MC_CommandTable (S7-1200) MC_CommandTable：按照运动顺序运行轴命令 V4...5(S7-1200) 说明 运动控制指令“MC_CommandTable”可将多个单独的轴控制命令组合到一个运动顺序中。“MC_CommandTable”适用于采用通过 PTO (Pulse Train Output) 的驱动器连接的轴。 要求 •定位轴工艺对象已插入且已正确组态。 • 驱动器通过 PTO (Pulse Train Output) 进行连接。 •命令表工艺对象已插入并且组态正确。 • 轴已启用。 超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 MC_CommandTable 命令： •MC_Home 命令 Mode = 3 • MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 •MC_MoveRelative 命令 • MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 •MC_CommandTable 命令 新的 MC_CommandTable 命令可中止下列激活的运动控制命令： • MC_Home命令 Mode = 3 • MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令• MC_MoveRelative命令 • MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令当启动第一个“Positioning Relative”、“Positioning Absolute”、“Velocity setpoint”或“Halt”命 令时，将取消激活的运动控制命令。 参数 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUTTO_SpeedAxis - 轴工艺对象 CommandT able INPUT TO_Command Table - 命令表工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE 命令表在上升沿时启动 StartStep INPUT INT 1定义命令表应开始执行的步 限值： 1 ≤ StartStep ≤ EndStep EndStep INPUT INT 32定义命令表应结束执行的步 限值： StartStep ≤ EndStep ≤ 32 Done OUTPUT BOOL FALSETRUE 已成功执行命令表 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行命令表 CommandA bortedOUTPUT BOOL FALSE TRUE 已通过另一个命令取消命令表。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE执行命令表期间出错。 错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUT WORD16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误信息 ID CurrentStep OUTPUT INT 0 当前正在执行的命令表中的步 StepCodeOUTPUT WORD 16#0000 当前正在执行的步的用户定义的数值/位模式。
MC_ChangeDynamic (S7-1200) MC_ChangeDynamic：更改轴的动态设置V4...5 (S7-1200) 说明 使用运动控制指令“MC_ChangeDynamic”可以更改轴的下列设置： •更改加速时间（加速度）值 • 更改减速时间（减速度）值 • 更改急停减速时间（急停减速度）值 • 更改平滑时间（冲击）值有关上述更改产生的影响，请参见变量的说明。 要求 定位轴工艺对象已正确组态。超驰响应 任何其它运动控制命令均无法中止MC_ChangeDynamic 命令。 新的 MC_ChangeDynamic 命令不会中止任何激活的运动控制命令。 参数 参数声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOLFALSE 上升沿时启动命令 ChangeRa mpUp INPUT BOOL FALSE TRUE按照输入参数“RampUpTime”更改加速时间 RampUpTi me INPUT REAL 5.00不使用冲击限制时，将轴从停止状态加速到组态的Zui 大速度所需的时间（以秒为单位）。 更改将影响变量 <轴名称>.Config.DynamicDefaults.Acceleration。有关上述更 改产生的影响，请参见变量的说明。 ChangeRampDown INPUT BOOL FALSE TRUE 更改减速时间以与输入参数 “RampDownTime”相对应 RampDownTime INPUT REAL 5.00 不使用冲击限制器时，将轴从组态的Zui大速度减速到 停止状态所需的时间（以秒为单位）。更改将影响变量 <轴名称>. Config.DynamicDefaults.Deceleration 。有关上述更改产生的影响，请参见变量的说明。 ChangeE mergency INPUT BOOL FALSE TRUE按照输入参数“EmergencyRampTime”更改急 停减速时间 Emergenc yRampTi me INPUT REAL2.00 在急停模式下不使用冲击限制器时，将轴从组态的Zui 大速度减速到停止状态所需的时间（以秒为单位）。 更改将影响变量<轴名称>. Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration 。有关上述更改产生的影响，请参见变量的说明。 ChangeJer kTime INPUT BOOL FALSE TRUE按照输入参数“JerkTime”更改平滑时间。JerkTime INPUT REAL 0.25用于轴加速斜坡和轴减速斜坡的平滑时间（以秒为单 位） 更改将影响变量 <轴名称>.Config.DynamicDefaults.Jerk 。有关上述更改产生的 影响，请参见变量的说明。 Done OUTPUTBOOL FALSE TRUE 更改的值已写入工艺数据块。变量的说明将显 示更改生效的时间。 Error OUTPUT BOOLFALSE TRUE 执行命令期间出错。 错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorIDOUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误信息 ID 说明在输入参数“RampUpTime”、“RampDownTime”、“EmergencyRampTime”和“JerkTime”中，输入值可能会导致以下生成的参数超出允许的限值范围： “加速度”(Acceleration)、“减速度”(Deceleration）、“急停减速度”(Emergency stop deceleration) 和“冲击”(Jerk)。请确保输入处于有效范围内，同时注意“动态”部分给出的等式和限值。MC_ReadParam (S7-1200)MC_ReadParam：连续读取定位轴的运动数据 V4...5 (S7-1200) 说明“MC_ReadParam”运动控制指令可连续读取轴的运动数据和状态消息。 相应变量的当前值在 命令的起始处决定。可以读取以下运动数据和状态消息： • 工艺版本 V4 及更高版本： – 轴的位置设定值 – 轴的速度设定值和实际值 –轴距目标位置的当前距离 – 轴的目标位置 • 工艺版本 V5 及更高版本的其它信息： – 轴的实际位置 – 轴的实际速度 –当前的跟随误差 – 驱动器状态 – 编码器状态 – 状态位 – 错误位 要求 定位轴工艺对象已正确组态。 超驰响应任何其它运动控制命令均无法中止 MC_ReadParam 命令。 新的 MC_ReadParam命令不会中止任何激活的运动控制命令。Enable INPUT BOOL FALSE TRUE读取通过“Parameter”指定的变量并将值存储 在通过“Value”指定的目标地址中。 FALSE 不会更新已分配的运动数据Parameter INPUT VARIANT (REAL) - 指向要读取的值的 VARIANT 指针。 允许使用下列变 量： •<轴名称>.Position • <轴名称>.Velocity •<轴名称>.ActualPosition • <轴名称>.ActualVelocity •<轴名称>.StatusPositioning.<变量名称> •<轴名称>.StatusDrive.<变量名称> •<轴名称>.StatusSensor.<变量名称> •<轴名称>.StatusBits.<变量名称> •<轴名称>.ErrorBits.<变量名称> 有关指定变量的说明和变量结构，请参见附录AUTOHOTSPOT。 Value INOUT VARIANT (REAL) - 指向写入所读取值的目标变量或目标地址的VARIANT 指针。 Valid OUTPUT BOOL FALSE TRUE 读取的值有效。 FALSE 读取的值无效。 BusyOUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令正在执行 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE执行命令期间出错。 错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUT WORD16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误信息 IDMC_WriteParam (S7-1200) MC_WriteParam：写入定位轴的变量V4...5 (S7-1200) 说明 运动控制指令“MC_WriteParam”可在用户程序中写入定位轴工艺对象的变量。与用户程序中变量的赋值不同的是，“MC_WriteParam”还可以更改只读变量的值。有关变量、写入变量的条件以及变量生效的时间，请参见工艺对象变量的说明。 要求 • 定位轴工艺对象已正确组态。 •要在用户程序中写入只读变量，必须禁用轴。 超驰响应 任何其它运动控制命令均无法中止 MC_WriteParam 命令。 新的MC_WriteParam 命令不会中止任何激活的运动控制命令。