要通过TIR.CalculateParams 和 TIR.TuneRule = 0、1 或 2 重复计算 PID参数，也必须通过 TIR.TuneRule = 0、1 或 2 执行了先前的jingque调节。 否则，将使用TIR.TuneRule = 3。 始终可以通过 TIR.CalculateParams 和TIR.TuneRule = 3、4 或 5 重新计算 PID 参数。 PIDSelfTune.TIR.StateINT 0 TIR.State 变量指示当前的jingque调节阶段： •State = -100：无法进行jingque调节。将首先执行预调 节。 •State = 0：初始化jingque调节 • State = 200：计算标准偏差 •State = 300：尝试达到设定值 • State = 400：尝试使用现有 PID参数达到设定值 （如果预调节已成功） • State = 500：确定波动并计算参数 •State = 9900：jingque调节已成功 •State = 1：jingque调节未成功 PIDCtrl.IntegralSum(1) REAL 0.0当前积分作用 PIDCtrl.PIDInit BOOL FALSE 自 PID_Compact 版本 2.3 起PIDCtrl.PIDInit 可用。 如果在“自动模式”下 PIDCtrl.PIDInit = TRUE，则会自动预 分配PIDCtrl.IntegralSum 积分作用，就像上一周期中 Output= OverwriteInitialOutputValue 一样。这可用于 PID_Compact 版本 V2及更高版本的倍率控制 (页 86)。 Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOL FALSE 允许手动输入PID 参数（自版本 V3.0 起） 如果 Retain.CtrlParams.SetByUser = TRUE，则 PID 参数可编辑。 Retain.CtrlParams.SetByUser 用于组态 TIA Portal 中的控 制器，对 CPU中控制算法的行为无影响。 SetByUser 具有保持性。 _Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOLFALSE 允许手动输入 PID 参数（版本 V2.4 及更低版本 如果 _Retain.CtrlParams.SetByUser =TRUE，则 PID 参数 可编辑。 _Retain.CtrlParams.SetByUser 用于组态 TIA Portal 中的控制器，对 CPU 中控制算法的行为无影响。 _Retain.CtrlParams.SetByUser 在数据块中不可用，只能在组态编辑器中或通过 Openness API 进行组态。 通过 Openness API 导入 PID_Compact 时，_Retain.CtrlParams.SetByUser 重置为默认值。 Retain.CtrlParams.Gain(1) REAL1.0 有效的比例增益 PID_Compact 不使用负比例增益。要反转控制逻辑，使 用 Config.InvertControl变量。 Gain 具有保持性。 Gain ≥ 0.0 Retain.CtrlParams.Ti(1) REAL 20.0 •CtrlParams.Ti > 0.0：有效的积分时间（以秒为单 位） • CtrlParams.Ti =0.0：积分作用取消激活 Ti 具有保持性。 100000.0 ≥ Ti ≥ 0.0 229 指令 10.1 PID_CompactPID 控制 功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG 变量 数据类型 默认值 描述Retain.CtrlParams.Td(1) REAL 0.0 • CtrlParams.Td >0.0：有效的微分作用时间（以秒为 单位） • CtrlParams.Td = 0.0：微分作用取消激活 Td 具有保持性。100000.0 ≥ Td ≥ 0.0 Retain.CtrlParams.TdFiltRatio(1) REAL 0.2有效的微分延时系数 微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 •0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产 生影响。 • 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控 系统很有效。 •> 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。 TdFiltRatio 具有保持性。 TdFiltRatio ≥ 0.0Retain.CtrlParams.PWeighting(1) REAL 1.0 有效的比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 PWeighting 具有保持性。 1.0 ≥ PWeighting ≥ 0.0Retain.CtrlParams.DWeighting(1) REAL 1.0 有效的微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 DWeighting 具有保持性。 1.0 ≥ DWeighting ≥ 0.0Retain.CtrlParams.Cycle(1) REAL 1.0 PID 算法的主动采样时间（以秒为单位） 在调节期间计算CtrlParams.Cycle，并将其舍入为 CycleTime.Value 的整数倍。 CtrlParams.Cycle用作脉宽调制的时间。 Cycle 具有保持性。 100000.0 ≥ Cycle > 0.0Retain.CtrlParams.DeadZone(1) REAL 0.0 有效死区宽度 CtrlParams.DeadZone 自PID_Compact 版本 V3.0 起提 供。 在 CtrlParams.DeadZone = 0.0 时，将关闭死区。CtrlParams.DeadZone 既不会自动进行设置，也不会在调 节期间进行调整。必须手动对CtrlParams.DeadZone 进 行正确组态。 启用死区后，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与过程值之间的偏差）。这可能对jingque调节产生负面影响。 DeadZone 具有保持性。
未激活在“未激活”工作模式下，将始终输出输出值 0.0，无论 Config.OutputUpperLimit 以及Config.OutputLowerLimit 如何。脉宽调制关闭。 1 预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大上升速率与死时间计算 PID 参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。 预调节的要求： • 未激活(State = 0)、手动模式 (State = 4) 或自动模式(State = 3) • ManualEnable = FALSE • Reset = FALSE •过程值不能过于接近设定值。|Setpoint - Input| > 0.3 * |Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit| 和|Setpoint - Input| > 0.5 * |Setpoint|• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 过程值越稳定，PID参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以 容忍过程值的噪声。 设定值在变量CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消： • Setpoint > CurrentSetpoint+ CancelTuningLevel 或 • Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLevel 重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于 ActivateRecoverMode。 预调节阶段由PIDSelfTune.SUT.State 来指示。 要在自动模式下启动预调节，建议在 ModeActivate的上升沿同时执行所需的设定值更改。如果先更改设定值，然后再启动预调节，则自动模式下的输出值会相应调整，并导致过程值发生变化。这可能会对后续的预调 节产生负面影响或阻止其启动。 2jingque调节 jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 PID参数。jingque调节得出的 PID 参数通常比预调节得出的 PID参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参 数。 PID_Compact将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。 设定值在变量 CurrentSetpoint中冻结。出现以下情况时，调节将取消： • Setpoint > CurrentSetpoint +CancelTuningLevel 或 • Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLevel 重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。ate/ Mode 工作模式说明 jingque调节的要求： • 不能被干扰。 • 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 •ManualEnable = FALSE • Reset = FALSE • 自动模式(State = 3)、未激活模式 (State = 0) 或手动模式(State = 4) 在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述： • 自动模式(State = 3) 如果希望通过调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。PID_Compact 将使用现有的 PID 参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。 • 未激活模式 (State = 0) 或手动模式(State = 4) 如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 PID参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调 节的要求得到满足为止。 如果预调节的过程值已经十分接近设定值或PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE，则将尝试利用Zui小或Zui大输出 值来达到设定值。这可能会增加超调量。之后才会启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode。 “jingque调节”阶段由 PIDSelfTune.TIR.State 来指示。