MC_Halt (S7-1200) MC_Halt：停止轴 V1...3 (S7-1200) 说明通过运动控制指令“MC_Halt”，可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。未定义停止位 置。 要求 • 已正确组态轴工艺对象。 •轴已启用。 超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 MC_Halt 命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 •MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 •MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 新的 MC_Halt命令可中止下列激活的运动控制命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 • MC_Halt 命令 •MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 • MC_MoveVelocity 命令 •MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令。MC_MoveAbsolute (S7-1200)MC_MoveAbsolute：轴的juedui定位 V1...3 (S7-1200) 说明运动控制指令“MC_MoveAbsolute”启动轴定位运动，以将轴移动到某个juedui位置。 要求 • 已正确组态轴工艺对象。 •轴已启用。 • 轴已回原点。 超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 MC_MoveAbsolute 命令： • MC_Home 命令Mode = 3 • MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative命令 • MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 新的MC_MoveAbsolute 命令可中止下列激活的运动控制命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 •MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令•MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 参数 参数 声明数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Axis_1 - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE上升沿时启动命令 Position INPUT REAL 0.0 juedui目标位置 限值：-1.0e12 ≤ Position ≤ 1.0e12 Velocity INPUT REAL10.0 轴的速度 由于所组态的加速度和减速度以及待接近的目标 位置等原因，不会始保持这一速度。 限值：启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ Zui大速度 Done OUTPUT BOOLFALSE TRUE 达到juedui目标位置 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行命令。CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令在执行过程中被另一命令中止。 ErrorOUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行命令期间出错。错误原因，请参见“ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误信息ID。
① 通过MC_MoveAbsolute 命令，可将轴移动到juedui位置 1000.0。 当轴达到目标位置后，将通过“Done_1”发出信号。 当“Done_1” = TRUE 时，将启动另一个目标位置为 1500.0 的 MC_MoveAbsolute 命令。由于 响应时间的原因（如用户程序的循环时间等），轴将暂时停止（参见放大后的详细信息）。 当轴达到新的目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 ② 可通过另一个 MC_MoveAbsolute 命令中止激活的MC_MoveAbsolute 命令。 将通过“Abort_1”发出中止 信号。 之后，轴将会以新的速度移动到新的目标位置1500.0。 到达新的目标位置之后，将通过“Done_2” 发出信号。 参见 MC_MoveAbsolute：轴的juedui定位V1...3 (页 3528) MC_MoveRelative (S7-1200)MC_MoveRelative：轴的相对定位 V1...3 (S7-1200) 说明通过运动控制指令“MC_MoveRelative”，启动相对于起始位置的定位运动。 要求 • 已正确组态轴工艺对象。 • 轴已启用。超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 MC_MoveRelative 命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 •MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 •MC_MoveVelocity 命令• MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 新的MC_MoveRelative 命令可中止下列激活的运动控制命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 •MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 •MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 参数 参数 声明数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Axis_1 - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE上升沿时启动命令 Distance INPUT REAL 0.0 定位操作的移动距离 限值：-1.0e12 ≤ Distance ≤ 1.0e12 VelocityINPUT REAL 10.0 轴的速度 由于所组态的加速度和减速度以及要途经的距离 等原因，不会始终保持这一速度。 限值：启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ Zui大速度 Done OUTPUT BOOLFALSE TRUE 目标位置已到达 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行命令。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令在执行过程中被另一命令中止。 Error OUTPUT BOOL FALSETRUE 执行命令期间出错。错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUTWORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误信息 ID在组态窗口“动态 >常规”(Dynamics > General) 中，对下列值进行组态： • 加速度：10.0 • 减速度：10.0 ① 轴将通过 MC_MoveRelative 命令移动 1000.0 的距离（“Distance”）。当轴达到目标位置后，将通过 “Done_1”发出信号。 “Done_1”= TRUE 时，将启动另一个行进距离为 500.0 的MC_MoveRelative 命令。由 于响应时间的原因（如用户程序的循环时间等），轴将暂时停止（参见放大后的详细信息）。 当轴达到新的目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 ② 可通过另一个 MC_MoveRelative 命令中止激活的MC_MoveRelative 命令。 将通过“Abort_1”发出中止信 号。之后，轴将以新的速度移动 500.0的距离（“Distance”）。到达新的目标位置之后，将通过“Done_2” 发出信号。MC_MoveVelocity(S7-1200) MC_MoveVelocity：以设定速度移动轴 V1...3 (S7-1200) 说明通过运动控制指令“MC_MoveVelocity”，根据指定的速度连续移动轴。 要求 • 已正确组态轴工艺对象。 • 轴已启用。超驰响应 MC_MoveVelocity 可由下列运动控制命令中止： • MC_Home 命令 Mode = 3 •MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令•MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 新的MC_MoveVelocity 命令可中止下列激活的运动控制命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 •MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 •MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 参数 参数 声明数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Axis_1 - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE上升沿时启动命令 Velocity INPUT REAL 10.0 轴运动的指定速度 限值：启动/停止速度 ≤ |Velocity ≤ Zui大速度（允许“Velocity”= 0.0） Direction INPUT INT 0 指定方向 0旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号 1 正旋转方向 （将忽略参数“Velocity”值的符号） 2 负旋转方向（将忽略参数“Velocity”值的符号）Current INPUT BOOL FALSE 保持当前速度 FALSE“保持当前速度”已禁用。将使用参数 “Velocity”和“Direction”的值。 TRUE “保持当前速度”已启用。而不考虑参数“Velocity”和“Direction”的值。 当轴继续以当前速度运动时，参数 "InVelocity 返回值 TRUE。InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE • "Current" = FALSE:达到参数“Velocity”中指定的速度。 • "Current" = TRUE:轴在启动时，以当前速度进行移动。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令正在执行 CommandAbort edOUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令在执行过程中被另一命令中止。 Error OUTPUT BOOL FALSETRUE 执行命令期间出错。错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUTWORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误信息 ID 速度设定值为零 (Velocity = 0.0) 时的行为“Velocity”= 0.0 的 MC_MoveVelocity 命令（如 MC_Halt 命令）可中止激活的运动命令，并使用所组态的减速度停止轴运动。 当轴停止时，至少在一个程序循环内将输出参数“InVelocity”的值指定为 TRUE。“Busy”的值在减速过程中为 TRUE，并且随“InVelocity”一起变为 FALSE。如果将参数“Execute” 设置为TRUE，则“InVelocity”和“Busy”处于锁定状态。启动“MC_MoveVelocity”命令时，将置位工艺对象的状态位“SpeedCommand”。在轴停止时，设置状态位“ConstantVelocity”。在启动新的运动命令后，将对这两个位进行调整，以适应新 的情况。