线性轴的特性：如果线性轴行进时超过Zui大行进距离，MC_MoveJog 指令会使轴减速直到停止，并输出可确认的错误消息“Err.DistanceErr”（请参见 AUTOHOTSPOT）。 确认错误之后可重新移 动轴。 •非同步线性轴不受监视，可以在不减速的情况下行进到轴的实际终点。 必须及 时完成运动。 警告 线性轴不同步可能会造成人身伤害和财产损失。 指令 MC_MoveJog 可用于使非同步线性轴行进到其机械终点。为避免对人员和物件造成伤害，请采取以下预防措施： • 在计算机附近安装急停开关。 这是确保可在计算机或软件发生故障时安全关闭系统的唯一方法。 • 安装直接控制所有驱动器电源装置的安全限位开关。 • 确保任何人都无法接触到存在运动部件的系统区域。 •同步线性轴向工作范围终点逼近时会减速，并在软件限位开关处停止。 系统将输出可确认的错误消息“Err.DistanceErr”，还将输出“Err.SWLimitMinExceeded”或“Err.SWLimitMaxExceeded”错误消息。 确认错误后，它只能向方向行进。 旋转轴的特性： • 指令MC_MoveJog 不会限制旋转轴的行进距离（无限旋转） MC_MoveJog 的信号流程图。
可以在循环中断 OB（例如 OB35）或同步循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。必须 在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。UDT2 数据类型在MC_MoveJog 的块属性中列出并保存。 也就是说，同一项目中不能使用 不同的 UDT2 数据类型。否则会生成错误消息并导致项目不一致。 如果要使用 UDT2 数据 类型，则必须为此 UDT 重新命名，例如命名为 UDT3。MC_Home (S7-300, S7-400) 说明 指令 MC_Home 可用于以下任务： •使用增量编码器进行参考点逼近（“Velocity”> 0） •使用增量编码器和juedui编码器设置参考点（“Velocity”= 0）juedui编码器的设置参考点功能也称为juedui编码器调整。 工作原理 参考点逼近（“Velocity”> 0）设置“Execute”后，轴以所选速度沿所选方向行进，直到位置解码器模块距离和输入驱动程序 检测到轴已到达参考点为止。到达参考点后，实际位置值将设置为在“Position”参数中指定 的值，并且轴会减速。此时轴已同步（“Sync”= TRUE），但并不位于参考点。 如果在参考点逼近中超出Zui大行进距离，则指令 MC_Home将使轴减速直到停止（请参见行 进运动顺序），并且将设置“Error”和“Err.DistanceErr”显示（请参见软停止错误）。如果参考点逼近在到达参考点之前停止，则轴将不会进行同步指令 MC_Home 不会在轴终点停止，也不会自动反转运动方向。 危险如果未找到任何参考点，则必须采取适当措施以确保轴在到达机械结束位置（例如，急停 开关、安全限位开关）前停止。设置参考点（“Velocity”= 0） 将“Velocity”设置为0。设置“Execute”后，实际位置值将设置为在“Position”中指定的值，并 且轴 DB 中的状态位将设置为“Sync”=TRUE。 更换juedui编码器或进行机械更改后，轴仍处于同步状态，也必须重复执行设置参考点任 务。 说明juedui编码器的规则： 参考点处的编码器值保存在轴 DB 中。 为此，在设置参考点后应该将在线轴 DB 添加到离线 数据库中。否则，将 DB 下载到 CPU 中后，该轴将不再同步。 请参见有关“装载轴 DB”的信息。可以在循环中断 OB（例如 OB35）或同步循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须 在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。仅当轴处于停止状态时才能启动参考点逼近或参考设置。参数 声明 数据类型 说明 Execute INPUT BOOL上升沿时启动参考点逼近或参考设置。 Position INPUT REAL 增量编码器 参考点逼近或参考设置的参考点坐标。juedui编码器 参考设置的参考点坐标。 该值必须在工作范围内： • 线性轴 软件限位开关内 • 旋转轴 ： 旋转轴起点 ≤ 位置< 旋转轴终点 Velocity INPUT REAL 轴速度 [长度单位/s] Velocity > 0：参考点逼近Velocity = 0：设置参考点 Acceleration INPUT REAL 轴加速度 [长度单位/s2 ]Deceleration INPUT REAL 轴减速度 [长度单位/s2 ] Direction INPUT INT参考点逼近的起始方向 1 = 沿正方向参考点逼近 -1 = 沿负方向参考点逼近 Busy OUTPUT BOOL 1 =作业正在进行。 Done OUTPUT BOOL 1 = 无错完成作业。