MC_MotionInPosition：功能图V4 功能图：指定运动设定值下表列出了“MC_MotionInPosition”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值说明 Axis INPUT TO_Positioning‐ Axis TO_Synchronou sAxis - 工艺对象Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”， 则设定值设置为 0.0。Zui近指定的值 仍对位置设定值保持有效。Position INPUT LREAL 0.0 位置设定值 Velocity INPUT LREAL 0.0 速度设定值遵循动态限值。 Acceleration INPUT LREAL 0.0 加速度设定值 遵循动态限值。 Busy OUTPU TBOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 ID 参见 超驰响应V4：回原点和运动控制工作。
“Enable_1 =TRUE”时，工艺对象在 MC-PreServo-clock 位置“Pos_1”、速度“Vel_1”和加速度“Acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为位置“TO_1.Position”的设定值、速度“TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算 速度曲线.。 区域# “Enable_1”设置为 FALSE 时，不使用位置、速度和加速度相关技术数据。 在时间 ① 时，“Enable_1”将设置为TRUE。位置设置默认值“Pos_1”导致设定值跳变超出所 允许的Zui大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警521，并禁用该工艺对 象。取消激活跟随误差监视时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。扭矩数据 (S7-1500)MC_Tor V4 (S7-1500) MC_Tor：激活和取消激活力矩/扭矩限值 /固定挡块检测 V4 (S7-1500) 说明运动控制指令“MC_Tor”可激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。通过固定挡块检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。在轴组态中，可以组 态力/力矩限制是与驱动器侧相关，还是与负载侧相关。在进行运动控制工作之前和进行该作业的过程中，可激活和取消激活运动控制指令 “MC_Tor”的功能。力/力矩限制适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 力/力矩限制的要求 • 已正确组态工艺对象和驱动器的基准力矩。 •该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象无须启用）。 • 驱动器必须支持减小力/力矩。只有带 SIEMENS 报文 10x 的PROFIdrive 驱动器才支持力/ 力矩限制。 • SINAMICS 驱动器中的互连： – P1522 与 100 %的固定值 – P1523 需互连到固定值 -（如，通过互连固定值参数 P2902[i]）。 固定挡块检测适用于 • 定位轴 •同步轴固定挡块检测的要求 • 固定挡块检测只能用于位置控制的轴。对于固定挡块检测，该轴必须启用为位置控制轴。运动控制作业必须作为位置控制型作业进行执行。 • 工艺对象已正确组态。 •当使用支持力/力矩限制的驱动器和报文时，必须针对工艺对象正确组态驱动器的参考扭 矩。 •该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象必须启用）。 超驰响应 •其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Tor”作业的执行。 •新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。 •如果通过“MC_Tor”作业激活扭矩上限和下限，则系统将拒绝“MC_Tor”作业并显示一条错误消息，反之亦然。这些功能不能相互超驰。 参数下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUTTO_SpeedAxis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 激活与输入参数“Mode”对应的功能Limit INPUT LREAL -1.0 力/力矩限制值（采用组态的测量单位） 如果驱动器和报文不支持力/力矩限制，则指定值不具备相关性。 ≥ 0.0 使用该参数中指定的值 < 0.0 使用“力矩限制”(Torque limiting)组态窗口中组态的值。 变量力矩限制：.Tor.LimitDefault s.Torque变量力限制：.Tor.LimitDefault s.Force参数 声明 数据类型 默认值 说明 ModeINPUT DINT 0 0 力/扭矩限值 1 固定挡块检测 如果驱动器和报文支持力/力矩限 制，则该部分适用。 InClampingOUTPU T BOOL FALSE TRUE “Mode” = 1： 驱动器保持在固定挡块位置处（夹紧），轴位置位于定位容差范围内。 InLimitation OUTPU T BOOL FALSE TRUE “Mode” = 0 和1： 驱动器运行在力/力矩限制的条件下。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 ErrorOUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorIDOUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 如果“Enable” =TRUE，则在循环调用运动控制指令时，还将传送输入参数“Limit”和“Mode”的 更改。
MC_Tor：功能图 V4 (S7-1500) 功能图：达到力矩限值时停止轴在时间①时，将在激活扭矩限制“MC_Tor”(A1) 的轴上执行作业“MC_Halt”(A2)。扭矩限值仍激活（“MC_Tor.Enable” = TRUE），累积的跟随误差将保留并随时间逐渐降低。实际速度为“0.0”且超出停止窗口中的Zui短停留时间时，变量“MC_Halt.Done”的值将为“TRUE”。如果激活位置监视功能，则还会监视是否到达目标位置。在时间 ① 时，作业“MC_Tor”(A1)将通过“En_1”进行初始化。并在激活扭矩限制的轴上执行作业“MC_MoveVelocity”(A2)。扭矩限制仍激活“MC_Tor.Enable” =TRUE。达到跟随误差的限值 ②时，“MC_MoveVelocity”作业将由“Abort” = TRUE 中止。驱动装置保持在固定挡块位置处（夹紧）。该轴的实际位置位于定位容差范围内。作业“MC_MoveVelocity”将通过两个变量“Execute” = TRUE 和“Direction_2” = TRUE再次调用，且 轴将按照恒定速度沿相反方向运动。达到定位容差 ③ 时，夹紧力减小。在时间 ④ 时，扭 矩限制取消。MC_Tor V4 (S7-1500) MC_Tor：指定附加扭矩 V4(S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Tor”，可以为向其分配工艺对象的驱动器指定一个附加扭矩。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 参数“Value”可用于指定附加扭矩设定值。附加扭矩设定值参数正在超驰。附加扭矩的值可以为正值们也可以为负值。如果反转工艺对象的设定值，则附加扭矩值也会反转并传送到驱动 装置。 适用于 • 定位轴 • 速度轴 • 同步轴要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象已启用。 • 驱动器通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。报文 750 适用于 SINAMICS 驱动器超驰响应 •其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 •新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUTTO_SpeedAxis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 参数设置为“TRUE”时，使用指定的设定值。 FALSE 传递到驱动器的附加扭矩为零。 Value INPUT LREAL 0.0 附加扭矩设定值 允许值：-1.0E12 到 1.0E12 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。通过“Enable_1 =TRUE”，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。 此设置使用报文 750传送到驱动装置参数“p1511 - Supplementary torque 1”。 区域 #通过“Enable_1 = TRUE”，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。 此设置使用报文 750传送到驱动装置参数“p1511 - Supplementary torque 1”。先增加附加 扭矩设定值。在时间 ①时，在附加扭矩设定值重新降低前，“Enable_1”已设置为 FALSE。 降低的扭矩设定值将直接传送到驱动装置中。MC_Tor V4 (S7-1500) MC_Tor：设置扭矩上下限值 V4 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_Tor”，可为分配给该工艺对象的驱动器指定扭矩的上限和 下限。扭矩数据将通过报文 750进行传递。