MC_MotionInSuperimposed：功能图 V7功能图：指定叠加运动设定值下表列出了“MC_MotionInSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 轴工艺对象Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”， 则设定值设置为 0.0。Zui近指定的位 置设定值仍保持有效。Distance INPUT LREAL 0.0 叠加运动的额外距离 （正或负） VelocityDiff INPUT LREAL0.0 叠加运动的速度设定值（速度差） 遵循轴的动态限值。 AccelerationDiff INPUT LREAL 0.0叠加运动的加速度设定值（加速度差）1) 遵循轴的动态限值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误ID》中的“错 误 ID”部分。 1)叠加加速度“AccelerationDiff”仅用于超驰叠加或整体运动。通过“AbortAcceleration”= FALSE 的“MC_HaltSuperImposed”作业对叠加运动进行制动时，指定的加速度会通过加加速度减小。
①“Exe_1”作业通过“MC_MoveRelative”触发（距离 0.08）以作为基本运动。 ②“MC_MotionInSuperimposed”作业被触发。在“Enable_2”的上升沿，设定值“Pos_2”、“Vel_2”和“Acc_2”变为有效并叠加基本运动。扭矩数据 (S7-1500) MC_Tor V7 (S7-1500)MC_Tor：指定附加扭矩 V7 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_Tor”，可以为向其分配工艺对象的驱动装置指定一个附 加扭矩。扭矩数据将通过报文 750进行传递。 对于线性电机，使用“MC_Tor”指令指定附加力。参数“Value”可用于指定附加扭矩设定值。附加扭矩设定值参数正在超驰。附加扭矩的值可以为正值们也可以为负值。如果反转工艺对象的设定值，则附加扭矩值也会反转并传送到驱动 装置。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 驱动装置通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。 超驰响应 •其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 •新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxisTO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE 传递到驱动装置的附加扭矩为零。 Value INPUT LREAL 0.0标准电机：附加扭矩设定值 线性电机：附加力设定值 允许值： -1.0E12 到 1.0E12 Busy OUTPU T BOOLFALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误ID”部分。MC_Tor：功能图 V7 (S7-1500) 功能图：激活/取消激活附加扭矩设定值A 部分通过“Enable_1”= TRUE，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。此技术数据使用报文 750 传送到驱动装置参数“p1511”(Supplementary torque 1)。 B部分 通过“Enable_1”= TRUE，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。此 技术数据使用报文750 传送到驱动装置参数“p1511”(Supplementary torque 1)。先增加附加 扭矩设定值。在时间①时，在附加扭矩设定值重新降低前，“Enable_1”已设置为 FALSE。降 低的扭矩设定值将直接传送到驱动器中。MC_Tor V7 (S7-1500) MC_Tor：设置扭矩上下限值 V7 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_Tor”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限 和下限。扭矩数据将通过报文 750进行传递。对于线性电机，使用“MC_Tor”指令指定力的上下限值。参数“UpperLimit”用于指定扭矩的上限；参数“LowerLimit”则用于指定扭矩的下限。扭矩限值规范可用于对运动进行滤波处理。如果反转工艺对象的设定值，则扭矩的上限值和下限值也 会反转并传送到驱动装置。如果扭矩上限和下限有效，则默认情况下将禁用以下监视和限制： • 跟随误差监视 • 定位和停止监视的时间限制 如果在“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限制”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Limits > Tor) 下选择了“保持位置相关的监视启用”(Leave position-related monitoring enabled)选项，则监视功能仍然有效。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 驱动装置通过PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 •新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。 •如果通过“MC_Tor”作业激活扭矩限值，则系统将拒绝“MC_Tor”作业并显示一条错误消息。反之亦然。这些功能不能相互超驰。下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxisTO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 参数设置为 TRUE时，使用指定的 值。 FALSE 扭矩上限值和下限值不会传送到驱 动装置。 UpperLimit INPUT LREAL1.0 E12 标准电机：扭矩上限（用组态的测量单位表 示） 线性电机：力上限（使用组态的单位） 允许的值范围：-1.0 E12 到 1.0 E12 参数“UpperLimit”的值必须大于参数 “LowerLimit”的值。LowerLimit INPUT LREAL -1.0 E12 标准电机：扭矩下限（用组态的测量单位表 示）线性电机：力下限（使用组态的单位） 允许的值范围： -1.0 E12 到 1.0 E12参数“LowerLimit”的值必须小于参数 “UpperLimit”的值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误ID”部分。通过“Enable_1”= TRUE，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩上限“UpperLimit_1”和扭矩下限“LowerLimit_1”。这些设置将使用报文 750 直接传送到驱动装置参数 “p1522”(Tor upper) 和“p1523”(Torque limit lower) 中。如果将“Enable_1”复位为FALSE，则扭矩的上限和下限不再有效。MC_Tor V7 (S7-1500)MC_Tor：激活和取消激活力/扭矩限值/固定挡块检测 V7 (S7-1500) 说明运动控制指令“MC_Tor”可激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。通过固定挡块检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。在轴组态中，可以组 态力/力矩限制是与驱动装置侧相关，还是与负载侧相关。在进行运动控制工作之前和进行该作业的过程中，可激活和取消激活运动控制指令 “MC_Tor”的功能。 说明多重实例 DB 如果使用 MC_Tor 指令的多重实例，请在单独的函数块中创建多重实例。这样，便可在不关闭轴的情况下从用户程序的其它部分下载程序块，其中包括在“RUN”模式下进行 此过程。 力/力矩限制适用于 • 速度轴 •定位轴 • 同步轴 力/力矩限制的要求 • 已正确组态工艺对象和驱动装置的基准力矩。 •该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象无须启用）。 • 驱动装置必须支持减小力/力矩。只有带 SIEMENS 报文 10x 的PROFIdrive 驱动装置才支 持力/力矩限制。 • SINAMICS 驱动装置中的互连： – P1522 与100 % 的固定值 – P1523 需互连到固定值 -（如，通过互连固定值参数 P2902[i]）。 –P1544 行进至固定挡块 位置期间的力矩/力减小分析（默认） – P2194 参数“InLimitation”的阈值< （默认值为 90%）