MC_GroupStop：功能图 V6 功能图：停止运动在时间 ① 时，作业“MC_GroupStop”(A2)将中止“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。通 过“Abort_1”发出作业中止信号。“Mode =0”时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupStop”作业的完成。 MC_MoveLinearAbsolute V6MC_MoveLinearAbsolute：线性轨迹运动的运动系统定位 V6 说明使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute”，可以将进行线性运动的运动系统移动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。移动过程中的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设 置”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Dynamicdefaults) 进行组 态。
适用于 • 运动系统要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。 TransitionParameter INPUTARRAY [1..5] OF LREAL 跳转参数 TransitionParamete r[1] INPUT LREAL -1.0精磨距离 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用Zui大倒圆间隙。 TransitionParamete r[2] INPUTLREAL - 预留 TransitionParamete r[3] INPUT LREAL - 预留TransitionParamete r[4] INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[5]INPUT LREAL - 预留。参数 声明 数据类型 默认值 说明 DynamicAdaption INPUT DINT -1动态调整 < 0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态”(Technology object> Configuration > Extended parameters > Dynamic) 中组态的 设置。(.DynamicDefaults.Dynami cAdaption) 0 无动态调整 1 轨迹分段动态调整 2不进行轨迹分段动态调整 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOLFALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先 前的作业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中 止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID”部分。 RemainingDistance OUTPU T LREAL -1.0 当前作业的剩余距离。在时间 ①时，初始化附加作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A2)。由于“MC_MoveLinearAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设置了“BufferMode = 2”，运动过渡将以两个作业中较慢的速度进行滤波处理。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveLinearRelative V6MC_MoveLinearRelative：线性轨迹运动的运动系统相对定位 V6 说明使用运动控制指令“MC_MoveLinearRelative”，可将运动系统（基于线性轨迹）相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。笛卡尔坐标也是相对的。移动过程中的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设 置”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Dynamicdefaults) 进行组 态。 •.DynamicDefaults.Orientation.Velocity•.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Jerk 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveLinearRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动命令”部分。参数 声明数据类型 默认值 说明 CoordSystem INPUT DINT 0 指定目标位置和目标方向的参考坐标系 0 世界坐标系(WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) BufferModeINPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。 TransitionParameter INPUTARRAY [1..5] OF LREAL - 过渡参数 TransitionParamete r[1] INPUT LREAL-1.0 精磨距离 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用Zui大倒圆间隙。 TransitionParamete r[2]INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[3] INPUT LREAL - 预留TransitionParamete r[4] INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[5]INPUT LREAL - 预留使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Dynamic)中组态的 设置。 (.DynamicDefaults.Dynami cAdaption) 0 无动态调整 1 轨迹分段动态调整 2不进行轨迹分段动态调整 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOLFALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先 前的作业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中 止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错误 ID”部分。 RemainingDistance OUTPU T LREAL -1.0 当前作业的剩余距离在时间 ①时，初始化附加作业“MC_MoveLinearRelative”(A2)。由于“MC_MoveLinearRelative”作业对其它作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设置了“BufferMode = 5”，运动过渡将以两个作业中较快的速度进行滤波处理。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveCircularAbsolute V6MC_MoveCircularAbsolute：圆周轨迹运动的运动系统定位 V6 说明使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将运动系统以圆周运动移动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。 使用“CircMode”参数指定圆周轨迹的定义： • 通过中间点和终点使用参数“AuxPoint”，可指定一个圆周轨迹中间点，通过该点逐渐逼近参数“EndPoint”中指定的终点。圆周轨迹可通过起点、中间点和终点进行计算。在此，仅 360° 以下的圆周 轨迹可行进。 • 通过圆心和主平面中的角度使用参数“AuxPoint”，可定义该圆的中心点。圆周轨迹的终点则通过“Arc”参数中指定的角度计算得出。使用参数“PathChoice”，可指定圆周轨迹正向行进或负向行进。使用参数“CirclePlane”，可指定圆周轨迹行进的主平面。 • 通过半径和主平面中的终点参数“EndPoint”用于指定圆周轨迹的终点；而参数“Radius”则用于指定圆周轨迹的半径。根据半径，由“CirclePlane”参数定义的平面中Zui多支持 4 个圆周轨迹。使用参数“PathChoice”，可指定待移动的圆周轨迹。运动系统运动期间的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters> Dynamic defaults) 进行组 态。