运动系统的运动 MC_GroupInterrupt V7 MC_GroupInterrupt：中断运动执行V7 说明 使用运动控制指令“MC_GroupInterrupt”，可中断运动系统工艺对象上执行的运动。通过作业“MC_GroupContinue”，可继续执行被中断的运动系统的运动。如果运动系统已停止，则则后续运动作业的运动执行也将中断。之后，新的运动作业将作为 未决作业排列作业序列中。使用参数“Mode”，可指定保持的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应有关“MC_GroupInterrupt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令(页 4146)”部分。
下表列出了“MC_GroupInterrupt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式 0 使用待中断运动作业的动态进行停 止当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 1 通过运动系统的运动的Zui大动态参 数进行停止当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOLFALSE TRUE 设定值已计算。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误ID”部分。MC_GroupContinue V7 MC_GroupContinue：继续运动执行 V7 说明使用运动控制指令“MC_GroupContinue”，可继续执行之前由作业“MC_GroupInterrupt”中断的运动系统的运动。如果运动系统通过作业“MC_GroupInterrupt”停止，则运动系统的运动 仍将继续。仅当工艺对象的状态为“Interrupted”时，“MC_GroupContinue”作业才有效。 适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GroupContinue”作业的执行。• 一个新的“MC_GroupContinue”作业会中止当前的“MC_GroupInterrupt”作业。 •有关“MC_GroupContinue”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令 (页 4146)”部分。参数 下表列出了“MC_GroupContinue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroupINPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPU TBOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID”部分。 MC_GroupContinue：功能图 V7功能图：继续执行运动通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间①时，“MC_MoveLinearAbsolute”作业被“MC_GroupInterrupt”作业 (A2) 中断。运动系统处于“Interrupted”状态。“Mode”= 0 时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupInterrupt”作业的完成。在时间②时，作业“MC_GroupContinue”(A3)将继续“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。MC_GroupStop V7 MC_GroupStop：停止运动V7 说明 使用运动控制指令“MC_GroupStop”，可停止和中止运动系统工艺对象上当前的运动。如果运动已由“MC_GroupInterrupt”中断，则将中止运行。作业序列中所有未决的作业也将被作业“MC_GroupStop”中止。“Execute”参数设置为 TRUE 时，将拒绝运动系统作业（“ErrorID”= 16#80CD）。 使用参数“Mode”，可指定停止运动的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupStop”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：运动系统的运动命令 (页 4146)”部分。 参数 下表列出了“MC_GroupStop”运动控制指令的参数： 参数声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUTBOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业参数 声明 数据类型 默认值 说明 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式0 使用待中断运动作业的动态进行停 止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 1通过运动系统的运动的Zui大动态参 数进行停止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 DoneOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 CommandAbortedOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSETRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID”部分。在时间 ① 时，作业“MC_GroupStop”(A2)将中止“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。通 过“Abort_1”发出作业中止信号。“Mode”= 0时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupStop”作业的完成。 MC_MoveLinearAbsolute V7MC_MoveLinearAbsolute：线性轨迹运动的运动系统定位 V7 说明使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute”，可以将进行线性运动的运动系统移动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义juedui目标位置 • 定义动态响应 • 定义运动跳转 •启动作业 • 显示运动状态和剩余距离 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 •在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveLinearAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命 令 ”部分。在时间 ①时，初始化附加作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A2)。由于“MC_MoveLinearAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于为作业 A2 设置了“BufferMode”=2，因此运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后， 通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveLinearRelative V7 MC_MoveLinearRelative：线性轨迹运动的运动系统相对定位 V7说明 使用运动控制指令“MC_MoveLinearRelative”，可以将进行线性运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。笛卡尔坐标也是相对的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义相对目标位置 • 定义动态值 •定义运动跳转 • 启动作业 • 显示运动状态和剩余距离 适用对象 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。