SetSubstituteOutput BOOLTRUE 在错误未决时选择输出值 (State = 5)： • 如果SetSubstituteOutput = TRUE 且ActivateRecoverMode = TRUE，则只要错误未决，便 会输出已组态的替代输出值SubstituteOutput。 • 如果 SetSubstituteOutput = FALSE 且ActivateRecoverMode = TRUE，则只要错误未决，执 行器便会仍保持为当前输出值。 • 如果ActivateRecoverMode = FALSE，则 SetSubstituteOutput 无效。 •如果 SubstituteOutput 无效 (ErrorBits = 16#0002_0000)，则不能输出替代输出值。在这种情况下，输出值的下限 (Config.OutputLowerLimit) 用 作输出值。 Config.InputPerOn(1)BOOL TRUE 如果 InputPerOn = TRUE，Input_PER 参数用于检测过程 值。如果InputPerOn = FALSE，则使用参数 Input。 Config.InvertControl(1)BOOL FALSE 反转控制逻辑 如果 InvertControl = TRUE，则不断增大的控制偏差将导 致输出值减小。Config.OutputSelect INT 0 选择输出值（自版本 V3.0 起）： • OutputSelect = 0:Output_PER (analog) • OutputSelect = 1: Output • OutputSelect = 2:Output_PWM Config.OutputSelect 用于组态 TIA Portal 中的控制器， 对 CPU中输出值的计算无影响。 _Config.OutputSelect INT 0 选择输出值（Zui高版本 V2.4）： •OutputSelect = 0: Output_PER（模拟量） • OutputSelect = 1: Output •OutputSelect = 2: Output_PWM _Config.OutputSelect 用于组态 TIA Portal中的控制器， 对 CPU 中输出值的计算无影响。 _Config.OutputSelect 在数据块中不可用，只能在组态编辑器中或通过 Openness API 进行组态。 通过 Openness API 导入 PID_Compact 时，_Config.OutputSelect 重置为默认值。 Config.InputUpperLimit(1) REAL 120.0过程值的上限 监控 Input 和 Input_PER，以确保符合此限值。如果超出 限值，将输出错误并由ActivateRecoverMode 确定响应 方式。 在 I/O 输入中，过程值Zui大可超出标准范围 18%（过范围）。这意味着使用具有预设的上限和过程值标定的 I/O 输入时不会超出限值。 启动预调节后，将检查过程值上限和下限的差值以确定设定值和过程值之间的距离是否满足所需要求。 InputUpperLimit > InputLowerLimitConfig.InputLowerLimit(1) REAL 0.0 过程值的下限 监控 Input 和Input_PER，以确保符合此限值。如果低于 限值，将输出错误并由 ActivateRecoverMode 确定错误 响应方式。InputLowerLimit < InputUpperLimit 225 指令 10.1 PID_Compact PID 控制功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG 变量 数据类型 默认值 描述Config.InputUpperWarning(1) REAL 3.402822e+38 过程值的警告上限 监控 Input 和Input_PER，以确保符合此限值。如果超出 限值，将在参数中输出警告。 如果设置的 InputUpperWarning超出了过程值的限值范 围，则所组态的过程值的juedui上限将用作警告上限。 如果组态的 InputUpperWarning值位于过程值的限值范 围内，则该值将用作警告上限。 InputUpperWarning > InputLowerWarningConfig.InputLowerWarning(1) REAL -3.402822e+38 过程值的警告下限 监控 Input 和Input_PER，以确保符合此限值。如果低于 限值，将在 Warning 参数中输出警告。 如果设置的InputLowerWarning 超出了过程值的限值范 围，则所组态的过程值的juedui下限将用作警告下限。 如果组态的InputLowerWarning 值位于过程值的限值范 围内，则该值将用作警告下限。 InputLowerWarning <InputUpperWarning Config.OutputUpperLimit REAL 100.0 输出值的上限有关详细信息，请参见 OutputLowerLimit 100.0 ≥ OutputUpperLimit >OutputLowerLimit Config.OutputLowerLimit REAL 0.0 输出值的下限 对于 Output和 Output_PER，-100.0 到 +100.0 的值范 围有效（包括零）。