SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1TA5

              功能图：使用主值距离从当前主值位置实现提前/随后同步提前同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置“MasterSyncPosition”后，“InSync_1”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。当到达相对于凸轮盘起点的指定参考位置“MasterSyncPosition”时，通过“StartSync_2”指示开始同步。跟随轴随后将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与“Sync_2”范围内的新凸轮 (Cam_2)同步。在“Sync_2”范围内，轴不会跟随凸轮“Cam_1”。系统对同步所需的动态响应进行计算。“InSync_2”用于表示跟随轴已同步并同步移动到引导轴。A 部分 在时间 ①时，作业“MC_CamIn”(A1)（“SyncProfileReference”= 4）将通过“Exe”启动。“StartSync”用于显示同步开始。从当前主值位置 270° 开始，跟随轴 (TO_Slave) 随后通过指定的主值距离“MasterStartDistance”= 180° 与凸轮 (Cam_1) 同步。系统对同步所需的动态响 应进行计算。在时间②时，“InSync”在主值位置 90° 处发出信号，指示跟随轴已同步并与引导轴同步运动。 B 部分 在时间 ③时，作业“MC_CamIn”(A1)（“SyncProfileReference”= 6）将通过“Exe”启动。“StartSync”用于显示同步开始。从当前主值位置 270° 开始，跟随轴 (TO_Slave) 提前通过指定的主值距离“MasterStartDistance”= 180° 与凸轮 (Cam_1) 同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。

            在时间 ④时，跟随轴在相对于凸轮起点 90° 的主值位置达到指定参考位置 “MasterSyncPosition”= 180°的从值。凸轮盘在主值区域自动偏移 -90°(.StatusSynchronizedMotion.MasterOffset)。“InSync”用于表示跟随轴已同步并与引导轴同步运动。“MC_CamIn”作业 (A1) 处于激活状态。 在时间 ① 时，另一个“MC_CamIn”作业 (A2)将通过“Exe_2”启动。跟随轴上显示状态“正在 等待”，直至有效凸轮“Cam_1”运动结束(.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3)。 在时间② 凸轮运动结束（“Eop_1”）。凸轮进行切换。由于未发生同步，仍保留“同步”状 态。 

               MC_SynchronizedMotionSimulation V7MC_SynchronizedMotionSimulation：仿真同步操作 V7 说明通过运动控制指令“MC_SynchronizedMotionSimulation”，可对跟随轴上活动的同步操作进行仿真。这意味着，禁用跟随轴时，同步操作保持为激活状态。启用后，跟随轴无需再 次同步。 警告 机器损坏如果仿真结束时跟随轴的位置不同于仿真开始时的位置，这会导致设定值发生阶跃，从而 导致机器损坏。在仿真结束时，请确保跟随轴的设定值与同步操作关系中的设定值相对应。 运动控制指令提供以下功能： • 仿真同步操作 适用于 •同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 跟随轴是同步轴。 • 对于“同步“状态 (.StatusWord.X22 = TRUE)下的工艺对象，同步操作处于激活状 态。 超驰响应其它任何运动控制作业不会中止“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的执行。仿真的同步操作保持为激活状态，通过“MC_Power”或“MC_Stop”作业禁用跟随轴时，亦如此。重启工艺对象时会停止仿真，并会中止同步操作。新作业“MC_SynchronizedMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。“MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable” = TRUE时，将拒绝同步操作作业。 

               下表列出了“MC_SynchronizedMotionSimulation”运动控制指令的参数： 参数 声明数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Enable INPUTBOOL FALSE TRUE 已开始对同步操作进行仿真。 FALSE 已停止对同步操作进行仿真。 InSimulationOUTPU T BOOL FALSE TRUE 正在仿真同步操作。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。MC_GearOut V7 MC_GearOut：取消同步齿轮传动 V7 说明使用运动控制指令“MC_GearOut”，结束引导轴与跟随轴之间的齿轮传动操作。齿轮传动期间，跟随轴取消同步并停在指定的停止位置。挂起的齿轮传动已取消。 运动控制指令提供以下功能： • 定义取消同步方向 •定义跟随轴的停止位置以及取消同步的类型： – 使用动态参数取消同步跟随轴 – 使用主值距离取消同步跟随轴 •仅取消待处理的齿轮传动适用于 • 同步轴 要求 • 跟随轴已启用。 •在跟随轴上，通过“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”启动的齿轮传动激活或待处理。 •在跟随轴上，没有“MC_Stop”作业处于激活状态。 超驰响应 有关“MC_GearOut”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：同步操作作业 (页 4143)”部分。 “SyncProfileReference”= 5的“MC_GearOut”作业仅中止挂起的“MC_GearInPos”或挂起的 “MC_GearOut”作业。Done OUTPU TBOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。A 部分 对于“MC_GearInPos”作业 (A1)，跟随轴(TO_Slave) 与引导轴 (TO_Master) 同步行进。“同 步”(Synchronous)状态通过“InSync_1”显示。 在时间 ① 时，作业“MC_GearOut”(A2)将通过“Exe_2”启动。“SyncOut_2” ② 用于显示取消同步开始。跟随轴将通过指定的动态参数取消同步。由系统计算取消同步所需的距离。到达指定的停止位置“SlavePosition”时，“Done_2”提示跟随轴已取消同步并处于停止状态 ③。 B部分对于“MC_GearInPos”作业 (A1)，跟随轴 (TO_Slave) 与引导轴 (TO_Master) 同步行进。“同步”(Synchronous) 状态通过“InSync_1”显示。 在时间 ④时，作业“MC_GearOut”(A2)将通过“Exe_2”启动。“SyncOut_2”用于显示取消同步 开始⑤。跟随轴通过指定的主值距离“MasterStopDistance”取消同步。由系统对取消同步所需的动态值进行计算。到达指定的停止位置“SlavePosition”时，“Done_2”提示跟随轴已取消 同步并处于停止状态 ⑥。MC_CamOut V7 MC_CamOut：取消同步凸轮传动 V7 说明使用运动控制指令“MC_CamOut”，结束引导轴与跟随轴之间的凸轮传动操作。凸轮传动期间，跟随轴取消同步并停在指定的停止位置。挂起的凸轮传动已取消。 运动控制指令提供以下功能： • 定义取消同步方向 •定义跟随轴的停止位置以及取消同步的类型： – 使用动态参数取消同步跟随轴 – 使用主值距离取消同步跟随轴 • 仅取消待处理的凸轮传动适用于 • 同步轴 要求 • 跟随轴已启用。 • 在跟随轴上，采用“MC_CamIn”的凸轮传动处于活动状态或挂起。 •在跟随轴上，没有“MC_Stop”作业处于激活状态。 超驰响应 有关“MC_CamOut”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：同步操作作业 (页 4143)”部分。当“SyncProfileReference” = 0 时： 加加速度> 0.0 使用指定值。 = 0.0 无加加速度限制 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数> 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic default values) 中组态的加加速度。(.DynamicDefaults.Jerk) SyncOutDirection INPUT DINT 3 取消同步方向 1 正方向取消同步期间，跟随轴只能沿正向 行进。 2 负方向 取消同步期间，跟随轴只能沿负向 行进。 3 当前方向跟随轴沿着自身当前行进的方向取 消同步。 StartSyncOut OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴已取消同步。Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。