安全功能响应的详细信息 驱动器的响应分 2 种情形： ● 两个 DI的初始状态都是“低位”且 STO 生效： – 其中一个 DI 变为“高位”时，去抖时间 p9651 便开始计时。 – 去抖时间(p9651) 用于滤除干扰脉冲。如果该 DI 在该时间内恢复为“低位”，驱 动器便不会作出任何响应。 –接着（允许的）差异时间（p9650）到期。 – 如果（允许的）差异时间结束后这两个 F-DI 还存在差异，驱动器便会报告故障F01611/F30611，即“内部事件”。 – 过渡时间“F01611 →STO”（p9658）开始计时。该过渡时间结束后，驱动器便报告故 障 F01600/F30600(9999)。STO保持生效或者会生效。 – 注意：驱动器报告了内部事件（即 p9650 结束后），但如果在 p9658 结束前另 一个 DI同样变为“高位”，则 STO 失效。这表示，在这种情况下只要过渡时间 (p9658) 没有结束，电机就可能保持接通状态。 ● 两个DI 的初始状态都是“高位”： – 其中一个 DI 变为“低位”时，去抖时间 p9651 便开始计时。 –去抖时间用于滤除干扰脉冲。如果该 DI 在该时间内恢复为“高位”，驱动器便 不会作出任何响应。 – 如果在该时间内 DI未恢复为“高位”，驱动器会作出以下连锁反应： (a) 不管另一个 DI 状态是否变化，“SI SS1 延迟时间” (p9652) ≠0 时，驱动器触发SS1；“SI SS1 延迟时间” = 0 时，驱动器触发 STO。 (b) “SI SS1 延迟时间” ≠ 0时，过渡时间 SS1 → STO 开始计时。 (c) （允许的）差异时间（p9650）开始计时。如果（允许的）差异时间（p9650）结束后这两个 F-DI 还存在差异，驱动器便会报告故障 F01611/F30611，即“内部事 件”。 –（允许的）差异时间（p9650）结束后，过渡时间 F01611 至 STO p9658 开始计时， 该时间结束后，驱动器报告故障F01600/F30600(9999)。“SI SS1 延迟时间” (p9652) ≠ 0 时，STO在以下情形下会被触发，取决于具体情况： - “SI SS1 延迟时间”结束后 或 - “（允许的）差异时间” + “过渡时间F01611 至 STO”（p9650 + p9658）结束后。 – 注意：报告了差异故障F01611/F30311“内部事件”，但 STO 尚未生效，电机仍 有可能发生运动。
应答报警或故障并重新接通电机 应答故障为了应答故障并重新接通电机，执行以下步骤： 1. 消除故障原因。 2. 应答故障信息： – Basic Functions -安全故障 Basic Functions 的安全故障要求安全且及时的标准应答。 – Extended Functions - 安全报警Extended Functions 的安全报警出现在极限值被超出或其他内部事件发生时。消除原 因后，需要进行安全应答。 –Extended Functions - 安全故障 由内部事件触发的停止响应通过安全故障来显示，其在安全应答后要求进行标准应答。 3.可采用以下方式： ● 上电 通过关闭和接通电源 ● 选择/撤销 STO - 通过 F-DI 选择/撤销 或者 - 通过PROFIsafe 报文 请注意，当 p9507.0 = 1 置位时，安全报警，如 A01711 以及其他因超出 ExtendedSafety 极限值而产生的内部事件，只能通过 STO 进行安全应答（默认值的扩展消息应答）。 ● 安全应答 通过 PROFIsafe报文（S_STWx 字节 0 位 7） 重新接通电机 ● 应答驱动器的故障信息。 ● 给电机重新上电。（STW1 中的位 0：0 →1） ● 当 p9507.0 = 1 时，安全报警，如 A01711 以及其他因超出 Extended Safety 极限值而产生的内部事件，只能通过 STO 进行安全应答（默认值的扩展消息应答）。响应时间 系统以 4 ms 的安全监控周期执行 SafetyIntegrated Functions。 系统以 PROFIsafe 扫描周期分析 PROFIsafe 报文。PROFIsafe扫描周期相当于两倍的监 控周期。 对下表内容的提示信息驱动系统是提供安全功能的组件。“无故障驱动系统”这一名称表示提供安全功能的组件自 身无故障： ● 驱动系统无故障时的Zui差值就驱动系统外部的故障而言，确保“驱动系统无故障时的Zui差值”这一响应时间。驱动系统外部的故障例如是控制系统给定的设定值错误，电机、闭环控制、负载等的特 性导致的超限。 ● 存在故障时的Zui差值就驱动系统内部的故障而言，确保“存在故障时的Zui差值”这一响应时间。驱动系统内部的故障例如是功率单元断路路径上存在故障，编码器实际值采集中出错，微 处理器中出错等。
