OutputUniversal (S7-300, S7-400) 说明 通过指令 OutputUniversal可将任意模拟量输出模块与 Easy Motion Control 指令结合使用。 工作原理 指令 OutputUniversal会根据控制器输出的速度值以及比例值“IntAtMaxVelocity”计算速度设 定值，并会在其输出中提供计算结果。驱动程序本身不会访问 I/O。必须使用“IntAtMaxVelocity”的值来控制模拟量输出模块，这样才会输出以“MaxVelocity”移动轴的电压（已在参数“DriveInputAtMaxVel”中声明该电压值）。 驱动程序曲线始终经过零点并且遵循线性路线。速度设定值以带符号的整数值和一个量连同单独符号两种形式输出。 如果这些输出值已经与应用程序对应，则可以通过用户程序直接将它们输出到I/O。 如果这 些值尚不适用，还可以通过用户程序进行额外调整并输出生成的值。 调用 可以在循环中断 OB（例如 OB35）或同步循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须 在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。 参数 参数 声明数据类型 说明 EnableDrive INPUT BOOL 1 = 模拟量输出使能 “EnableDrive”= FALSE后，会立即在输出中返回零值。 此输入可与指令 MC_Control 的输出“DriveEnabled”互连。IntAtMaxVeloci ty INPUT INT 用于转换速度设定值的整数值（请参见下文）。 OutErr INPUT BOOL1 = 输出模块出错 用户程序在输出模块上检测到的错误（如模块被移除或站发生故 障）可以信号方式发送到此处的输出驱动程序。OutputValue OUTPUT INT 计算出的速度设定值。
参数 声明 数据类型 说明EnableDrive INPUT BOOL 1 = 模拟量输出使能 如果“EnableDrive”=FALSE，则会将零值传送到模拟量输出。 此输入可与指令 MC_Control 的输出“DriveEnabled”互连。 OutErrINPUT BOOL 1 = 模拟量输出错误 用户程序检测到的错误可报告到此处的输出驱动程序。 OutputSM332(S7-300, S7-400) 说明 指令 OutputSM332 用于将 SM 332 的通道用作输出模块。驱动程序还可以用于此模块的等时变体。 组态 SM 332（硬件配置） 将相应 SM 332 通道的输出电压设置为±10 V。 调用 可以在循环中断 OB（例如 OB 35）或同步循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。 参数 参数 声明 数据类型 说明 EnableDrive INPUT BOOL 1 =模拟量输出使能 如果“EnableDrive”= FALSE，则会将零值传送到输出模块。 此输入可与指令 MC_Control的输出“DriveEnabled”互连。 OutErr INPUT BOOL 1 = 输出模块出错用户程序检测到的错误（如模块被移除或站发生故障）可以信号方式 发送到此处的输出驱动程序。参数 声明 数据类型 说明 OutValAbsOUTPUT INT 速度设定值juedui值 OutValSign OUTPUT BOOL 速度设定值符号（TRUE = 负值）OutputMM4_DP (S7-300, S7-400) 说明 指令 OutputMM4_DP 用于执行带可选 DP 附加模块的MICROMASTER 4。 组态 MM4（硬件配置） 关于 MICROMASTER 4 的信息，请参见硬件目录，位置如下：“其它现场设备 > PROFIBUS DP > 驱动程序 > Siemens AG >SIMOVERT > MICROMASTER 4”(Additional field devices >PROFIBUS DP > Drives > Siemens AG > SIMOVERT> MICROMASTER 4)。 您可能要安装相应的 GSD 文件。 将 MICROMASTER 放入 DP主系统并为其分配一个 DP 地址。 将“0 PKW, 2 PZD (PPO3)”模块 插入到插槽 0 和 1 中。接受默认的 I/O地址或选择您自己的值。 将这些地址传送至轴的轴 DB 中的“输出模块的输出的起始地址”(Start address of theoutputs of the output module) 或“输出模块的输入的起始地址”(Start address of theinputs of the output module) 中。 组态 MM4 根据需要使用 MICROMASTER 文档组态MICROMASTER（电机数据、DP 地址、以 DP 从站形 式运行等）。 将参数 P2000中指定的作为“全速运行时对应的参考值”（“DriveInputAt100”）的“参考 频率”传送至轴的轴 DB。 调用 可以在循环中断OB（例如 OB 35）或同步循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须 在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。