MC_CamTrack V4(S7-1500) MC_CamTrack：激活/取消激活凸轮轨迹 V4 (S7-1500) 说明通过运动控制指令“MC_CamTrack”启用凸轮轨迹的处理过程。 适用于 • 凸轮轨迹 要求 • 工艺对象已正确组态。 •较gaoji别的工艺对象必须具备有效位置。 • 在非位置控制操作过程中，没有为轴输出设定值输出凸轮。 超驰响应 •通过“MC_CamTrack.Enable”= FALSE 禁用凸轮轨迹，从而取消“MC_CamTrack”。 •在用户程序的凸轮轨迹中，只能有一个“MC_CamTrack”函数块实例处于激活状态。对于当前激活的凸轮轨迹上的第二个“MC_CamTrack”函数块实例，将被拒绝，并提示错误。 •更改运动控制指令“MC_CamTrack”的参数时或在工艺数据块中重新计算凸轮轨迹。根据 所有参数设置处理凸轮轨迹。要求 •工艺对象已正确组态。 • 较gaoji别的工艺对象必须具备有效位置。 • 在非位置控制操作过程中，没有为轴输出设定值输出凸轮。 •带有“MC_OutputCam.OnPosition”= 0 设置的设定值输出凸轮，在位置设定值 = 0 时进行 切换。 超驰响应通过以下部分取消“MC_OutputCam”： • 使用“MC_OutputCam.Enable”= FALSE，禁用输出凸轮 •在用户程序的输出凸轮中，只能有一个“MC_OutputCam”函数块实例处于激活状态。对于当前激活的输出凸轮上的第二个“MC_OutputCam”函数块实例，将被拒绝，并提示错误。 参数下表列出了“MC_OutputCam”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 OutputCam INPUTTO_OutputCam - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE FALSE 已禁用输出凸轮 TRUE输出凸轮正在处理中 OnPosition INPUT LREAL 0.0 输出凸轮的起始位置 [互连工艺对象的测量单 位]对于具有活动的取模函数的轴或外部编码 器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。 OffPosition INPUT LREAL0.0 基于位置的输出凸轮的结束位置 [互连工艺对 象的测量单位] 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。
参数 声明 数据类型 默认值 说明Duration INPUT LREAL 0.0 基于时间的输出凸轮的开启持续时间 [测量单 位：ms]基于时间的输出凸轮的开启持续时间值必须 大于 0.0。 Mode INPUT DINT 1 操作模式 1 标准输出凸轮功能（输出未反向） 2 输出凸轮功能（输出反向） 3 输出凸轮始终激活 （“Enable”= TRUE） DirectionINPUT DINT 1 输出凸轮的激活方向 1 正方向 2 负方向 3 双向 CamOutput OUTPU T BOOL -基于运动控制指令“MC_OutputCam”的上次 调用的状态显示 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE输出凸轮的处理过程处于激活状态。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参数“ErrorID”中。
A1 距离输出凸轮A2 时基输出凸轮 使用“Enable”= TRUE 激活输出凸轮。输出凸轮的输出取决于该参数。 “Busy”= TRUE用于指示输出凸轮的处理过程。如果设置了激活方向“Direction”= 1（正向），则输出凸轮将执行以下操作，而与输该出凸轮的类型设置无关： • 距离输出凸轮在“OnPosition”① 处开启，并在“OffPosition”② 处再次关闭。方向改变时，输出凸轮关闭 ④。 • 基于时间的输出凸轮在“OnPosition”①处开启，并在经过特定时间“Duration”③后再次关闭。在特定的开启持续时间“Duration”内，开启的基于时间的输出凸轮将保持激活状态，即使在反方向再次出现起始位置超行程的情况，亦如此。 使用“CamOutput”输出输出凸轮的切换状态。 “Enable”= FALSE时，特定的凸轮类型将取消激活。“Busy”= FALSE表示输出凸轮当前未处理。下表列出了“MC_CamTrack”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 CamTrackINPUT TO_CamTrack - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 凸轮轨迹已处理。FALSE 凸轮轨迹已禁用。 Mode INPUT DINT 1 0 当“Enable”= TRUE 时：立即激活凸轮轨迹的处理过程。凸 轮轨迹数据立即生效 如果由于凸轮轨数据更改而导致轨 迹信号仍未设置，则之前激活的基于位置的输出凸轮将被取消。 之前激活的基于时间的输出凸轮始 通常将被取消。 当“Enable”= FALSE 时：立即完成凸轮轨迹的处理过程。立 即取消基于位置的输出凸轮/基于时 间的输出凸轮。 1 当“Enable”= TRUE 时：立即/在下一个轨迹周期激活凸轮轨 迹处理过程： • 首次激活凸轮轨迹时，会立即开 始凸轮轨迹的处理过程。 •如果凸轮轨迹处理过程已激活， 则会输出当前凸轮轨迹，直至轨 迹周期结束。随后，新的凸轮轨 迹数据将生效。 当“Enable”=FALSE 时： 凸轮轨迹结束时，结束凸轮轨迹的 处理过程 2 当“Enable”= TRUE 时： 凸轮轨迹输出立即接通，并保持接通状态 当“Enable”= FALSE 时： 立即关闭凸轮轨迹输出。同步运动 (S7-1500) MC_GearIn V4(S7-1500) MC_GearIn：启动齿轮同步 V4 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_GearIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动操作。通过参数“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义用于同步的跟随轴的动态行为。同步持续时间和距离与以下参数有关： • “MC_GearIn”作业的开始时间 • 开始时跟随轴的动态值 • 用于同步的动态设置 •引导轴的动态值使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分子/分母）。 传动比的分子指定为正数或负数。这会产生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比：跟随轴沿与引导轴相反的方向移动。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 适用于 • 同步轴 要求 •引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴或外部编码器。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象> 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration >Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 超驰响应有关“MC_GearIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：同步操作作业 (页 4839)”部分。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。下表列出了“MC_GearIn”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明Master INPUT TO_Axis - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronou sAxis -跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 RatioNumerator INPUTDINT 1 传动比分子 允许的整数值： -2147483648 到 2147483647 （值不允许为 0）RatioDenominator INPUT DINT 1 传动比分母 允许的整数值： 1 到 2147483647Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 <0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on) Deceleration INPUT LREAL-1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 >扩展参 数 > 动态默认设置启动同步操作 要使用“MC_GearIn”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1.首先检查是否满足上述要求。 2. 在相应参数中指定引导轴、跟随轴和传动比。 3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GearIn”作业。跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InGear”参数的值为“TRUE”，则跟随轴进行同步并同步移动到引导轴。参数“InGear”和“Busy”将显示值“TRUE”，直到“MC_GearIn”作业被其它运动控制作业超驰为止。使用“Exe_1”，初始化“MC_GearIn”作业 (A1)。跟随轴 (TO_Slave) 将与引导轴(TO_Master_1) 进行同步。“InGear_1”会在时间 ① 处发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。在时间②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。将通过“Abort_1”发出中止信 号。跟随轴将与引导轴(TO_Master_2) 进行同步。“InGear_2”会在时间 ③ 处发出跟随轴已 同步并与引导轴同步运动的信号。