完全重启动该块没有完全重启动例程。 块内部的限制 输入参数的值在指令中不受限制。没有参数检查。如果将 2 个或更多个开关设置为TRUE，则具有Zui低编号的开关始终具有Zui高优先级。 如果没有开关设置为 TRUE，则传送第一个参数集。为了获得参数集间的无扰动切换，必须在 PID 和 PARA_CTL 指令间为 GAIN 参数连接一个变 化率限制器(ROC_LIM)。该指令用于实现 PID 算法。该算法以纯并行结构的方式实现，并以位置算法的形式单独工作。可以分别激活和取消激活比例分量、积分分量和微分分量。 这样便可组态 P、PI、PD 和 PID 控制器。可以将比例分量和微分分量的计算置于反馈中。 将比例分量和微分分量置于反馈环路中使得对设定值的响应变得“平滑”，干扰变量的稳定速度保持不变。 通常可以省去设定 值积分器的常规应用，以避免设定值阶跃。在循环中断级别（其周期时间调整为主导系统时间常量）中调用 PID 指令的可以在一 个更快的循环中断级别中放置运行执行器的指令(LMNGEN_C 或 LMNGEN_S)。 完全重启动 完全重启动期间，会为所有输出和输入/输出参数预分配零。 块内部的限制积分作用时间不得低于采样时间的二分之一。 微分作用时间不得低于采样时间。 时间延迟不得低于采样时间的二分之一。
比例分量 可以使用P_SEL 开关将比例作用激活或取消激活。比例作用为控制偏差 ER 和比例增益 GAIN 的乘积。 使用 PFDB_SEL开关可以将其置于反馈路径。 如果已将比例作用置于反馈路径，则 比例作用为过程值 PV 和比例增益的乘积。 积分作用 可以使用I_SEL 开关将积分作用激活或取消激活。 时间响应由积分作用时间 TI 决定。 取消激活后，积分作用和积分作用的内部存储器设置为零。可使用 INT_HOLD 保持积分作用。可 使用 I_ITL_ON开关向积分作用分配输入 I_ITLVAL 上的值。 在这种情况下，限制积分作用时 间的调节变量保持旧值（抗积分饱和）。以下内容适用于不带位置反馈的步进控制器微分分量 可以使用 D_SEL 开关将微分作用激活或取消激活。 使用 DFDB_SEL开关可以将其置于反馈 路径。 微分作用的输入变量此时为控制变量 PV。 时间响应由微分作用时间 TD 决定。调节变量信号中可能发生震荡，尤其是有快速过程和激活的微分作用的情况下。 在这种情况下，可以使用微分作用中包含的一阶延迟来改善控制响应。通常，使用较小的 TM_LAG 时 间延迟便足以获得所需结果。 前馈控制可以将干扰变量 DISV 前馈添加到调节变量。 可以使用 DISV_SEL 开关将其激活或取消激活。PID 输入参数 (S7-300,S7-400) 参数 偏移量 数据类型 预分配的值 说明 ER 0.0 REAL 0.0 控制偏差 工程值范围 PV 4.0 REAL0.0 控制变量（反馈中的比例分量和微分分量） 工程值范围 GAIN 8.0 REAL 1.0 比例增益 TI 12.0 TIMET#20s 积分作用时间 I_ITLVAL 16.0 REAL 0.0 积分分量的初始化值 工程值范围 TD 20.0 TIMET#10s 微分作用时间 TM_LAG 24.0 TIME T#2s 微分分量的时间延迟 DISV 28.0 REAL 0.0干扰变量 工程值范围 P_SEL 32.0 BOOL TRUE 激活比例分量 PFDB_SEL 32.1 BOOL FALSE将比例分量转换到反馈 DFDB_SEL 32.2 BOOL FALSE 将微分分量转换到反馈 I_SEL 32.3 BOOL TRUE激活积分分量 INT_HPOS 32.4 BOOL FALSE 将积分分量保持在正方向 INT_HNEG 32.5 BOOLFALSE 将积分分量保持在负方向 I_ITL_ON 32.6 BOOL FALSE 设置积分分量。PULSEGEN_M(S7-300, S7-400) PULSEGEN_M 说明 (S7-300, S7-400) 指令 PULSEGEN_M用于为比例执行器设置带脉冲输出的 PID 控制器。 可以用 PULSEGEN_M 指令来组态具有脉宽调制的两位或三位 PID 控制器。该指令通常与连续控制器 PID + LMNGEN_C 一起使用。 下图显示了指令的连接方式。块内部的限制输入参数的值在指令中不受限制。 没有参数检查。 PULSEGEN_M 工作原理 (S7-300, S7-400) 脉宽调制PULSEGEN_M 将脉冲宽度调节为带恒定周期 PER_TM. 的脉冲串来传输输入变量 INV（= PID 控制器的LMN）。此周期对应于输入变量的更新周期。每个周期的脉冲持续时间与输入变 量成比例。通过 PER_TM 分配的周期与PULSEGEN_M 指令的处理周期不同。