参数声明 数据类 型 说明 EnableDrive INPUT BOOL 1 = 模拟量输出使能 “EnableDrive”= FALSE后，零速度值会立即输出到 MICROMASTER。 此输入可与指令 MC_Control 的输出“DriveEnabled”互连。OutErr INPUT BOOL 1 = 输出错误 用户程序在输出模块上检测到的错误（如站发生故障）可以信号方式发送到此处的输出驱动程序。 ON INPUT BOOL 1 = 驱动器打开 “ON”输入到控制字位 0 中。 DriveReadyOUTPUT BOOL 1 = 驱动器就绪 如果“DriveReady”= FALSE，则开始运动会生成一个“DriveError”。OutputIM174 (S7-300, S7-400) 说明 指令 OutputIM174 用于将 IM 174的通道用作输出模块。IM 174 Zui多可提供 4 个轴。 对于 每个设置了 PROFIBUS 帧 3 的轴，需要使用驱动程序指令OutputIM174。 组态 IM 174（硬件配置） 只有组态设置了 PROFIBUS 帧 3的轴时，才需要使用输出驱动程序 OutputIM174。设置了 PROFIBUS 帧 81 的轴不需要使用输出驱动程序。 将 IM174 插入项目中的等时 PROFIBUS DP。 确保 I/O 地址位于 CPU 的过程映像中。 必要时 可手动调整地址。 将I/O 地址分配给过程映像分区。 必须将等时 OB 分配给 S7 CPU 组态中 的过程映像分区。 参数 设置 I/O 地址 在轴DB 中为将用于 Easy Motion Control 中的轴指定首个输出地址。 （插槽 5 示例：对于起始地址 256 到265，必须输入输出地址 256）说明 默认情况下，硬件配置会将 IM 174 用作等时模块。等时处理基于 IM 174 的 I/O地址位于 CPU 的过程映像的情况。 有关 SIMATIC S7 中的等时模式的详细信息，请参见《等时模式功能手册》OutputIM174 驱动程序指令要求进行等时处理。 如果忽略此规则，则会拒绝指令访问硬件 地址。 在轴 DB 中组态IM 174 在“模块地址输出”(Module address outputs) 字段中指定在硬件配置中为此轴设置的输出地址。 调用 在等时循环中断 OB（例如 OB 61）中调用该指令。 必须在同一程序块中调用轴的所有 EMC 指令。 参数 参数 声明数据类型 说明 EnableDriv e INPUT BOOL 1 = 模拟量输出使能 “EnableDrive”变为 FALSE后，零速度值会立即输出到驱动器。 驱动器 使能被锁定。 此输入可与指令 MC_Control 的输出“DriveEnabled”互连。OutErr INPUT BOOL 1 = 输出模块出错 用户程序检测到的错误（如模块被移除或站发生故障）可以信号方式发送到此处的输出驱动程序。 Err_ID OUTPUT WORD 指令的错误代码 W#16#0001 = OB 不正确；只能在 OB6x 中安装指令OutputSINAMICS (S7-300, S7-400) 说明 指令 OutputSINAMICS 用于将SINAMICS 驱动器集成到 Easy Motion Control 中。 可以通过 PROFIBUS DP 或 PROFINETIO 集成该驱动器。每个 SINAMICS 轴都需要使用 OutputSINAMICS 驱动程序指令。 组态SINAMICS（硬件配置） 将 SINAMICS 插入项目中的等时 PROFIBUS DP 或 PROFINET IO 部分。OutputSINAMICS 驱动 程序指令支持将标准帧 3、5、102 和 105 用于 PROFIBUS DP，还支持将标准帧 3和 102 用 于 PROFINET IO。 如果要为应用使用动态伺服控制 (Dynamic Servo Control, DSC)控制方法，需要使用相应的帧 （5、105）以及等时连接。 目前尚不支持将该 DSC 功能用于 PROFINET IO。对于等时处理，应确保 I/O 地址位于 CPU 的过程映像中。必要时可手动调整地址。将 I/O 地 址分配给过程映像分区。 必须将等时OB 分配给 S7 CPU 组态中的过程映像分区。 有关 SIMATIC S7中的等时模式的详细信息，请参见《等时模式功能手册》 参数 设置 I/O 地址 在轴 DB 中为将用于 EasyMotion Control 中的轴指定首个输出地址。（插槽 5 示例：对于起始地址 256 到 265，必须输入输出地址 256）说明 TIA Portal 的标准安装不支持将 SINAMICS 集成到 SIMATIC S7 CPU 中。 检查可用性。 为SINAMICS 安装相应的 GSD 文件。 完成此附加安装之前不会集成所需数据。 在轴 DB 中组态 SINAMICS在“模块地址输出”(Module address outputs) 字段中指定在硬件配置中为此轴设置的输出地 址。指定帧编号，以便单独运行输出驱动程序。 程序会检查帧编号是否与相应的 EncoderSINAMICS输入驱动程序（若存在）的帧编号一致。