通过 PROFIsafe 控制时的响应时间（BasicFunctions） 下表列出了从驱动收到 PROFIsafe 报文到作出响应为止的响应时间 1)。1) 表中列出的响应时间是SINAMICS 的内部响应时间。其中未将 F 主机中的程序运行时间以及通过 PROFINET 的 传送时间考虑在内。在计算F-CPU 和驱动之间的响应时间时需要考虑到的是：通讯中的故障有可能会导致在 PROFIsafe监控时间（F_WD_Time）届满后才选择安全功能。亦即，在故障监控时需要将 PROFIsafe 监控时间（F_WD_Time）考虑在内。 2) t_K 是 SINAMICS 模块内部通讯的时间；t_K 可按如下方式测定： 在等时同步通讯中t_K = To（根据控制系统侧的总线配置测定 To） 在非等时同步通讯中 t_K = 4 ms 3) p9652:SI SS1延迟时间
通过 PROFIsafe 控制时的响应时间（ExtendedFunctions） 下表列出了从驱动收到 PROFIsafe 报文到作出响应为止的响应时间 1)。1) 表中列出的响应时间是SINAMICS 内部的响应时间。其中未将 F 主机中的程序运行时间以及通过 PROFINET 的 传送时间考虑在内。在计算F-CPU 和驱动之间的响应时间时需要考虑到的是：通讯中的故障有可能会导致在 PROFIsafe监控时间（F_WD_Time）届满后才选择安全功能。亦即，在故障监控时需要将 PROFIsafe 监控时间（F_WD_Time）考虑在内。 2) SLS：指至驱动中开始制动响应为止的响应时间，或至向运动控制器发出消息 “SOSselected” 为止的响应时间。 3) SSM：指驱动器转速低出监控极限值到通过 PROFIsafe 发送信息之间的响应时间。4) t_K 是 SINAMICS 模块内部通讯的时间；t_K 可按如下方式测定：验收 - 调试结束 什么是验收？机器制造商有责任确保其机器或设备的正常运行。完成调试后，机器制造商必须自行或委托专业人员对具有较大财产损失或人员伤亡风险的功能进行检查。该验收或验证也是欧盟机械 指令的要求，主要由以下两部分组成： ●验收测试：在调试后检查和安全相关的功能和机器部件。 ● 文档：填写包含测试结果的“验收报告”。 有关验证的详细信息请参考欧盟标准 ENISO 13849-1 和 EN ISO 13849-2。 机器或设备的验收测试验收测试用于检查机器或设备中与安全相关的功能是否能够正常运行。安全功能中所用组件的文档也可包含针对必要检查的说明。和安全相关的功能检查包括以下几项： ●所有安全装置（例如防护门监控、光帘或急停开关等）都已连接且就绪了吗？ ● 上位控制系统可以正确响应驱动的与安全相关的反馈信号吗？●驱动的设置与机器中配置的与安全相关的功能相符吗？ 驱动验收测试 驱动的验收测试是整个机器或设备验收测试的一部分。 根据标准 DINEN 61800-5-2 第 7.1 章 f 点的要求，电气驱动器的安全功能需要经过验收测试。 在该标准中也称“配置检查”。 ●对应用加以说明，含示意图 ● 对应用中使用的安全部件加以说明，含软件版本 ● 列出 PDS(SR) [Power DriveSystem(Safety Related)，和安全相关的电气驱动系统] 中使 用的各项安全功能 ●按照规定的测试方法检查这些安全功能，并记录下所有测试的结果 ● 列出 PDS(SR) 中的所有安全参数及其赋值 ●记录校验和、测试日期，测试人员签字确认文档 驱动文档中须记录以下内容： ● 验收测试的结果 ● 驱动集成的安全功能的设置必须对这个文档进行会签。 有验收权限的人员 有驱动验收权限的人员是由机器制造商指定的专业人员，该人员经过专业培训并具有安全方面的专业知识，能够正确地执行验收测试。 建议 通过验收测试检查驱动中安全功能的设置是否正确。 ●请采用允许的Zui大速度和加速度开展验收测试，以测试预期的Zui大制动距离和制动时间。 ● 报警A01697（需要进行运动监控的强制潜在故障检查）： 该报警在每次系统启动后都会出现，对于验收而言不是关键报警。在完成驱动中安全功能的验收测试后，还须检查机器或设备中的与安全相关的功能是否可以 正常运行。说明 验收测试的示例下面展示的是一些验收测试示例及其基本操作步骤。没有覆盖所有可能的驱动设置何时必须执行机器或设备的验收测试？在以下情形下必须执行机器或设备的验收测试： ● 调试后 ● 在将新固件版本装至驱动后 ● 在修改了驱动的参数设置时 ●在设置的两次验收测试（强制潜在故障检查）Zui长间隔 p9659 结束后。