-100.0 时，Output_PER =-27648；+100.0 时，Output_PER = 27648。 对于 Output_PWM，则值范围 0.0 到 +100.0适用。 输出值限值必须与控制逻辑相匹配。 从 V3.0 版本开始，PID_Compact 支持自动模式下更改输 出值限制。在版本V2.4 或更低版本中，这些只能在非活 动或手动模式下更改。 OutputLowerLimit <OutputUpperLimit Config.SetpointUpperLimit(1) REAL 3.402822e+38设定值的上限 监控 Setpoint，以确保符合此限值。如果超出限值，将 在 Warning 参数中输出警告。 如果组态的SetpointUpperLimit 超出了过程值的限值范 围，则所组态的过程值的juedui上限将用作设定值的上 限。 如果组态的SetpointUpperLimit 值位于过程值的限值范 围内，则该值将用作设定值的上限。 SetpointUpperLimit> SetpointLowerLimit Config.SetpointLowerLimit(1) REAL-3.402822e+38 设定值的下限 监控 Setpoint，以确保符合此限值。如果低于限值，将 在 Warning参数中输出警告。 如果设置的 SetpointLowerLimit 超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui下限将用作设定值的下 限。 如果设置的 SetpointLowerLimit 值位于过程值的限值范围内，则该值将用作设定值的下限。 SetpointLowerLimit < SetpointUpperLimit Config.MinimumOnTime(1) REAL 0.0 脉宽调制的Zui小 ON 时间（秒）舍入为MinimumOnTime = n×CycleTime.Value 100000.0 ≥MinimumOnTime ≥ 0.0 Config.MinimumOffTime(1) REAL 0.0 脉宽调制的Zui小 OFF时间（秒）舍入为 MinimumOffTime = n×CycleTime.Value 100000.0 ≥MinimumOffTime ≥ 0.0 226 PID 控制 功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG 指令10.1 PID_Compact 变量 数据类型 默认值 描述 Config.InputScaling.UpperPointIn(1)REAL 27648.0 标定的 Input_PER 上限 根据两个值对 UpperPointOut 和 UpperPointIn以及 LowerPointOut 和 LowerPointIn 对 Input_PER 进行标 定。 仅当使用 Input_PER进行过程值检测 (Config.InputPerOn = TRUE) 时才有效。 UpperPointIn >LowerPointIn Config.InputScaling.LowerPointIn(1) REAL 0.0 标定的Input_PER 下限 根据两个值对 UpperPointOut 和 UpperPointIn 以及 LowerPointOut 和LowerPointIn 对 Input_PER 进行标 定。 仅当使用 Input_PER 进行过程值检测Config.InputPerOn = TRUE 时才有效。 LowerPointIn < UpperPointInConfig.InputScaling.UpperPointOut(1) REAL 100.0 标定的过程上限值 根据两个值对UpperPointOut 和 UpperPointIn 以及 LowerPointOut 和 LowerPointIn 对Input_PER 进行标 定。 仅当使用 Input_PER 进行过程值检测 Config.InputPerOn = TRUE时才有效。 UpperPointOut > LowerPointOutConfig.InputScaling.LowerPointOut(1) REAL 0.0 标定的过程下限值 根据两个值对UpperPointOut 和 UpperPointIn 以及 LowerPointOut 和 LowerPointIn 对Input_PER 进行标 定。 仅当使用 Input_PER 进行过程值检测 Config.InputPerOn = TRUE时才有效。 LowerPointOut < UpperPointOut CycleTime.StartEstimationBOOL TRUE 如果 CycleTime.EnEstimation = TRUE，则CycleTime.StartEstimation = TRUE 将开始自动确定 PID_Compact 采样时间（调用 OB的循环时间）。一旦 测量完成，即 CycleTime.StartEstimation = FALSE。CycleTime.EnEstimation BOOL TRUE 如果 CycleTime.EnEstimation =TRUE，则自动计算 PID_Compact 采样时间。 