在轴DB 中组态 SINAMICS 在“模块地址输入”(Module address inputs)字段中指定在硬件配置中为此轴设置的输入地 址。 如果检测到恒定总线循环时间或等时模式，则输入驱动程序 EncoderSINAMICS会确定已组 态循环时间，并会将其输入到轴 DB 中。 强烈建议您从控制器中读回已修改的轴 DB， 以便应用可能作出的所有更改。调用 可以在循环中断 OB（例如 OB 35）或同步循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须 在同一程序块中调用轴的所有EMC 指令。参数 声明 数据类 型 说明 RefMode INPUT INT 参考类型： 0 = 函数 1 参考标记 1参考到编码器零标记或外部零标记 （SINAMICS 中的 p495[0]） 1 = 函数 2 参考标记 2 第二个编码器零标记 2 =函数 3 参考标记 3 第三个编码器零标记 3 = 函数 4 参考标记 4 第四个编码器零标记 TelNumber INPUT INT帧编号： 支持以下标准帧： 3、5、102 和 105 只批准帧 3 和帧 102 用于 PROFINET IO。EncoderVali d OUTPUT BOOL 1= 实际位置值有效 SINAMICS 报告相关轴的位置编码器返回 有效值。该输入可用作 MC_Control 的 激活条件。 Err_ID OUTPUT WORD 指令的错误代码： W#16#0001 =OB 不正确 只能在 OB 6x、OB 3x 或 OB 1 中调用该 指令。 W#16#0002 = 帧编号不正确驱动程序不支持指定编号。 W#16#0004 = 参考模式设置 不正确 请检查输入 RefMode 的参数。有效值为 0、1、2 或3。 说明 输入驱动程序的帧编号必须与为 SINAMICS 组态的帧编号一致。否则无法保证进行正确操作。如果输入的内容不正确，则不会输出任何错误代码。 同步 可通过以下方式执行同步： • 参考点逼近（对于增量编码器） •参考点设置（对于增量编码器和juedui编码器）
可以通过输入驱动程序中的输入参数“RefMode”指定参考类型。 下表列出了可用于 Easy MotionControl 的选项。 RefMod e MC_Home 时的 “Velocity” 编码器零标记 外部零标记 p495[0] 说明0 > 0 第一个编码器零标记 0 参考到第一个编码器零标记 1 > 0 第二个编码器零标记 0参考到第二个编码器零标记 2 > 0 第三个编码器零标记 0 参考到第三个编码器零标记 3 > 0第四个编码器零标记 0 参考到第四个编码器零标记 RefMode 处的条目会控制驱动器的相应编码器控制字，这样便可在 SINAMICS中实现所需功 能。 输入驱动程序 EncoderSINAMICS 只能使参考点逼近一个或多个编码器零标记和某个外部零标记（备选零标记）。 不能进行即时参考。 要参考到外部零标记，应在 SINAMICS 中 将相关轴的 p495[0] 参数设置为值1 到值 6 之间的某个值。 要激活参考点逼近，在指令 MC_HOME 处输入的行进速度必须大于零。如果输入的行进速度为零，则将忽略“RefMode”输入和参数 p495[0] 的内容。 错误处理为响应检测到的错误，输入驱动程序将在轴 DB 中设置错误代码“Error”和“Err.EncoderErr”。如果使用增量编码器，则输入驱动程序会在轴 DB 中重置状态位“Sync”。 有关错误响应、错误显示和错误确认的详细信息，请参见“轴DB 中的错误显示和错误确认”。 错误确认 如果在 Easy Motion Control 的轴 DB中设置了错误确认，则也会对模块中未决的错误进行确 认。 EncoderUniversal (S7-300, S7-400) 说明 指令EncoderUniversal 用于集成那些 Easy Motion Control 不提供任何特殊输入驱动程序的位置解码器模块。工作原理 指令 EncoderUniversal希望在其“EncoderValue”输入中获得与轴的实际位置对应的值。它本 身不会访问 I/O。可以将位置解码器模块提供的值直接与驱动程序互连，或者预先对其进行 转换。如果距离测量模块提供要使用的特殊功能，则应该将这些功能集成到用户程序中。 组态模块（硬件配置） 根据使用的硬件和编码器选择参数。 调用可以在循环中断 OB（例如 OB 35）或同步循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须 在同一程序块中调用轴的所有EMC 指令。 参数 参数 声明 数据类型 说明 EncErr INPUT BOOL 1 = 编码器错误可以使用此参数将位置解码器模块或用户程序检测到的错误通 知给输入驱动程序（如模块被移除或站发生故障）。 EncoderValueINPUT DINT 编码器值 同步 只能通过参考点设置与指令 EncoderUniversal 进行同步。 错误处理距离测量模块所检测到的任何错误都应该在用户程序中记录和处理。 如果此类错误会损害通过 Easy Motion Control指令执行的功能，则应该通过输入“EncErr”在 Easy Motion Control 错误处理中处理该错误。有关错误响应、错误显示和错误确认的详细信息，请参见“轴 DB 中的错误显示和错误确认”。输出驱动程序 (S7-300, S7-400)输出驱动程序的任务 (S7-300, S7-400) 功能 该输出驱动程序用于将已由控制器计算出的轴速度设定值输出到所连接的输出模块。