执行器特定的时间组态电机转换时间和Zui短开关时间，以防止执行器被损坏。可以在执行器数据表中找到相应规 范。电机转换时间指的是电机将执行器从关闭状态转为开启状态所需的时间（以秒为单位）。执行 器在一个方向上移动的Zui长时间是电机转换时间的110%。可以在调试期间测量电机转换时 间。 在计算模拟量输出值和数字量输出值时，会将电机转换时间考虑在内。自动调节和抗饱和行为期间，需要该时间来确保正常运行。 如果相关电机转换时间并未影响过程（如使用电磁阀），因此输出值直接且完全影响过程，则 使用PID_Compact。 如果正在使用“Output_UP”或“Output_DN”，则可通过Zui短开启时间和Zui短关闭时间来降低开关频率。在自动模式下，计算出的开启或关闭时间会进行累加，并且仅当累加总和大于或等于Zui短开启 或关闭时间时，计算出的开启或关闭时间才生效。在手动模式下，Manual_UP 或 Manual_DN 的上升沿将会使执行器运行，运行时间至少为Zui短 开启或关闭时间。如果已选择模拟量输出值 Output_PER，将不评估Zui短开启时间和Zui短关闭时间，并且也无法 更改这两个时间。 对错误的响应PID_3Step 需要预设置，以便在发生错误时，控制器在大多数情况下均可保持激活状态。如果在控制器模式下频繁发生错误，则该默认响应会对控制响应产生fumian影响。这种情况下，检查 Errorbits 参数并消除错误原因。PID_3Step 会生成可设定的输出值来对错误做出响应： • 当前值 PID_3Step 关闭，且不再修改执行器位置。 •发生错误时（错误未决时）的当前值 PID_3Step 的控制器功能被关闭，并且执行器的位置不再发生变化。如果在自动模式下发生以下错误，则只要这些错误不再处于未决状态，PID_3Step 便会返回到自动模式。如果在手动模式下发生上述错误之一，则 PID_3Step 将保持在手动模式下。如果在调节期间或转换时间测量期间发生错误，则 PID_3Step 将关闭。 • 替代输出值 PID_3Step将执行器移动到替代输出值位置，然后关闭。 • 错误未决时的替代输出值 PID_3Step将执行器移动到替代输出值位置。达到替代输出值时，PID_3Step 的响应与处 理“错误未决时的当前值”的方式相同。输入百分数形式的替代输出值。 使用不提供模拟位置反馈（Config.OutputPerOn = FALSE 和Config.FeedbackOn = FALSE）的 Output_UP 和 Output_DN 时，只能组态替代输出值 0% 和。执行器将在一个方向上持续 移动 110% 的电机转换时间，以确保达到上端或下端停止位。此处的停止位信号具有优先权。 使用Output_PER 或模拟位置反馈（Config.OutputPerOn = TRUE 或 Config.FeedbackOn =TRUE）时，可以组态输出值限值内的任何替代输出值。
反馈标定 如果已在基本设置中组态使用Feedback_PER，则需要将模拟量输入值转换为百分数形式。当 前组态将显示在“Feedback”画面中。 使用上下限值对来标定Feedback_PER。 1. 在“下端停止位”和“下限”输入框中输入一对下限值。 2.在“上端停止位”和“上限”输入框中输入一对上限值。 “下端停止位”必须小于“上端停止位”；“下限”必须小于“上限”。“上端停止位”和“下端停止位”的有效值取决于： • 无 Feedback、Feedback、Feedback_PER •Output（模拟量）、Output（数字量）限制输出值只有在测量转换时间期间，输出值才能高于上限或低于下限。在所有其它模式下输出值都会被 限制为这些值。在“输出值上限”和“输出值下限”输入框中，键入输出值的juedui限值。输出值的限值必须位于“下 端停止位”和“上端停止位”范围内。如果无 Feedback 可用并且置位了 Output（数字量），则不能限制输出值。当 Actuator_H = TRUE 或Actuator_L = TRUE 时，或者在行进时间达到电机转换时间的 110% 后，数字量输出将 复位。gaoji设置 V1在“过程值监视”(Process value monitoring) 组态窗口中，组态过程值的警告上限和下限。如果在运行期间超出或低于某一警告限值，则将在 PID_3Step 指令的以下参数中显示一条警告： • 输出参数InputWarning_H，前提是超出警告上限 • 输出参数 InputWarning_L，前提是低于警告下限警告限值必须处于过程值的限值范围内。 如果未输入警告限值，将使用过程值的上限和下限。PID 参数显示在“PID 参数”(PIDParameters) 组态窗口中。在控制器调节期间将调整 PID 参数以 适应受控系统。用户不必手动输入 PID 参数。 说明当前激活的 PID 参数位于 Retain.CtrlParams 结构中。 请仅在“未激活”在线模式下更改当前激活的 PID参数，以防 PID 控制器出现故障。 如果要在线更改“自动模式”下或“手动模式”下的 PID 参数，更改CtrlParamsBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 Retain.CtrlParams 结构的更改，具体方式如下： •PID_3Step V1：应用带有 Config.LoadBackUp = TRUE 的更改 • PID_3Step V2：应用带有LoadBackUp = TRUE 的更改 在线更改“自动模式”下的 PID 参数将导致输出值跳变。所有 PID参数均具有保持性。如果手动输入 PID 参数，则必须完整下载 PID_3Step。 将工艺对象下载到设备 (页 43) 比例增益该值用于指定控制器的比例增益。PID_3Step 不使用负比例增益。在“基本设置 > 控制器类 型”下，控制逻辑会反转。