MC_SetKinematicsZoneInactive V4MC_SetKinematicsZoneInactive：取消激活动力区 V4 说明使用运动控制指令“MC_SetKinematicsZoneInactive”，可取消激活相应运动系统区域。使用参数“Mode”，可取消激活一个特定的运动系统区域或所有运动系统区域。“MC_SetKinematicsZoneInactive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone[2..10].Active”中，包含运动系统区域 的当前激活状态。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。• 待取消激活的运动系统区域已定义。 超驰响应 •“MC_SetKinematicsZoneInactive”作业不会被任何运动控制工作中止。 •新作业“MC_SetKinematicsZoneInactive”不会中止任何激活的运动控制作业。超驰响应 •其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetKinematicsZoneActive”作业的执行。 •新作业“MC_SetKinematicsZoneActive”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数下表列出了“MC_SetKinematicsZoneActive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE上升沿时启动作业 ZoneNumber INPUT DINT 2 区域编号 2 区域 2 3 区域 3 4 区域 4 5 区域 5 6区域 6 7 区域 7 8 区域 8 9 区域 9 10 区域 10 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU TBOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。
下表列出了“MC_SetKinematicsZoneInactive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSETRUE 上升沿时启动作业 ZoneNumber INPUT DINT 2 区域编号 2 区域 2 3 区域 3 4 区域 4 5区域 5 6 区域 6 7 区域 7 8 区域 8 9 区域 9 10 区域 10 Mode INPUT DINT 0将区域设置为未激活 0 将某个指定区域设置为未激活 1 将所有区域设置为未激活 Done OUTPU T BOOL FALSETRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAbortedOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSETRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。MC_DefineTool V4MC_DefineTool：重新定义工具 V4 说明 您可以使用“MC_DefineTool”运动控制指令重新定义工具 1作业的工具标架。存储在系统中 的起始值不会被覆盖。默认情况下，工具 1 是激活的。作业“MC_DefineTool”不会添加到运动系统工艺对象作业序列的队列中，因此将立即生效。只有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_DefineTool”。 可组态坐标取决于所使用的运动系统类型： 运动系统类型可组态的坐标 2D 无方向 x、z 1) 带方向 z、a 2) 3D 无方向 x、y、z 3) 带方向 x、y、z、a1) 参数“y”和“a”预定义为值“0.0”。 2) 参数“x”和“y”预定义为值“0.0”。3) 参数“a”只能定义为值“0.0”。 在工艺对象数据块的以下变量中，包含工具标架 1 的当前坐标：•.StatusTool.Frame[1].x •.StatusTool.Frame[1].y•.StatusTool.Frame[1].z •.StatusTool.Frame[1].a 适用于 • 运动系统要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 运动系统处于停止状态。 •运动系统未处于“Interrupted”状态。 • 未激活运动系统的运动。 超驰响应 •其它任何运动控制作业都无法中止“MC_DefineTool”作业的执行。 •新作业“MC_DefineTool”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数下表列出了“MC_DefineTool”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUTTO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 FrameINPUT TO_Struct_Kine matics_Kinemat icsFrame - 相对于法兰坐标系的坐标 DoneOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。MC_SetTool V4 MC_SetTool：更改当前工具 V4 说明使用运动控制指令“MC_SetTool”，可激活工具。使用参数“ToolNumber”，可指定工具号。只有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_SetTool”。默认情况下，工具 1 是激活的。工艺对象数据块的变量“.StatusTool.ActiveTool”包含当前已激活工具的工具号。 适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 运动系统处于停止状态。 •运动系统未处于“Interrupted”状态。 • 未激活运动系统的运动。 超驰响应 •其它任何运动控制作业都无法中止“MC_SetTool”作业的执行。 • 新作业“MC_SetTool”不会中止任何激活的运动控制作业。参数 下表列出了“MC_SetTool”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUTTO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业参数 声明数据类型 默认值 说明 ToolNumber INPUT DINT 1 待激活的工具编号。 1 工具 1 2 工具 2 3 工具 3Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 坐标系 MC_SetOcsFrameV4 MC_SetOcsFrame：重新定义对象坐标系 V4 说明 使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame”，可定义对象坐标系(OCS) 相对于世界坐标系 (WCS) 的位置。在此过程中，存储在工艺对象数据块中的初始值不会覆盖。作业“MC_SetOcsFrame”添加到作业序列的队列中，因此仅对后续运动作业有效。适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应有关“MC_SetOcsFrame”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：运动系统的运动命令 (页 4841)”部分。参数 下表列出了“MC_SetOcsFrame”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroupINPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE该作业将位于作业序列中。 Frame INPUT TO_Struct_Kine matics_Frame - 相对于世界坐标系的坐标OcsNumber INPUT DINT 1 对象坐标系 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3对象坐标系 3 (OCS3) Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。激活显示和运动的新 值。 BusyOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSETRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。A 当前运行的作业由“CommandAborted”=TRUE 中止。 - 无效。当前运行的作业将继续执行。1) “Busy”= TRUE，“StartSync”= FALSE，“InSync”= FALSE2) “Busy”= TRUE，“StartSync”或“InSync”= TRUE 超驰响应V4：同步操作作业 (S7-1500) 下表列出了新运动控制工作对活动的同步操作作业中的轴运动的影响。