变量 数据类型 默认值 说明Retain.CtrlParams.TdFiltRatio(1) REAL 0.2 有效的微分延时系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 •0.0：微分作用仅在一个周期内有效，几乎不产生影响。 • 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。 •> 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。 TdFiltRatio 具有保持性。Retain.CtrlParams.PWeighting(1) REAL 1.0 有效的比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 PWeighting 具有保持性。Retain.CtrlParams.DWeighting(1) REAL 1.0 有效的微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 DWeighting 具有保持性。 Retain.CtrlParams.Cycle(1)REAL 1.0 PID 算法的有效采样时间（以秒为单位），舍入为调用 OB 的周期时 间的整数倍。 Cycle 具有保持性。Retain.CtrlParams.InputDeadBand(1) REAL 0.0 控制偏差的死区宽度 InputDeadBand具有保持性。
版本 V2 的 State 和Mode 参数 参数的相关性 State 参数显示了 PID 控制器的当前工作模式。您无法更改 State 参数。 当ModeActivate 出现上升沿时，PID_3Step 将切换到保存在 Mode 输入/输出参数中的工作模 式。 CPU 启动或从Stop 切换为 RUN 模式时，PID_3Step 将以保存在 Mode 参数中的工作模式启 动。要将 PID_3Step保留在“未激活”模式下，应设置 RunModeByStartup = FALSE。 值的含义 State工作模式说明 0 未激活 控制器关闭，且不再更改阀门位置。 从非活动模式到自动模式的切换是无扰动的。 1 预调节预调节可确定对输出值脉冲的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大上升速率与死时间计算 PID 参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。 预调节的要求： • 已对电机转换时间进行了组态或测量。 •未激活 (State = 0)、手动模式 (State = 4) 或自动模式(State = 3) • ManualEnable = FALSE • Reset = FALSE •设定值和过程值均在组态的限值范围内。 过程值越稳定，PID参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。Zui可能的情况是处于工作模式“未激活”和“手动模式”下。 设定值在变量 CurrentSetpoint中冻结。出现以下情况时，调节将取消： • Setpoint > CurrentSetpoint +CancelTuningLevel 或 • Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLevel 重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于 ActivateRecoverMode 和ErrorBehaviour。 预调节阶段由 PIDSelfTune.SUT.State 来指示。 2 jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 PID 参数。jingque调节得出的 PID参数通常比预调节得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参 数。PID_3Step 将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。 设定值在变量CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消： • Setpoint > CurrentSetpoint+ CancelTuningLevel 或 • Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLevel jingque调节前会备份 PID 参数。可以使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。jingque调节的要求： • 已对电机转换时间进行了组态或测量。 • 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 •ManualEnable = FALSE • Reset = FALSE • 自动模式(State = 3)、未激活模式 (State = 0) 或手动模式(State = 4) 284 PID 控制 功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG 指令10.2 PID_3Step State 工作模式说明 在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述： • 自动模式(State = 3) 如果希望通过调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。PID_3Step 将使用现有的 PID 参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。 • 未激活模式 (State = 0) 或手动模式(State = 4) 如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 PID参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调 节的要求得到满足为止。 如果PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE，则将跳过预调节，并将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。随后将自动启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode 和 ErrorBehaviour。 jingque调节阶段由PIDSelfTune.TIR.State 来指示。 3 自动模式 在自动模式下，PID_3Step 会按照指定的参数来控制受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式： • 预调节成功完成 • jingque调节成功完成 • Mode输入/输出参数更改为值 3 并且 ModeActivate 出现上升沿。从自动模式到手动模式的切换只有在调试编辑器中执行时，才是无扰动的。 自动模式下会考虑 ActivateRecoverMode 变量。4 手动模式 在手动模式下，在 Manual_UP 和 Manual_DN 参数或 ManualValue参数中指定手动输出值。在发生错误时执 行器是否可移动到输出值的情况将在 ErrorBits 参数中说明。 还可以使用ManualEnable = TRUE 来激活该工作模式。建议只使用 Mode 和 ModeActivate 更改工作模式。从手动模式到自动模式的切换是无扰动的。错误未决时也可使用手动模式。 5 逼近替代输出值 如果 Errorbehaviour =TRUE 且 ActivateRecoverMode = FALSE.，则出现错误时会激活该工作模式。 PID_3Step将执行器移动到替代输出值位置，更改为“未激活”模式。 6 转换时间测量 电机将阀门从闭合状态完全打开的所需时间已确定。 当设置Mode = 6 和 ModeActivate = TRUE 时，将激活此工作模式。如果使用停止位信号测量转换时间，则阀门将从当前位置完全打开、完全关闭完全打开。如果GetTransitTime.InvertDirection = TRUE，将反转此行为。如果使用位置反馈测量转换时间，那么会将执行器从其当前位置移至目标位置。测量转换时间期间，不考虑输出值的限值。执行器可行进至上端停止位或下端停止位。 7 错误监视 控制算法关闭，并且不再更改阀门的位置。出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”模式。 必须满足以下所有条件： • 自动模式 (Mode = 3) •Errorbehaviour = FALSE • ActivateRecoverMode = TRUE • 已出现一个或多个错误，并且ActivateRecoverMode (页 290) 生效。 当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。 8在监视错误的逼近替代输出值 出现错误时将激活该工作模式，而不是“逼近替代输出值”模式。PID_3Step会将执行器移动到替代输出值，然 后切换到“错误监视”模式。 285 指令 10.2 PID_3Step PID 控制 功能手册,11/2023, A5E35300232-AG State 工作模式说明 必须满足以下所有条件： • 自动模式 (Mode = 3)• Errorbehaviour = TRUE • ActivateRecoverMode = TRUE •已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode (页 290) 生效。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。 10 无停止位信号的手动模式 Config.ActuatorEndStopOn = TRUE，也不会考虑停止位信号。输出值的限值将不予考虑。否则，PID_3Step 将与手动模式下的行为相同。 ENO 特性 如果 State = 0，那么ENO = FALSE。 如果 State ≠ 0，那么ENO = TRUE。 在调试期间自动切换工作模式预调节或jingque调节成功后，将激活自动模式。下表显示了成功预调节期间 Mode 和 State 的更 改方式。