该位将至少在一次指令调用的时间内保持活动状态，直至“Execute” 复位。 CommandAborte d OUTPUT BOOL1 = 作业由其它作业取消。 该位将至少在一次指令调用的时间内保持活动状态，直至“Execute” 复位。 Error OUTPUTBOOL 1 = 作业由于轴错误而取消。 该位将至少在一次指令调用的时间内保持活动状态，直至“Execute”复位。MC_StopMotion (S7-300, S7-400) 说明 通过指令 MC_StopMotion可以中断任何行进指令，以便轴以设置的减速度停止。 典型应用： 定位作业可在任何时间由外部事件中断（例如打开安全门）。 工作原理在输入“Execute”处检测到上升沿时，MC_StopMotion 指令将对轴进行控制并使轴减速直到 停止。MC_StopMotion 指令只能由硬故障中断，而不会由行进指令中断。 轴到达停止状态 后，可以启动新的行进运动。 可在MC_StopMotion 指令中设置减速度值以适合具体应用。 如果该减速度值小于在已中断指令中设置的值，则轴将以该减速度值减速。这可确保轴不会超过在已中断块中设置的目标。 如果通过调用指令 MC_StopMotion中断朝向目标（MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative） 的运动，则指令将继续计算剩余距离。 指令MC_StopMotion 终止时，剩余距离表示当前位 置设定值与已中断块的目标之间的距离。 可以将该值分配给MC_MoveRelative 指令，以便 中断后使轴逼近原始目标。 MC_StopMotion 的信号流程图MC_Control(S7-300, S7-400) 说明 通过指令 MC_Control 可与 I/O 驱动程序相结合实现位置控制。 指令MC_Control 可采用以下控制器状态： • 控制模式 • 跟踪模式 • 手动模式 控制模式 MC_Control 指令 •根据行进指令的位置设定值和输入驱动程序的实际位置值计算输出驱动程序的速度设定值。 • 监视 – 停止 – 目标逼近 – 跟随误差 •处理错误确认（请参见“错误显示和错误确认”）。跟踪模式 在这种状态下，根据实际位置更正设定值位置。 如果“EnableDrive”=FALSE，或者轴出现硬 停止故障后，跟踪模式将激活（请参见“错误显示和错误确认”）。 在跟踪模式下，将输出“DriveEnabled”= FALSE。 手动模式 在这种模式下，手动设定值“ManVelocity”将作为速度设定值输出。此设定值将限制为 “MaxVelocity”。 位置设定值将跟踪到实际位置值。 该状态可以使用“ManEnable””打开或关闭。警告 随时可以进行手动控制，轴处于错误状态下。 工作原理 指令 MC_Control的控制算法的比例元素在“控制器增益”参数（“FactorP”）中组态。 调用 可以在循环中断 OB（例如 OB 35）或同步循环中断OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须 在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。 在所选 OB 中，每个轴都无条件调用一次指令MC_Control。 参数 参数 声明 数据类型 含义 EnableDrive INPUT BOOL 0 =禁用驱动器，跟踪控制激活。 1 = 启用驱动器，位置控制激活。 如果没有未决的错误，则设置“DriveEnabled”。DriveEnabled OUTPUT BOOL 驱动器启用，位置控制激活。如果已设置“EnableDrive”且没有未决的错误，则设置“DriveEnabled”。如果未设置“DriveEnabled”，则轴将处于跟踪模式，并且不会激活对轴 的停止监视。该信号应该用于控制电源装置上的使能输入。MC_Simulation (S7-300, S7-400) 说明 指令MC_Simulation 可用于测试行进程序和驱动程序块。 无需任何 I/O 并且轴不会移动。 工作原理 指令MC_Simulation 通过仿真与轴 DB 中所选编码器类型对应的编码器值，将控制器输出值 反馈到输入驱动程序。要激活仿真模式，可在轴 DB 中设置位“Sim”= TRUE。 启用仿真后，无法进行参考点逼近。 在仿真模式下，使用值 0.0组态指令 MC_Home 的 “Velocity”输入。 这意味着将执行参考设置来取代参考点逼近。如果在仿真模式下设置参考点，实际轴的参考点也将改变。 在退出仿真模式后必须 将轴重新同步。无论何时激活和取消激活仿真模式，轴都会设置为需要确认的停止状态（请参见“硬停止故 障”），并且“Init.Ix”位数组的所有位都将在轴DB 中置位。 如果启用仿真模式，会发生以下情况： • 输出驱动程序不向 I/O 输出值。 • 输入驱动程序不从 I/O读取任何编码器值。 危险 启用仿真模式时，轴必须处于停止状态。