S7-1500 运动控制 (S7-1500) S7-1500 运动控制 V8 (S7-1500)MC_Power V8 (S7-1500) MC_Power：启用、禁用工艺对象 V8 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象，必要时，可开启或关闭配置的驱 动装置。 说明 多重实例 DB 如果使用MC_Power 指令的多重实例，请在单独的函数块中创建多重实例。这样，便可在不关闭轴的情况下从用户程序的其它部分下载程序块，其中包括在“RUN”模式下进行此过程。 适用对象 • 转数轴 • 定位轴 • 同步轴• 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 假定驱动装置已就绪，可以启用工艺对象。使用 SIEMENS 报文 10x时，可以评估来自已 接收报文“PD_TEL10x_IN”的信号字“MELDW”的位“DriveReady”。 •控制器与编码器之间已建立周期性总线通讯 （“.StatusSensor[1..4].CommunicationOK”= TRUE）。• 控制器与驱动装置之间已建立周期性总线通讯（“.StatusDrive.CommunicationOK” = TRUE）。超驰响应• 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable”TRUE的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运动 控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” =FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所 有运动控制工作。用户无法取消该过程。 参数下表列出了“MC_Power”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxisTO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er - 工艺对象Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 设定值输出到驱动装置。如果驱动器尚未开启，则驱动器将忽略这些 值。驱动器开启后，这些设定值立 即生效。 FALSE 工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据配置的“StopMode”进行中止。 工艺对象跟踪设定值到实际值。StartMode INPUT DINT 1 0启用位置不受控的定位轴/同步轴 1 启用位置受控的定位轴/同步轴 此参数Zui初在启用定位轴时（Enable 从“FALSE”更改为“TRUE”）以及在确认导致轴被 禁用的中断后启用轴时生效。使用转数轴或外部编码器时，可忽略该参数。
不适用于外部编码器工艺对象。 如果在参数“Enable”的下降沿禁用了某个工艺对象，轴将根据选定的“StopMode”进行减速。 0 急停 如果禁用该工艺对象，轴将以“工 艺对象 > 组态 >扩展参数 > 急 停”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Emergency stop) 中组 态的急停减速度制动到停止状态， 且无任何加加速度限制。驱动装置将关闭，工艺对象会禁用。 (.DynamicDefaults.Emergenc yDeceleration) 1 快速停止如果禁用了某个工艺对象，则将输 出转数设定值 0。轴根据驱动装置中 的参数“p1135”（“OFF3-斜坡下降时间”）减速至停止状态。驱 动装置将关闭，工艺对象会禁用。 OFF1 和 OFF2 复位 2 以Zui大动态值停止如果禁用了工艺对象，轴将使用 “工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态限制”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Dynamiclimits) 中组 态的Zui大减速度制动到停止状态。 需考虑所配置的Zui大加加速 度。驱动装置将关闭，工艺 对象会禁用。(.DynamicLimits.MaxDeceler ation;.DynamicLimits.MaxJerk) 3 滑行停止1如果工艺对象已禁用，驱动装置会 断电（脉冲抑制），并进入关闭锁 定状态。驱动随后会惯性滑行停止。 如果使用具有模拟量设定值接口的驱动，使能输出会禁用，模拟量输 出信号设为 0.0。 注 使用具有电机抱闸的驱动 通过脉冲抑制，驱动会发出命令以立即关闭电机抱闸，且这些命令不 受电机转数影响。如果不希望抱闸 关闭，请务必使用 FB“LAxisCtrl_BrakeControl”保持抱闸 打开。 “LAxisCtrl”库 Status OUTPU T BOOLFALSE 工艺对象启用状态 FALSE 禁用 • 该工艺对象不执行任何运动控制 作业。 • 转数控制和定位控制未激活。 •工艺对象的实际值未进行有效性 检查。 TRUE 已启用 • 所启用的工艺对象将执行相应的 运动控制作业。 •转数控制和定位控制已激活。 • 工艺对象的实际值有效。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。参数声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 运动控制指令“MC_Power”出错。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 1 当 AUS3斜坡处于活动状态并且“RemoveEnableReaction”=16#7，该 StopMode 仅在驱动装置 AUS3 斜坡减速并停止后才会生效。 启用工艺对象 要启用一个工艺对象，请将参数“Enable”设为“TRUE”。 可分为以下两种情况： •在停止状态下启用 • 在轴运动时启用 在停止状态下启用保持位置不变（“StartMode” = 1）或输出速度设定值零（“StartMode” = 0），具体取决于“StartMode”参数。如果参数“Status”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已启用。 在轴运动时启用如果“StartMode” = 1，则设置“Enable”输入时的位置可作为位置控制器的设定位置。轴将根据 “工艺对象 > 配置> 扩展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration >Extended parameters > Dynamic limits)下配置的Zui大减速度制动到静止状态并调整到设定位置。如果 而超出监控操作或动态限制，则会导致相应的报警响应。如果“StartMode” = 0，则通过指定速度设定值零尽可能地制动轴。在这种情况下，监控操作 和动态限制不起作用。如果参数“Status”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已启用。 说明 确认工艺报警后自动启用如果工艺对象因工艺报警而禁用，则在排除故障原因并确认报警之后，将自动启用该工艺对象。这就需要参数“Enable”在此过程中保留值为“TRUE”。 通过噪声编码器信号启用轴“使能”(Enable)输入置位时，会应用推断的实际位置作为位置设定值。进行推断时，会考虑 当前实际速度和定时器 Ti + Tipo + Tservo。如果存在噪声编码器信号，轴处于静止状态，也会检测实际速度。对于分辨率较低的编码器，检测到的这一实际速度要大于分辨率较高的编码器的值。较高的实际速度会导致启用 轴时位置设定值有较大的跳转。要在“StartMode”= 1 的情况下启用轴时输出速度设定值零，并避免位置设定值跳转以及轴以Zui大减速度制动，请设置.PositionControl.VelocityModePowerOn = 1。在这种情况下，监控操作和动态限制不起作用。 禁用工艺对象 要禁用一个工艺对象，请将参数“Enable”设为“FALSE”。如果轴处于运动中，则它会根据所选的“StopMode”制动到停止状态。如果参数“Busy”和“Status”的值显示为“FALSE”，则表示已完成工艺对象的禁用过程，必要时 可关闭配置的驱动。 通过PROFIdrive 连接驱动装置 如果使用 PROFIdrive 连接驱动装置，则设定值、启用和驱动装置状态将通过PROFIdrive 报 文进行传输。 • 启用工艺对象并激活驱动装置 参数“Enable” = TRUE时，可启用该工艺对象。基于 PROFIdrive 标准，启用驱动装置。如果变量“.StatusDrive.InOperation”的值显示为“TRUE”，则表示驱动装置可执行设定值。参数“Status”将设置为值“TRUE”。 • 禁用工艺对象并取消激活驱动装置参数“Enable” = FALSE 时，“Status”参数将设置为值“FALSE”，轴根据所选择的“StopMode”进行制动。基于 PROFIdrive 标准，禁用驱动装置。 模拟驱动装置接口设定值通过模拟量输出进行输出。也可通过数字量输出配置一个启用信号(.Actor.Interface.EnableDriveOutput)，通过数字量输入配置一个就绪信号(.Actor.Interface.DriveReadyInput)。 • 启用工艺对象并激活驱动装置参数“Enable” = TRUE 时，将置位使能输出（“Enable drive output”）。如果驱动装置通过就绪输入（“Drive ready input”）返回就绪信号，则“Status”参数和工艺对象的“.StatusDrive.InOperation”变量将设置为“TRUE”，且设定值将切换到模拟量输 出中。 •禁用工艺对象并取消激活驱动装置 参数“Enable” = FALSE 时，“Status”参数将设置为值“FALSE”，轴根据所选择的 “StopMode”进行制动。达到设定值 0 时，启用输出将设置为“FALSE”。 更多信息有关启用和禁用工艺对象和驱动的更多详细信息，请参见“MC_Power 功能图”部分。