指令 将该速度从 [长度单位/s] 转换为输出模块的相应取值范围并输出该值。 如果输入“EnableDrive”=FALSE，则输出驱动程序将向输出模块输出零。 初始化 输出值设置为零。 调用 轴的输出驱动程序必须无条件调用。 等时模式该输出驱动程序支持所有合适的 I/O 模块的等时模式。 该驱动程序通过其在等时 OB 中被调 用的事实来识别等时模式。 错误处理用户程序检测到的错误（如模块被移除或站发生故障）可以信号方式发送到输入“OutErr”的 输出驱动程序。 只要输入“OutErr”=TRUE，输出驱动程序就不会访问输出模块。 如果输入“OutErr”= TRUE，输出驱动程序就会在轴 DB中设置错误代码“Error”和 “Err.OutputErr”。 有关错误响应、错误显示和错误确认的详细信息，请参见“轴 DB中的错误显示和错误确认”。 仿真模式 只要轴 DB 中有“Sim”位，输出驱动程序就不会访问输出模块（请参见指令MC_Simulation）。OutputIM178 (S7-300, S7-400) 说明 指令 OutputIM178 用于将IM 178‑4 的通道用作输出模块。为与 STEP7 V5.x 兼容，指令 OutputIM178 包括在内。Siemens 不再主动销售 IM 178‑4。 可使用 IM 174 作为替代。 IM 178‑4在输入和输出驱动程序中必须与相同通道号和轴一同使用，因为特定地址设置同 时涉及这两种驱动程序。 不可以同其它驱动程序混合使用。 调用在等时循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。 参数 参数 声明 数据类型说明 EnableDrive INPUT BOOL 1 = 模拟量输出使能 如果“EnableDrive”=FALSE，则会将零值传送到输出模块。 此输入可与指令 MC_Control 的输出“DriveEnabled”互连。 Q0INPUT BOOL 所选通道的数字量输出 0 Q1 INPUT BOOL 所选通道的数字量输出 1 Q2 INPUT BOOL所选通道的数字量输出 2 OutErr INPUT BOOL 1 = 输出模块出错用户程序检测到的错误（如模块被移除或站发生故障）可以信号方 式发送到此处的输出驱动程序。 数字量输出可以通过输出驱动器的输入参数“Q0”到“Q2”控制 IM 178‑4 所选通道的数字量输出“Q0”到“Q2”。OutputSM432 (S7-300, S7-400) 说明 指令 OutputSM432 用于将 SM 432的通道用作输出模块。 组态 SM 432（硬件配置） 将相应 SM 432 通道的输出电压设置为 ±10 V。调用 可以在循环中断 OB（例如 OB 35）或同步循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须 在同一程序块中调用轴的所有EMC 指令。 参数 参数 声明 数据类型 说明 EnableDrive INPUT BOOL 1 = 模拟量输出使能如果“EnableDrive”= FALSE，则会将零值传送到输出模块。 此输入可与指令 MC_Control的输出“DriveEnabled”互连。 OutErr INPUT BOOL 1 = 输出模块出错用户程序检测到的错误（如模块被移除或站发生故障）可以信号方 式发送到此处的输出驱动程序。 OutputET200S2AO(S7-300, S7-400) 说明 指令 OutputET200S2AO 用于将 ET 200S 模拟量输出模块2AO U 的通道用作输出模块。 驱动程序还可以用于此模块的等时变体。 组态 ET 200S 模拟量输出模块2AO U（硬件配置） 将模块的相应通道的输出电压设置为 ±10 V。可以在循环中断 OB（例如 OB 35）或同步循环中断OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须 在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。 参数 参数 声明 数据类型 说明EnableDrive INPUT BOOL 1 = 模拟量输出使能 如果“EnableDrive”=FALSE，则会将零值传送到输出模块。 此输入可与指令 MC_Control 的输出“DriveEnabled”互连。 OutErrINPUT BOOL 1 = 输出模块出错 用户程序检测到的错误（如模块被移除或站发生故障）可以信号方式 发送到此处的输出驱动程序。OutputCPU314C (S7-300, S7-400) 说明 指令 OutputCPU314C 用于将CPU 314C 的模拟量输出通道用作 ±10 V 输出电压。 组态 CPU 314C的模拟量输出（硬件配置） 将 CPU 314C 的相应通道（模拟量输出）设置为输出电压 ±10 V。在轴数据参数“输出模块输出的起始地址”(OutputModuleOutAddress) 中，设置已在硬件配 置中为插槽 2.6(AI5/AO2) 的输出分配的地址。 不需要为输出模块组态参数“输出模块输入的起始地址”（“OutputModuleInAddress”）。 Zui多可以使用 2 个模拟量输出通道，可以通过CPU 314C 对 2 个轴进行操作。 调用 可以在循环中断 OB（例如 OB 35）或同步循环中断 OB（例如 OB61）中调用该指令。 必须 在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。