调节的规则在“控制器结构”(Controller structure) 下拉列表中选择要计算 PI 还是 PID 参数。可分别指定适用于加热和制冷的调节规则。 • PID（温度） 在预调节和jingque调节期间计算 PID 参数。预调节专门用于温度控制过程，可生成更慢、更为渐近的控制响应，与“PID”选项相比过调 很少。jingque调节与“PID”选项相同。只有选择此选项后，预调节期间才会自动确定控制区宽度。 • PID 在预调节和jingque调节期间计算 PID 参数。 • PI在预调节和jingque调节期间计算 PI 参数。 • 用户自定义如果通过用户程序或参数视图为预调节和jingque调节组态了不同的控制器结构，则下拉列表会显示“用户自定义”(User-defined)。比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 •1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效 当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 153 使用PID_Temp 7.2 组态 PID_Temp PID 控制 功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG PID算法采样时间 受控系统需要一定的时间来对输出值的变化做出响应。因此，建议不要在每次循环中都计算输 出值。“PID算法”的采样时间是两次计算 PID 输出值之间的时间。该时间在调节期间进行计 算，并舍入为 PID_Temp 采样时间的倍数（循环中断OB 的循环时间）。PID_Temp 的所有其 它功能会在每次调用时执行。 如果使用 OutputHeat_PWM 或OutputCool_PWM，PID 算法的采样时间将用作脉宽调制的持 续时间。输出信号的精度由 PID 算法采样时间与 OB的周期时间之比来确定。该周期时间不应 超出 PID 算法采样时间的十分之一。 用作 OutputCool_PWM 脉宽调制持续时间的PID 算法采样时间取决于在“输出基本设置”中选择 的加热/制冷方法： • 如果使用制冷系数，则“加热的 PID算法采样时间”同样适用于 OutputCool_PWM。 • 如果使用 PID 参数切换，则“制冷的 PID 算法采样时间”可用作OutputCool_PWM 的持续时 间。 如果使用 OutputHeat_PWM 或 OutputCool_PWM 时 PID算法采样时间和脉宽调制的持续时间 过长，则可在 Config.Output.Heat.PwmPeriode 或Config.Output.Cool.PwmPeriode 参数中指 定一个存在偏差的较短的持续时间，以改善过程值的平滑度。 死区宽度如果过程值受到噪声影响，则噪声也会对输出值产生影响。当控制器增益较高并且激活微分作用时，输出值会出现明显的波动。如果过程值位于设定值附近的死区内，则控制偏差会受到抑 制，这样 PID算法就不会做出响应并且会减少输出值不必要的波动。 在调节过程中，加热或制冷过程的死区宽度不会自动设置。必须手动对死区宽度进行正确组态。如果将死区宽度设置为 0.0，会禁用死区。启用死区后，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与过程值之间的偏差）。这可能对jingque调节产 生fumian影响。如果已在基本设置中激活了制冷，并且在输出设置中将 PID 参数切换选作加热/制冷方法，则 死区位于“设定值 -死区宽度（加热）”和“设定值 + 死区宽度（制冷）”之间。 如果已在基本设置中禁用了制冷，或使用了制冷系数，则死区对称地位于“设定值- 死区宽度 （加热）”和“设定值 + 死区宽度（加热）”之间。 如果将不等于 1.0的值组态为比例作用权重或微分作用权重，则即使在死区内，设定值的变化 也会影响输出值。无论权重如何，死区内的过程值变化都不会影响输出值。禁用制冷或使用制冷系数时的死区（左），或激活制冷并采用 PID参数切换时的死区（右）。 x/水平轴表示控制偏差 = 设定值 - 过程值。y/垂直轴表示传送到 PID 算法的死区输出信号。
控制区宽度如果过程值不处于设定值附近的控制区，控制器将输出Zui小输出值或Zui大输出值。这意味着， 过程值会更快地到达设定值。如果过程值位于设定值附近的控制区内，则输出值通过 PID 算法进行计算。只有将“PID（温度）”选作制冷或加热过程的控制器结构时，才会在预调节过程中自动设置加热 或制冷的控制区宽度。 如果将控制区宽度设置为3.402822e+38，会禁用控制区。 如果已在基本设置中禁用了制冷，或使用了制冷系数，则控制区对称地位于“设定值 - 控制区宽度（加热）”和“设定值 + 控制区宽度（加热）”之间。 如果已在基本设置中激活了制冷，并且在输出设置中将 PID参数切换选作加热/制冷方法，则 控制区位于“设定值 - 控制区宽度（加热）”和“设定值 + 控制区宽度（制冷）”之间。调试调试窗口有助于您调试 PID 控制器。可以在趋势视图中监视加热和制冷的设定值、过程值以及 输出值随时间轴的变化。调试窗口支持以下功能：• 控制器预调节 • 控制器jingque调节 使用jingque调节对 PID 参数进行jingque调节。 •在趋势视图中监视当前闭环控制 • 通过指定手动 PID 输出值和替代设定值来测试受控系统 • 将 PID 参数的实际值保存到离线项目。所有功能都需要与 CPU 建立在线连接。 如果尚未与 CPU建立在线连接，应建立此连接，然后通过趋势视图的“全部监视”(Monitor all) 或“启动”(Start) 按钮使调试窗口运行。趋势视图的操作 • 从“采样时间”(Sampling time) 下拉列表中，选择所需的采样时间。趋势视图的所有值按所选的采样时间进行更新。 • 如果要使用趋势视图，请单击测量组中的“启动”(Start) 图标。将启动值记录操作。加热和制冷的设定值、过程值以及输出值的当前值将输入到趋势视图 中。 •如果要结束趋势视图，请单击“停止”(Stop) 图标。 可以继续对趋势视图中记录的值进行分析。关闭调试窗口将终止趋势视图中的记录操作并shanchu所记录的值。 156 PID 控制 功能手册, 11/2023,A5E35300232-AG 使用 PID_Temp 7.3 调试 PID_Temp 7.3.2 预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大斜率与死时间 计算已调节的 PID参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。 过程值越稳定，PID参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。处于“未激活”或“手动模式”工作模式时就很可能出现这种 情况。重新计算前会备份 PID 参数。PID_Temp 可根据组态提供不同的预调节类型： • 预调节加热 加热输出值输出跳变，计算加热过程的 PID参数，然后将设定值用作自动模式的控制变 量。 • 预调节加热和制冷 加热输出值输出跳变。 只要过程值接近设定值，制冷输出值便输出跳变。计算加热（Retain.CtrlParams.Heat 结构）和制冷（Retain.CtrlParams.Cool 结构）过程的PID 参数，然后将设定值用作自动模式的控制变量。 • 预调节制冷 制冷输出值输出跳变。 计算制冷的 PID参数，然后将设定值用作自动模式的控制变量。 如果要调节加热和制冷过程的 PID 参数，先后使用“预调节加热”(Pretuningheating) 和“预调节 制冷”(Pretuning cooling) 与单独使用“预调节加热和制冷”(Pretuningheating and cooling) 相 比，可获得更好的控制响应。但是，分两个步骤进行预调节耗费的时间较长。 常规要求 •已在循环中断 OB 中调用 PID_Temp 指令。 • ManualEnable = FALSE • Reset = FALSE •PID_Temp 处于下列模式之一：“未激活”、“手动模式”或“自动模式”。 • 设定值和过程值均在组态的限值范围内（请参见过程值监视(页 147)组态）。 预调节加热的相关要求 • 设定值与过程值的差值大于过程值上限与过程值下限之差的 30%。 •设定值与过程值的差值大于设定值的 50%。 • 设定值大于过程值。 预调节加热和制冷的相关要求 • 在“基本设置”中已激活制冷输出(Config.ActivateCooling = TRUE)。 • 在“输出值的基本设置”中已激活 PID 参数切换(Config.AdvancedCooling = TRUE)。 • 设定值与过程值的差值大于过程值上限与过程值下限之差的 30%。• 设定值与过程值的差值大于设定值的 50%。 • 设定值大于过程值预调节制冷的相关要求 • 在“基本设置”中已激活制冷输出(Config.ActivateCooling = TRUE)。 • 在“输出值的基本设置”中已激活 PID 参数切换(Config.AdvancedCooling = TRUE)。 •已成功执行“预调节加热”或“预调节加热和制冷”(PIDSelfTune.SUT.ProcParHeatOk = TRUE)。对于所有调节，应使用同一设定值。 • 设定值与过程值的差值小于过程值上限与过程值下限之差的 5%。 步骤要执行预调节，请按下列步骤操作： 1. 在项目树中双击“PID_Temp > 调试”(PID_Temp >Commissioning) 条目。 2. 激活“全部监视”(Monitor all) 按钮或启动趋势视图。 将建立在线连接。 3.从“调节模式”(Tuning mode) 下拉列表中选择所需的预调节条目。 4. 单击“Start”图标。 – 将启动预调节功能。 –“状态”(Status) 字段显示当前步骤和所发生的所有错误。进度条指示当前步骤的进度。 说明如果进度条（“进度”变量）长时间无变化，猜测可能是调节功能受到限制时，请单击“Stop”图标。检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。 结果 如果执行预调节时未产生错误消息，则 PID参数已调节完毕。PID_Temp 将切换到自动模式并 使用已调节的参数。在电源关闭以及重启 CPU 期间，已调节的 PID参数保持不变。 如果无法实现预调节，PID_Temp 将在发生错误时根据已组态的响应作出反应。