”作业成为作业序列的一部分时，区域必须已定义。否则，作业会被拒绝，并显示“ErrorID”= 16#80C7。可通过以下方式确保这一点： •在“MC_DefineKinematicsZone”作业完成之前（“Done”= TRUE），请勿提交“MC_SetKinematicsZoneActive”作业。 •提交“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业之前，检查变量“StatusKinematicsZone[2..10].Valid”是否等于 TRUE。在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone[2..10].Active”中，包含运动系统区域 的当前激活状态。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。• 待激活的运动系统区域已定义。
要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 •待取消激活的运动系统区域已定义。 超驰响应 •有关“MC_SetKinematicsZoneInactive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系 统的运动命令”部分。工具 MC_DefineTool V7 MC_DefineTool：重新定义工具 V7 说明您可以使用“MC_DefineTool”运动控制指令重新定义工具 1 作业的工具标架。但不会覆盖已 组态的起始值。默认情况下，工具 1是激活的。 作业“MC_DefineTool”不会添加到运动系统工艺对象作业序列的队列中，因此将立即生效。只有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_DefineTool”。 可组态坐标取决于所使用的运动系统类型：适用于 • 运动系统要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 •运动系统处于停止状态。 • 运动系统未处于“Interrupted”状态。 • 未激活运动系统的运动。 超驰响应 •其它任何运动控制作业都无法中止“MC_DefineTool”作业的执行。 •新作业“MC_DefineTool”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数下表列出了“MC_DefineTool”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUTTO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 FrameINPUT TO_Struct_Kinemat ics_KinematicsFra me - 相对于法兰坐标系的坐标 DoneOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。MC_SetToolV7 MC_SetTool：更换当前工具 V7 说明使用运动控制指令“MC_SetTool”，可激活工具。使用参数“ToolNumber”，可指定工具号。只有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_SetTool”。默认情况下，工具 1 是激活的。工艺对象数据块的变量“.StatusTool.ActiveTool”包含当前已激活工具的工具号。 说明 区域监视更换工具之前，确保已激活工具区域的尺寸适用于新工具，且工具由区域包封。否则，应创建一个工具适用的区域并将其激活。此外，还要取消激活闲置工具的工具区域。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 运动系统处于停止状态。 •运动系统未处于“Interrupted”状态。 • 未激活运动系统的运动。超驰响应 •其它任何运动控制作业都无法中止“MC_SetTool”作业的执行。 • 新作业“MC_SetTool”不会中止任何激活的运动控制作业。参数 下表列出了“MC_SetTool”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUTTO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业ToolNumber INPUT DINT 1 待激活的工具编号。 1 至 3 工具 1 到 3 DoneOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。坐标系MC_SetOcsFrame V7 MC_SetOcsFrame：重新定义对象坐标系 V7 说明使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS)的位置。在此过程中，存储在工艺对象数据块中的初始值不会覆盖。作业“MC_SetOcsFrame”添加到作业序列的队列中，因此仅对后续运动作业有效。在工艺对象数据块的以下变量中，包含该对象坐标系的当前坐标：适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应有关“MC_SetOcsFrame”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：运动系统的运动命令”部分。下表列出了“MC_SetOcsFrame”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE该作业将位于作业序列中。 Frame INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame - 相对于世界坐标系的坐标OcsNumber INPUT DINT 1 对象坐标系 1 至 3 OCS1 到 OCS3 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。激活显示和运动的新 值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 MC_KinematicsTransformation V7MC_KinematicsTransformation：将轴坐标转换为笛卡尔坐标 V7 说明使用运动控制指令“MC_KinematicsTransformation”，可以将运动系统轴或接头的位置、速度和加速度的设定值转换为工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度。在此考虑当前工 具。通过该指令，可以确定轴值或接头的笛卡尔坐标位置、方向、速度和加速度。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。适用于 • 运动机构 要求• 工艺对象已正确组态。 超驰响应 •其它任何运动控制作业都无法中止“MC_KinematicsTransformation”作业的执行。 •新作业“MC_KinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数下表列出了“MC_KinematicsTransformation”运动控制指令的参数：1)仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。 2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，则 JCS 中的接头位置对应于 MCS 中的轴位置。MC_InverseKinematicsTransformation V7MC_InverseKinematicsTransformation：将笛卡尔坐标转换为轴坐标 V7 说明使用运动控制指令“MC_InverseKinematicsTransformation”，可以将工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度转换为运动系统轴或接头的位置设定点、速度和加速度。在此考虑当 前工具。例如，可以使用该指令测试运动系统是否可以达到特定的笛卡尔坐标位置，或者运动系统的 运动是否超出了轴或接头的软限位开关行进范围范围。该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。