如果 CycleTime.EnEstimation = FALSE，PID_Compact 采样时间不会自动确定，必须手动正确组态 CycleTime.Value。CycleTime.EnMonitoring BOOL TRUE 如果 CycleTime.EnMonitoring =FALSE，则不会监视 PID_Compact 采样时间。如果 PID_Compact 无法在采样 时间内执行，则不会输出错误(ErrorBits=16#0000_0800)，并且 PID_Compact 没有按 照 ActivateRecoverMode的组态进行响应。 CycleTime.Value(1) REAL 0.1 PID_Compact 采样时间（调用 OB的循环时间），以秒 为单位 CycleTime.Value 会自动确定，通常等于调用 OB 的循环 时间。 可以从以下位置加载值CtrlParamsBackUp 结构与 LoadBackUp = TRUE。 CtrlParamsBackUp.SetByUserBOOL FALSE 节省的价值 Retain.CtrlParams.SetByUser（版本 V3.0 及 更高版本）CtrlParamsBackUp.Gain REAL 1.0 保存的比例增益 CtrlParamsBackUp.Ti REAL20.0 保存的积分时间（以秒为单位） 227 指令 10.1 PID_Compact PID 控制 功能手册, 11/2023,A5E35300232-AG 变量 数据类型 默认值 描述 CtrlParamsBackUp.Td REAL 0.0保存的微分作用时间（以秒为单位） CtrlParamsBackUp.TdFiltRatio REAL 0.2 保存的微分延时系数CtrlParamsBackUp.PWeighting REAL 1.0 保存的比例作用权重因子CtrlParamsBackUp.DWeighting REAL 1.0 保存的微分作用权重因子CtrlParamsBackUp.Cycle REAL 1.0 保存的 PID 算法的采样时间（以秒为单位）CtrlParamsBackUp.DeadZone REAL 0.0 保存的死区宽度（自版本 V3.0 起）PIDSelfTune.SUT.CalculateParams BOOL FALSE 受控系统的属性在调节期间保存。如果SUT.CalculateParams = TRUE，则根据这些属性重新计算 预调节的参数。这样无需重复进行控制器调节，就可以更改参数计算方法。 计算后，SUT.CalculateParams 将设置为 FALSE。PIDSelfTune.SUT.TuneRule INT 0 预调节期间用于计算参数的方法： • SUT.TuneRule =0：根据 Chien、Hrones 和 Reswick 计算 PID • SUT.TuneRule = 1：根据Chien、Hrones 和 Reswick 计算 PI PIDSelfTune.SUT.State INT 0 SUT.State变量指示当前的预调节阶段： • State = 0：初始化预调节 •State = 100：计算标准偏差 • State = 200：查找拐点 •State = 9900：预调节成功 • State = 1：预调节未成功PIDSelfTune.TIR.RunIn BOOL FALSE 利用 RunIn 变量，您可以指定无需预调节也可执行jingque调节。 • RunIn = FALSE 在未激活模式或手动模式下启动jingque调节时，将启动 预调节。如果不满足预调节的要求，则PID_Compact 的响应将类似于 RunIn = TRUE 时的响应。如果jingque调节在自动模式下启动，系统将使用现有的 PID 参数来控制设定值。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节， PID_Compact 将切换到调节开始时的模式。 •RunIn = TRUE 将跳过预调节。PID_Compact 尝试利用Zui小或Zui大输出值达到设定值。这可能会增加超调量。随后将自动 启动jingque调节。 jingque调节后，RunIn 将设置为 FALSE。PIDSelfTune.TIR.CalculateParams BOOL FALSE 受控系统的属性在调节期间保存。如果TIR.CalculateParams = TRUE，则根据这些属性重新计算jingque调节的参数。这样无需重复进行控制器调节，就可 以更改参数计算方法。 计算后，TIR.CalculateParams将设置为 FALSE。 PIDSelfTune.TIR.TuneRule INT 0 jingque调节期间用于计算参数的方法： •TIR.TuneRule = 0：PID 自动 • TIR.TuneRule = 1：PID 快速（与TIR.TuneRule = 2 相 比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大） • TIR.TuneRule =2：PID 慢速（与 TIR.TuneRule = 1 相 比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）