MC_MoveLinearRelative：功能图 V4 功能图：线性轨迹运动的运动系统相对定位参数 声明数据类型 默认值 说明 BufferMode INPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系统将停止。之后将执行该作业的运动 过程。 2 以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将与 该作业的运动混合。在此使用两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将与 该作业的运动混合。在此使用两个 作业中较高的速度。TransitionParameter INPUT ARRAY [1..5] OF LREAL - 过渡参数TransitionParameter[ 1] INPUT LREAL -1.0 精磨距离 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0使用Zui大倒圆间隙。参数 声明 数据类型 默认值 说明 DynamicAdaption INPUT DINT -1.0 动态调整< 0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Dynamic) 中组态的设 置。(.DynamicDefaults.DynamicA daption) 0 无动态调整 1 轨迹分段动态调整 2不进行轨迹分段动态调整 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOLFALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先前 的作业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0参数“ErrorID”的错误 ID RemainingDistance OUTPU T LREAL -1.0 当前作业的剩余距离 参见超驰响应 V4：运动系统的运动命令。
在时间 ①时，初始化附加作业“MC_MoveLinearRelative”(A2)。由于“MC_MoveLinearRelative”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设置了“BufferMode = 5”，因此运动过渡将以两个作业中较快的速度进行滤波处理。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveCircularAbsolute V4MC_MoveCircularAbsolute：圆周轨迹运动的运动系统定位 V4 说明使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将运动系统以圆周运动移动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。 使用“CircMode”参数指定圆周轨迹的定义： • 通过中间点和终点使用参数“AuxPoint”，可指定一个圆周轨迹中间点，通过该点逐渐逼近参数“EndPoint”中指定的终点。圆周轨迹可通过起点、中间点和终点进行计算。在此，仅 360° 以下的圆周 轨迹可行进。 • 通过圆心和主平面中的角度使用参数“AuxPoint”，可定义该圆的中心点。圆周轨迹的终点则通过“Arc”参数中指定的角度计算得出。使用参数“PathChoice”，可指定圆周轨迹正向行进或负向行进。使用参数“CirclePlane”，可指定圆周轨迹行进的主平面。 • 通过半径和主平面中的终点参数“EndPoint”用于指定圆周轨迹的终点；而参数“Radius”则用于指定圆周轨迹的半径。根据半径，由“CirclePlane”参数定义的平面中Zui多支持 4 个圆周轨迹。使用参数“PathChoice”，可指定待移动的圆周轨迹。运动系统运动期间的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters> Dynamic defaults) 进行组 态。•.DynamicDefaults.Orientation.Velocity•.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration •.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Jerk 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 互连轴中无单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：运动系统的运动 命令(页 4841)”部分。 参数 下表列出了“MC_MoveCircularAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业 CircMode INPUT DINT 0 圆周轨迹的定义 0“AuxPoint”参数中指定的位置矢量用 于定义圆周轨迹上的某个点。 1 圆心则由“AuxPoint”参数中所指定的 位置定义。 2“Radius”和“EndPoint”参数用于定义 圆弧段。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Arc INPUTLREAL 0.0 当“CircMode”= 1 时： 圆周运动的角度 Velocity INPUT LREAL -1.0 速度> 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中 组态的值。(.DynamicDefaults.Path.Velo city) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度> 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中 组态的值。(.DynamicDefaults.Path.Acce leration) Deceleration INPUT LREAL -1.0减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数> 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中 组态的值。(.DynamicDefaults.Path.Dece leration)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUTLREAL -1.0 加加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 无加加速度限制 < 0.0 使用在“工艺对象> 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的值。 (.DynamicDefaults.Path.Jerk) DirectionA INPUT DINT 3笛卡尔坐标的运动方向 1 正方向 2 负方向 3 Zui短距离 CoordSystem INPUT DINT 0 参考坐标系 0世界坐标系 (WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3)BufferMode INPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系统 将停止。之后将执行该作业的运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将与 该作业的运动混合。在此使用两个 作业中较低的速度。 5以较高速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将与 该作业的运动混合。在此使用两个 作业中较高的速度。TransitionParameter INPUT ARRAY [1..5] OF LREAL 跳转参数0 无动态调整 1轨迹分段动态调整 2 不进行轨迹分段动态调整 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 BusyOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE设定值已计算。 FALSE 当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先前 的作业仍处于活动状态。）CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。