PER_TM 周期由 PULSEGEN_M 指令的多个处理周期组成，每个PER_TM 周期中 PULSEGEN_M 调 用的次数测量脉冲宽度的精度。每个 PER_TM 中 30 % 的输入变量和 10 次PULSEGEN 调用表示以下结果： • 前三次 PULSEGEN_M 调用时 QPOS_P 输出为“1”（10 次调用的 30%）• 后七次 PULSEGEN_M 调用时 QPOS_P 输出为“0”（10 次调用的 70%） Zui小脉冲时间或Zui小中断时间正确组态的Zui小脉冲时间或Zui小中断时间 P_B_TM 可以防止短暂开/关次数，避免缩短执行 器的使用寿命。如果由输入变量 LMN中的较小juedui值产生的脉冲持续时间小于 P_B_TM，则 这些juedui值将被抑制。 如果较大输入值生成的脉冲持续时间大于PER_TM - P_B_TM，这些 输入值将被设置为 或 -脉宽调制的精度 将连续控制器 PID+LMGEN_C置于慢速循环中断级别（其周期时间调整为主导系统时间常量） 的必须将 PULSEGEN_M 块放置在一个更快的循环中断级别。“采样比率”为 1:10（控制器调用与 PULSEGEN_M 调用之比）时，调节变量精度将限制为 10%，换言之，只能按精度为 10%的输出 QPOS_P 上的脉冲持续时间对设置的输入值 INV 进 行模拟。 精度将随每个控制器调用中 PULSEGEN_M调用次数的增加而提高。 循环中断级别越快，输出调节变量的精度越高。 对于快 100 倍的循环中断级别，可以达到 调节变量范围 1%的精度。 自动同步 可以使用控制器指令自动同步脉冲输出。 这会确保将调节变量 LMN(t) 的修改值尽可能快地输出为按比例修改的二进制信号的脉冲持续时间。在所有情况下，脉冲发生器都在周期为 PER_TM 的间隔内计算输入变量 INV。由于以 较慢的循环中断等级计算 INV，在 INV 更新之后，脉冲发生器应尽快开始将离散值转换为脉冲信号。要允许此操作，该指令可以通过下列步骤同步周期的开始。如果 INV 发生变化，且块调用不在周期的第一个或Zui后两个调用循环中，则执行同步。 脉冲持续时间被重新计 算并且在下一个周期中通过新周期输出。 周期PER_TM 必须对应于控制器的采样时间 CYCLE。在 SYN_ON = FALSE 的情况下，自动同步将关闭。 说明 如果旧的INV 值（即 LMN 的值）映射到脉冲信号，则开始新周期和后续同步通常会导致某 种不jingque的情况产生。PULSEGEN_M模式 (S7-300, S7-400) 工作模式 根据分配给脉冲整形器的参数，可以组态带有三位输出或者带有双极性或单极性两位输出的PID 控制器。 下表给出了可能的模式所对应的开关组合的设置。 模式 MAN_ON STEP3_ON ST2BI_ON 三位控制FALSE TRUE 任意 具有双极的两步控制 调节范围（-100 % 到 100 %） FALSE FALSE TRUE带单极性的两位控制 调节范围（0 % 到 100 %） FALSE FALSE FALSE 手动模式 TRUE 任意 任意两步/三步控制的手动模式 在手动模式 (MAN_ON = TRUE) 下，无论 INV 为何值，均可使用信号 POS_P_ON 和NEG_P_ON 设置三步或两步控制器的二进制输出。PULSEGEN_M 三位控制 (S7-300, S7-400) 三位控制在“三位控制”模式中可以生成三种激励信号状态，例如：增加 - 关闭 - 减少、前进 - 停止 - 后退、加热 - 关闭 - 冷却。将二进制输出信号 QPOS_P 和 QNEG_P 的值分配给执行器的特定 状态。 下表给出了温度控制的示例： 输出信号 加热 关 冷却QPOS_P TRUE FALSE FALSE QNEG_P FALSE FALSE TRUE根据输入变量，使用特征曲线计算脉冲持续时间。 特性曲线的形状由Zui小脉冲时间或Zui小 中断时间及比率因子定义。 比率因子的标准值为1。Zui小脉冲时间或Zui小中断时间 P_B_TM 将导致特征曲线中出现弯曲点。 下图显示了三步控制器的对称曲线（比率因子 =1）。三位非对称控制 使用比率因子 RATIOFAC 可以更改正脉冲与负脉冲持续时间的比率。 例如，在热过程中，可为加热和冷却过程使用不同的系统时间常数。 比率因子 < 1比率因子会缩短将输入变量与周期持续时间相乘所得到的负向脉冲输出的脉冲持续时间。 正向脉冲持续时间 = INV /100 *PER_TM 负向脉冲持续时间 = INV / 100 * PER_TM * RATIOFAC 将负向脉冲持续时间与比率因子相乘。下图显示了三步控制器的非对称曲线（比率因子 = 0.5）。