积分时间 积分时间用于确定积分作用的时间特性。积分时间 = 0.0 时，将禁用积分作用。当积分时间在“自动模式”下通过在线方式由不同值变为 0.0，则shanchu先前的积分操作且输出值跳跃。微分作用时间微分作用时间用于确定微分作用的时间特性。微分作用时间 = 0.0 时，将禁用微分作用。 微分延迟系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 •0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。 • 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。 •> 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。 比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 •1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效 当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 PID算法采样时间 受控系统需要一定的时间来对输出值的变化做出响应。因此，建议不要在每次循环中都计算输 出值。PID算法的采样时间是两次计算输出值之间的时间。该时间在调节期间进行计算，并舍 入为 PID_3Step 采样时间的倍数。PID_3Step的所有其它功能会在每次调用时执行。 死区宽度 死区可抑制控制器处于稳态的噪声分量。死区宽度指定死区的大小。如果死区宽度为 0.0，则死区关闭。 如果将不等于 1.0 的值组态为比例作用权重或微分作用权重，则即使在死区内，设定值的变化 也会影响输出值。无论权重如何，死区内的过程值变化都不会影响输出值。
调试 V1 可在“调节”(Tuning)工作区中监视设定值、过程值和输出值随时间的变化。 曲线绘图仪支持以 下调试功能： • 控制器预调节 • 控制器jingque调节 •在趋势视图中监视当前闭环控制 所有功能均要求已与 CPU 建立在线连接。 基本处理操作 • 在“采样时间”(Samplingtime) 下拉列表中，选择所需的采样时间。 调节工作区中的所有值将以所选更新时间进行更新。 •如果要使用调试功能，请单击测量组中的“启动”(Start) 图标。 将启动值记录操作。设定值、过程值以及输出值的当前值将输入到趋势视图中。 可以对调 试窗口进行操作。 • 如果要结束调试功能，请单击“停止”(Stop)图标。 可以继续对趋势视图中记录的值进行分析。 • 关闭调试窗口将终止趋势视图中的记录操作并shanchu所记录的值。步骤要执行预调节，请按下列步骤操作： 1. 在项目树中双击“PID_3Step > 调试”(PID_3Step >Commissioning) 条目。 2. 在“调节”(Tuning) 工作区的“调节模式”(Tuning mode)下拉列表中选择条目“预调 节”(Pretuning)。 3. 单击“Start”图标。 – 将建立在线连接。 – 将启动值记录操作。– 将启动预调节功能。 – “状态”(Status) 字段显示当前步骤和所发生的所有错误。进度条指示当前步骤的进度。 说明当进度条达到 以及控制器调节功能看似受阻时，请单击“Stop”图标。检查工艺对 象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。结果 如果执行预调节时未产生错误消息，则 PID 参数已调节完毕。PID_3Step 将切换到自动模式并使用已调节的参数。在电源关闭以及重启 CPU 期间，已调节的 PID 参数保持不变。 如果无法实现预调节，PID_3Step将切换到“未激活”模式。 jingque调节 V1 jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。将根据此振荡的幅度和频率为操作点优化 PID 参 数。所有 PID 参数都将根据相应结果进行重新计算。jingque调节得出的 PID参数通常比预调节得 出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。 PID_3Step 将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常 小。 重新计算前会备份 PID 参数。 jingque调节期间冻结设定值。 要求 •已在循环中断 OB 中调用 PID_3Step 指令。 • ManualEnable = FALSE •已对电机转换时间进行了组态或测量。 • 设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值设置”组态）。 •在操作点处，控制回路已稳定。 过程值与设定值一致时，表明到达了操作点。 • 不能被干扰。 • PID_3Step处于未激活模式、自动模式或手动模式。预调节 V1 预调节可确定对输出值脉冲的过程响应，并搜索拐点。 根据受控系统的Zui大斜率与死时间计算已调节的 PID 参数。 过程值越稳定，PID 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。 只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。 重新计算前会备份 PID 参数。 预调节期间冻结设定值。 要求 • 已在循环中断 OB 中调用PID_3Step 指令。 • ManualEnable = FALSE • PID_3Step 处于“未激活”或“手动”模式。 •设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值设置”组态）。